问一个简单的问题：怎么在一张移动的纸张上画一个圆？
命题假设 有一台雕刻机,雕刻机的工作台换成一个转动的同步带
同步带上固定有一张纸,
哈哈！那么问题来了！
怎么在一张移动的纸张上画一个圆？ 首先找算法工程师设计算法 NJ8888 发表于 2017-3-24 10:26
首先找算法工程师设计算法
现在就是在讨论算法{:smile:} 首先去找一只笔来 先让纸停了，画圆，然后再让纸动！{:lol:} 笔作螺旋运动，是圆周运动与匀速直线运动的叠加
要先测量圆周运动的半径和角速度，还有匀速直线运动的速度，然后用MATLAB写个小程序模拟一下，再设计机械部件实现这个螺旋运动就可以了 大概是这个意思，公式就写不出来了 哈哈，这样做意义大么？如果是为了提高加工速度，那么刀具或者激光头总要空跑回来吧？实现起来倒是不难。 但是精度会变差一个等级，毕竟是误差叠加。 运动是相对的，在开动的火车上，纸以120km的时速运动，你也坐在火车上，让你画一个圆不难吧？ 哦。。。对了，还有个简单的办法，普通的查补算法就行了: 激光头的Y轴不动，只是X轴移动。 Y轴靠物料的行进来移动。
哎？！ 这不就是刻字机么？
哎？！ 这不就是打印机的工作方式么？
一个雕刻机给我带沟里面去了。 哦。。。对了，还有个简单的办法，普通的查补算法就行了: 激光头的Y轴不动，只是X轴移动。 Y轴靠物料的行进来移动。
哎？！ 这不就是刻字机么？
哎？！ 这不就是打印机的工作方式么？
一个雕刻机给我带沟里面去了。 哈哈，这样做意义大么？如果是为了提高加工速度，那么刀具或者激光头总要空跑回来吧？实现起来倒是不难。 但是精度会变差一个等级，毕竟是误差叠加。 哈哈，这样做意义大么？如果是为了提高加工速度，那么刀具或者激光头总要空跑回来吧？实现起来倒是不难。 但是精度会变差一个等级，毕竟是误差叠加。 这网络是咋了。。。。 发不出去了。。。 tongdayusu 发表于 2017-3-24 11:01
哦。。。对了，还有个简单的办法，普通的查补算法就行了: 激光头的Y轴不动，只是X轴移动。 Y轴靠物料的行进 ...
打印机是单行打印，情况不太一样
这个是纸张不能停
普通的插补算法（如三轴系统），搞不定。没有虚轴功能
这个在工控上面类似的叫凸轮功能
或者叫飞剪/追剪功能
tongdayusu 发表于 2017-3-24 11:01
哦。。。对了，还有个简单的办法，普通的查补算法就行了: 激光头的Y轴不动，只是X轴移动。 Y轴靠物料的行进 ...
打印机是单行打印，情况不太一样
这个是纸张不能停
普通的插补算法（如三轴系统），搞不定。没有虚轴功能
这个在工控上面类似的叫凸轮功能
或者叫飞剪/追剪功能
这也太累了 chess01 发表于 2017-3-24 10:59
运动是相对的，在开动的火车上，纸以120km的时速运动，你也坐在火车上，让你画一个圆不难吧？ ...
您可能没看明白
照你举得这个例子 还得加一条：你不是在火车上 而是在另外一条轨道上同样开着火车，在对面的火车上的纸张画一个圆 雕刻机放在传送带上就好了啊 tongdayusu 发表于 2017-3-24 10:58
哈哈，这样做意义大么？如果是为了提高加工速度，那么刀具或者激光头总要空跑回来吧？实现起来倒是不难 ...
总有不能停止的加工需求。
精度问题很头疼。
主要是伺服带载时的响应带宽太低了！ 本帖最后由 hmd420304805 于 2017-3-24 11:45 编辑
p4s5j6 发表于 2017-3-24 11:41
雕刻机放在传送带上就好了啊
不行。纸张必须不能停止，要不就失去讨论意义了{:smile:} 打印机一样单行打不行吗？，只要你的打印速度跟得上 shower.xu 发表于 2017-3-24 11:46
打印机一样单行打不行吗？，只要你的打印速度跟得上
不能停，停止就失去讨论意义了 只要知道纸的运行轨迹就可以了， 笔的运行轨迹=圆的轨迹+纸的轨迹 在随纸张运动的轴上加上纸张运动的速度，不就可以了吗？ feigoo 发表于 2017-3-24 11:48
在随纸张运动的轴上加上纸张运动的速度，不就可以了吗？
都知道是速度合成，哈哈
关键是怎么合成有什么方案合成。
hmd420304805 发表于 2017-3-24 11:38
您可能没看明白
照你举得这个例子 还得加一条：你不是在火车上 而是在另外一条轨道上同样开着火车，在 ...
两列火车速度相同方向相同，和一列火车有什么区别？ chess01 发表于 2017-3-24 11:53
两列火车速度相同方向相同，和一列火车有什么区别？
哈哈，请回归主题，谢谢！ 两支笔, 纸动的方向笔不动 雕刻机和传送带一起走就行了呗。 Doding 发表于 2017-3-24 11:57
雕刻机和传送带一起走就行了呗。
哈哈。输送带是回转的。得多少雕刻鸡 hmd420304805 发表于 2017-3-24 12:01
哈哈。输送带是回转的。得多少雕刻鸡
从一头开始画，画完再回来。 如果纸一直向前走，那么一只笔画不出来。 激光喷码机就是这样工作
假设从左到右移动，激光头只做垂直方向运动，算法做好速度和圆弧轨迹坐标 如果纸一直向前走，那么一只笔画不出来。 那就用凸轮，把小线段坐标计算出来 ，直接插补又能多赚几个钱 雕刻机下面装几个轮子然后让他和纸的运动速度一致就行 假设纸在X方向上移动，雕刻机Y向速度不变，X向跟纸的速度做个差。如果纸是匀速的，搞定。 如果纸不是匀速的，需要实时检测。这就麻烦了。 弄个圆规，和传送带同速移动，跟着转圈画圆，要什么插补法！ 两张纸之间有没有间隔，纸与纸间的间隔距离多远。
如果两张纸间间隔够远，那就可以如前机有人说的一样，画圈的和纸同步运行画完。然后画圆机回原位，等第二张纸过来。 先同步移动再画圆，哈哈 不知道你想画多大半径的圆？做个相同半径的笔就行了。 雕刻机也搬到同步带上 可以试试盖章的方法。要是圆是固定的话（不固定就做一个全系列圆模具），定位圆的位置，一盖上去，完事 我看到自动化里面的，都是机器手的基座跟着同步带同步移动的 纸的速度如果是恒定的，画圆看成是离散的点。每个点加上速度方向的偏移量就可以了。算法应该也不负责。 有一个词叫做差动 x = r*cos(ωt) + vx*t
y = r*sin(ωt) + vy*t
笔不动,纸作圆周运动{:victory:} hmd420304805 发表于 2017-3-24 11:47
不能停，停止就失去讨论意义了
激光打印机单行打印是不停的（微观来看其实打的是斜线，只是X速度比Y速度快得多），通过透镜来切换的。 hmd420304805 发表于 2017-3-24 11:24
打印机是单行打印，情况不太一样
这个是纸张不能停
普通的插补算法（如三轴系统），搞不定。没有虚轴功能 ...
打印机一行行打没错 但人家也是二维打印好不好 一个圆可以看成很多行的点阵 每行粗略认为只有两个点 只要笔够快 每行画两个点就行每行两个点要左右移动 如果左右两支笔都画半圆 把左右半圆类比菱形左右半边 每行之间只要微动就行 速度要求很低 左右两支笔画半圆 笔只能一维运动 每只笔每行一个点 每两行之间的点是连续的 列是皮带轮带着纸走行 跟打印机 吱吱吱 出纸一样 有个毛线算法两支笔在半圆起点终点别‘亲嘴’就好 真要跟打印机一样每行好多点才没法搞了 机械的手忙脚乱速度搞不过来 不像单片机扫描LED点阵 当纸张不动时，x=r*cosE，y=r*sinE，E=wt，w是角速度。假设纸朝着x方向运动，则x=vt，v是纸张运动的速度。 运动叠加分上下两个半圆，其中一个x=rcosE-vt，y=rsinE。另一个x=rcosE+vt，y=rsinE。 追剪。。。。。 如果中学毕业了，应该知道沙摆实验。楼上各位都去温习下沙摆试验先。。。 两个沙摆级联 如果能定位原点，就能保证不会亲嘴情况下画圆。毕竟亲嘴把握不好就会变插入，然后就出事了。 雕刻机刀头的运动路线称为刀路对吧？其实，刀路应该是刀头相对工件的移动。把传送带的运动路线合成到刀头的运动路线中，这就是 你想要的算法了。不过哪个人会傻到将一个轴做到另一个轴的几倍甚至十几倍长度 速度还很快，力矩还不能小。 这个先要有两个前提条件
一是纸可不可以往回走
二是如果纸不可以往回走，笔可不可以前后移动 激光打标机，飞行雕刻方式 纸张速度是定速还是不定速？定速的话直接叠加两种运动就可以了，先实现功能，精度再去根据要求优化。变速就麻烦了，要测速然后实时控制画笔的位置， 传送带算y，前后2个笔算x，测量速度，画2个半圆。 这个其实是一个算法。需要将每一步执行时间计算出来，然后每步在画圆的基础上向某个方向走v乘这个步所需要的时间的距离。
楼主先实现画个矩形理解一下原理，搞定的话给我买张彩票，中奖一人一半。 同步台不就可以了飞剪 了解电子凸轮吗，里面有个追剪，查查资料！ 用印章方式，印章可以印下可跟随移动，弹起自动归位。 4轴雕刻机就带算法了吧？ 这个需要修改成以时间为基准的坐标系，因为需要修改成时间同步，就是y = at + b;x = at +b;解析几何的都忘光了{:lol:}{:lol:}{:lol:}
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