PID算法速度环叠加位置环的问题！

mtlegolas · 发表于 2010-4-30 16:48:47

请教各位大侠，如何将速度环和位置环叠加在一起？先有速度环再叠加位置环还是先有位置环再叠加速度环？

hare · 发表于 2010-4-30 17:46:40

凌阳的经典ourdev_550613.doc(文件大小:155K) (原文件名:凌阳.doc)
重点看最后两张图片

tdh03z · 发表于 2010-4-30 18:53:45

顶，位置、速度、电流这3个控制叠加在一起感觉摸不着头绪，一直不是很明白。
谢谢hare提供的文件，看看这样控制实际效果怎么样。

我感觉一般有位置速度环应该就可以很好的控制了吧

tiancaigao7 · 发表于 2010-4-30 19:15:58

电流环，速度环，位置环，这样的关系。频率也是越来越低的。是不是加上速度环关键看你的应用，如果不需要定位，就不用加上速度环了。

tdh03z · 发表于 2010-5-1 14:57:17

做过一个伺服系统，带动固定负载，跟踪输入的目标位置进行位置跟踪

主要是目标位置会随时变化，而且变化速度不定，导致在跟踪时动态误差控制不好，当时速度环和位置环调试的不是很好，指标很难
控制下来。

如果是这种目标位置随时会变化同时速度变化不定时，PID算法可以很好的进行控制吗？

yuanshi3 · 发表于 2012-2-2 13:40:27

回复【3楼】tiancaigao7 天才杨威利
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你好，tiancaigao7 天才杨威利，想和你探讨下PID技术，我的QQ554254640

xiaoxingdemeng · 发表于 2012-2-18 13:55:08

回复【4楼】tdh03z
做过一个伺服系统，带动固定负载，跟踪输入的目标位置进行位置跟踪
主要是目标位置会随时变化，而且变化速度不定，导致在跟踪时动态误差控制不好，当时速度环和位置环调试的不是很好，指标很难
控制下来。
如果是这种目标位置随时会变化同时速度变化不定时，pid算法可以很好的进行控制吗？
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我也是这个问题，有没有大侠有解决的办法，或者提供其他的可行算法也可以啊！。。。。。。。

ljh407055315 · 发表于 2014-1-8 21:11:33

学习了、。。。！！

qszx_qians · 发表于 2014-1-9 20:07:59

楼主，你的这中算法是极点配置，不是PID+速度+位置，建议上网看看固高倒立摆吧。

中星讯达 · 发表于 2017-3-17 23:41:52

好吧，我暂时也没解决这个问题，有什么新的想法么？

PID算法 速度环叠加位置环的问题！

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PID算法速度环叠加位置环的问题！