历时八个月，我的“深蓝”号（双轴）飞行器进入最后的调试阶段，准备开始验证性试飞

majianjia · 发表于 2011-11-5 14:24:24

“深蓝”要试飞了
舍友没起床之前，不能调试，因为马达声音太响，会吵醒他们。于是到今天终于有空更新一下博客和这个深蓝制作的log。

“深蓝”的意思是：高空的颜色，是我一直想飞的梦想，也代表这个小项目把我从一个单片机BC带入了电子这片海洋，还有就是“蓝海”战略的意思（这个扯得有点远~呵呵）。

深蓝五个月前的样子

一堆零件 (原文件名:DSC06386.JPG)

深蓝现在的样子

现在的样子 (原文件名:IMG00315-20111105-1013.jpg)

（因为学校搞校运会，单反被借出去了，只能用手机拍了）

深蓝是我从大一下学期开始制作的，2011年的3月份开始正式动手去做。在这之前，我已经关注ourdev的四轴论坛很久了，我的东西几乎都是从ourdev学到的，再次感谢ourdev~。
制作这个飞行器，我的思想是“能做多少算多少，即使不成功，也学习了很多东西”，也是因为这样我才有勇气做到现在。我只有课余时间零零碎碎地去做，所以花的时间很长…总算到最后一步了。我的主修专业是学机械设计的，对于电子和写程序，我是门外汉，还希望能多多指教~对于我这种新手来说，一路上困难真的很多…

虽然深蓝是二轴飞行器，但是我觉得，他的姿态检测，算法，跟四轴没有太大的区别，最大的区别只在于pitch轴的控制算法。以我个人的习惯，宁可难度高一些，也要与众不同。另一个选择做二轴飞行器的原因是二轴比四轴少了两套动力系统，省下不少钱~

我虽然已经有三年没碰过模型了，但从前的经验依然帮了我很大的忙。深蓝的机械设计，动力的选配对于我来说都不是难点。最大的难点是电路设计和单片机编程。刚开始动手的时候，我的水平是51单片机点亮LED灯，C语言写过几百行，电路知识近乎等于0。唯一的经验是高考毕业后的暑假尝试用STC12C5630AD做的一套自动灌溉的机子，简单的用H桥控制电磁阀来为家里的花浇水。但是后来因为H桥都组不成功，放弃了。

2011年初开始查单片机资料，查到C8051F410单片机，它的硬件，处理速度很令我满意，于是我就买了好多片。
深蓝的控制电路一共做了3版，
第一版：两片C8051F410 + 模拟六轴传感器 + 洞洞板（2011年3月）
第二版：两片C8051F410 + 数字六轴传感器 + 各种预留接口的PCB（2011年6月）
第三版：STM32 + RT-Thread + 各种数字传感器的PCB（2011年9月）

第一版控制电路

第一版主控电路 (原文件名:DSC07436.JPG)

第二版控制电路

第二版主控电路 (原文件名:DSC08325.JPG)

 
第三版控制电路

第三版主控电路 (原文件名:IMG00316-20111105-1014.jpg)

第一版体积太大，装不上飞机，于是在大葱的推荐下，开始学altium designer 6.9。6月份临近期末的时候总算送了第二版的PCB去打样，这是我第一次打样。但是第二块板子设计严重缺陷，把传感器数据和芯片之间的通信全部堆在I2C总线，同时250HZ的系统周期，导致了总线堵塞。同时我发现分立的两片51并不是那么好做，定时器等资源有点紧张，而且代码量上去了，就会显得乱。当时实现了基本的功能，代码量已经有5000多行。现在想起来真是疯狂。
8月份的时候，受大葱影响，开始学习STM32。又发现如果不改掉顺序结构，程序只可能会越来越乱。查了一下曾经有看过的状态机，发现可能达不到我需要的响应速度。这时就想起ourdev上的都江堰和RT-Thread。都说学RTOS应该从ucOS开始学，我想了想，查了很多资料，ucOS是收费的，如果学了ucOS，也只能当学习的系统而已吧？后来还是决定直接上RT-Thread。因为我没接触过RTOS，只接触过51，面对陌生的RT-Thread + STM32，我是有点怕了。最终在两个学长的帮助下，慢慢移植好了RT-Thread，也感谢RT-Thread板块上回答我那些BC问题的人~嘻嘻~
经过一段时间的学习，9月末，把第三版的PCB，也是我设计的第二块PCB送去打样了。
软件上是基于RT-Thread 0.40 RC1 版本的，RT-Thread给了我无限方便啊~在此感谢RT-Thread的开发人员~

硬件：

控制器: STM32F103RE
陀螺仪：L3G4200DTR
加速度计：ADXL345
磁阻传感器：HMC5883L
气压传感器：MPX4115A
铁电储存器：FM25CL64
超声波测距：成品模块
GPS： LEA-5Q (淘宝上一个老师以超便宜的价格卖给我两片 ^_^)

上位机与下位机的数传还没做，因为以前版本的通讯协议和格式都不太方便去改，这是设计的一个败笔啊。从前的上位机是VB和C#做的（没有真正去学习这两种语言，买了本书当手册查就开始写代码了），新的上位机打算采用C++Builder 来做，不知如何？还请各位提些建议~？

上学期做的上位机，可惜现在用不了了，C#全忘了

C#上位机 (原文件名:新上位机2011.5.24.jpg)

飞机与地面的通讯采用大功率的串口透传模块，用成品模块，我觉得自己做可能没有什么好的效果…无线电的东西我没有勇气去碰…
 

STM32版本的飞控板有三个缺陷，一个是陀螺仪的SPI口两条数据线弄反了，一个是复位开关的管脚弄反了，还有一个是没有加入SD卡而加入了铁电储存器。

第一个缺陷，浪费了我很多很多时间去调试，花时间买教训…以后都得注意才行，解决办法是用细的漆包线插入PCB与陀螺仪之间，然后飞线出来。我只能说，这个难度对于我来说不是一般的高…后来还是成功了。
第二个缺陷直接掰掉轻触开关的对角线两只脚就行了。
第三个没办法，制作下一个版本的时候再加上吧。

如此东拼西凑，也许还能用的飞控就出来了。

第三版飞控 (原文件名:IMG00317-20111105-1014.jpg)

调试的时候，什么对与我来说都是难点，STM32的各种硬件接口，都挺复杂，每一个接口，包括SPI I2C都卡了我一周的时间，不过最终都正常了，也都值得了。

算法上也没有什么高深的算法，陀螺仪没有滤波，加速度计移动加权滤波，磁阻传感器暂时还不打算用，角度飘得比较严重，正负2度，GPS还没用上，无线数传还没有，现在整就一个遥控模型飞机。

四元数法已经计算了，但是没用上，直接陀螺仪积分得角度。具体还要等下一步去弄清一些惯性导航的知识才能搞，现在对四元数已经迷糊了。

现阶段跟MK一样用加速度计去修正陀螺仪中立点，但是修正的算法差不多，也是加速度计估计角度与陀螺仪角度对比，但是这里面写得还是不够完整，加了修正值的限幅。因为没有上位机，调试全部看rt_kprintf()通过串口输出，会打乱系统的时钟。很多地方只能凭感觉。

各个轴的角度输出控制在-180 ~ +179.9999 ，也还不懂这个算法是不是会有bug。根据PPM接收机数据计算三个轴期望角度值与实际角度值的偏差，通过PID算法进行控制。然后通过混控后写入PWM输出的寄存器，前四个通道配合系统周期输出250HZ的高速PWM波，后2个通道输出标准50HZ的PWM波。

超声波传感器毫米级的精度，配合气压传感器米级的精度可以进行自动起飞降落，定高飞行等功能。这部分代码还没写。

铁电储存的航点信息配合GPS可以进行自动导航，这部分也没写。

无线数传通过STM32的USART2输出，与地面站通信，这部分也没写。地面站也没做。

最后说一下飞机的配置吧。

现阶段
空重：556克
总重：719克（含11.1V 2200mAh）

电机：两个朗宇2212 KV980
螺旋桨： EPP 1045（正反浆）
电子调速器：两个新西达30A（好盈程序，只因为它便宜…）
电池：没牌子的 11.1V 2200mAh
机架：450电直碳纤机架 + 手工玻璃纤维DIY
舵机：2个数字金属齿舵机 + 1个标准金属齿舵机（都是杂牌）

遥控器：天地飞6C 72MHz
接收机：西安孵化 72MHz

悬停电流（估计）：10A
悬停功率（估计）：100W左右
飞行时间（估计）：10~12分钟（11.1V 2200mah电池）
最大推力（查表）：900克 * 2 = 1800g
最大推重比：2

做到现在，所有的设备，包括焊台，电子元件，传感器，单片机等，大概用了3000RMB，不知道这算是什么水平…

 
今天刚搭建的测试平台，PID参数好难调啊…PID

调试环境 (原文件名:IMG00318-20111105-1227.jpg)

昨天在调试的时候，其中一块电池电压掉到了7.6V，大肚子了，好可惜啊！
不知道磷酸铁锂怎么样？我想换这个电池，同等容量下重很多啊。充电需要用专用的平衡充不？

写完了额，我继续去调PID参数了。
各位对调PID参数有一些经验吗？我现在毫无头绪地调，只能乱拼这三个数字，没出来什么好效果。应该先挑哪个？什么程度算是调好了呢？
我的最终目标是自主飞航线，并且包含四轴、固定翼控制方式。有云台控制，拍照等。

这是以前刚做好第二版飞控的时候发的帖子
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4824158&bbs_page_no=1&search_mode=9&search_text=null&bbs_id=1025
如果有校友的话~加我QQ聊~ 2759626

现阶段的源代码，基于RT-Thread 0.40 RC1 系统，用的MDK 4.12 。移植了配套的finsh shell亦可以通过USART1接口看到线程和调试信息。
代码没有太多的参考价值，姿态部分不完整，也没有为了发帖子特地去处理，可能会很乱。
点击此处下载 ourdev_692159CQTIUT.zip(文件大小:1.09M) (原文件名:DEEP BLUE -AFC V0.2.zip)

路还有很长很长。。。

oldbreadman · 发表于 2011-11-5 14:33:49

非常不错,我也有这样的想法,只不过没有你那么多的时间.鼓励一下你.

changhui0222 · 发表于 2011-11-5 14:41:25

我顶你。大一大二搞成这样相当不错。别说机械的了。学电的也没你这么猛的。
前途无量！

redbat_228 · 发表于 2011-11-5 14:47:11

很不错，支持下

lg22331 · 发表于 2011-11-5 14:59:56

加油，我和你一样，现在学做雕刻机了，现在电路搞的差不多，机械搞的漫长啊！

mogong · 发表于 2011-11-5 15:06:52

大二能做成这样已经很不错了，很多大四快毕业的人学过PID的，他们也不会用。

PSP2000 · 发表于 2011-11-5 15:33:34

很厉害的。
不过这玩意难在软件设计，也就是飞行算法。
你大二就搞成这样，相当了不起啊！
建议继续搞下去，一个大牛就这样诞生了。

bigallium · 发表于 2011-11-5 16:32:24

我艹太NB了...

当时我调PID的时候，先是把微分和积分设为零，只调比例，让他差不多实现功能，这时候会开始振荡；振荡后加入微分直到振荡越来越小；最后再加入积分。
不过要看系统模型是怎样，我做的是电机驱动控制的是电机旋转角度，就是个二阶系统，此时靠比例能够实现转动到目标位置并来回震动，再加入微分就相当于加入了个与角速度成正比的阻尼使系统收敛不振荡。
对了以前弄磁悬浮也是这么调的，控制磁铁与线圈间距离，同样也是2阶系统，比例实现把磁铁吸上去，微分环加入阻尼把振荡消除。

我觉得你现在是控制飞机姿态吧，比如说控制翻滚方向的姿态，那受控量就是飞机角度，那么比例环输入的就是飞机当前角度与水平角度的差值，微分环就是飞机当前的翻滚的角速度，还是个二阶系统。假设PID算出的是两个电机输入PWM占空比的差值，那么先把微分积分设为0，把比例慢慢往上调感觉控制飞机有些听话了手动把它往一边翻的时候自己懂得向另一边使劲拧了，然后再加入微分把振荡给消除，消除振荡后其实差不多应该就够用了，除非飞机两侧负载差别太大，那再加入积分量。注意微分常数不要太狠了不然比例拼不过系统上升时间太长然后就会感觉萎萎的不给力
至于俯仰方向和偏航方向姿态该怎么调整我就不知道了...毕竟调整翻滚姿态的时候两边电机转速会不一样就会左右晃脑袋...

binaimei2007 · 发表于 2011-11-5 16:42:44

楼主你太牛了。。。

JamesErik · 发表于 2011-11-5 17:30:05

佩服佩服

linghu2 · 发表于 2011-11-5 18:17:56

现在的大学生真厉害!

srygg · 发表于 2011-11-5 18:25:24

有出息啊！你不学电是可惜了！

majianjia · 发表于 2011-11-5 18:46:33

回复【11楼】srygg
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呵呵~其实希望电学能自学，我的专业是机械，会一点点电学也许会比纯机械的有优势吧。

majianjia · 发表于 2011-11-5 18:48:34

谢谢楼上各位~
我更希望在这能好好地交流一下飞控的算法，看了不少老帖子，我不懂的还有很多，这些的算法对于我来说真的非常难。唉..

majianjia · 发表于 2011-11-5 18:54:10

回复【7楼】bigallium 10班陈大葱22号
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大葱我需要你！好像我对D参数有误解？！

我是看了这份资料后才写的PID算法，D参数的作用跟你的描述似乎有点不对啊。
点击此处下载 ourdev_692231QST7ZF.rar(文件大小:332K) (原文件名:PID算法.rar)

他这里比例调节的作用好像是在开始的瞬间加大调节力度，比如说油门推到顶（反应在这里就是电机尽快达到高转速），然后D的作用再慢慢降下来。

goodjob1 · 发表于 2011-11-5 19:03:25

你的电调是不是不行啊？我看四轴用的电调都是很高刷新率的，两轴应该要求不会比四轴低吧

wandy2010 · 发表于 2011-11-5 19:23:11

强烈鼓励中。。。

楼主一定要坚持下去，前途无量啊！

20061002838 · 发表于 2011-11-5 19:37:35

LZ,太牛了你，强烈鼓励

majianjia · 发表于 2011-11-5 19:47:32

回复【15楼】goodjob1
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电调应该可以吧，灌的是好盈的程序，按着说明书的。
我的PWM输出线程初始化的时候每次都重新设置过量程。

前四通道是高速的250Hz
1，左臂电调
2，右臂电调
3，左臂舵机
4，右臂舵机

后二通道是标准的50Hz
5，尾部舵机
6，接了个大电容

majianjia · 发表于 2011-11-5 20:00:06

回复【7楼】bigallium 10班陈大葱22号
我艹太nb了...
当时我调pid的时候，先是把微分和积分设为零，只调比例，让他差不多实现功能，这时候会开始振荡；振荡后加入微分直到振荡越来越小；最后再加入积分。
不过要看系统模型是怎样，我做的是电机驱动控制的是电机旋转角度，就是个二阶系统，此时靠比例能够实现转动到目标位置并来回震动，再加入微分就相当于加入了个与角速度成正比的阻尼使系统收敛不振荡。
对了以前弄磁悬浮也是这么调的，控制磁铁与线圈间距离，同样也是2阶系统，比例实现把磁铁吸上去，微分环加入阻尼把振荡消除。
我觉得你现在是控制飞机姿态吧，比如说控制翻滚方向的姿态，那受控量就是飞机角度，那么比例环输入的就是飞机当前角度与水平角度的差值，微分环就是飞机当前的翻滚的角速度，还是个二阶系统。假设pid算出的是两个电机输入pwm占空比的差值，那么先把微分积分设为0，把比例慢慢往上调感觉控制飞机有些听话了手动把它往一边翻的时候自己懂得向另一边......
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我的理解是微分是增加反应速度，看来很有必要借鉴你的方法，现在怎么调都不是很对，我不知道微分还可以做阻尼的。
roll轴应该按你说的处理，说不定会有意想不到的效果。

yaw（航向）和 pitch（俯仰）上，
yaw不需要太大的处理，PID随便一个参数都能做好。
pitch控制跟四轴完全不一样，我现在只加了比例控制，具体积分和微分怎么办，还得实验，这段时间先靠手动控制就好。

skystalker · 发表于 2011-11-5 20:06:07

回复【楼主位】majianjia 阿嘉^_^
“深蓝”要试飞了
舍友没起床之前，不能调试，因为马达声音太响，会吵醒他们。于是到今天终于有空更新一下博客和这个深蓝制作的log。

“深蓝”的意思是：高空的颜色，是我一直想飞的梦想，也代表这个小项目把我从一个单片机BC带入了电子这片海洋，还有就是“蓝海”战略的意思（这个扯得有点远~呵呵）。
深蓝五个月前的样子

一堆零件 (原文件名:dsc06386.jpg)

深蓝现在的样子

现在的样子 (原文件名:img00315-20111105-1013.jpg)

（因为学校搞校运会，单反被借出去了，只能用手机拍了）
深蓝是我从大一下学期开始制作的，2011年的3月份开始正式动手去做。在这之前，我已经关注o......
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http://www.art-tech.cn/ArticleShow.asp?ArticleID=187
楼主是不是要做这个？

majianjia · 发表于 2011-11-5 20:22:40

回复【20楼】skystalker
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不是这个，他的电机可以直接往前的，我的达不到那个角度。
我的跟阿凡达那个比较像

youlongam · 发表于 2011-11-5 20:50:43

楼主NB

majianjia · 发表于 2011-11-5 21:34:19

根据大葱的提示，我做好了roll轴的PID了，原来我一直都弄错了。怪不得怎么调都震荡，刚刚在固定pitch的情况下短暂升空了一两秒。没有以前那种震荡了

pitch的有点麻烦，没有场地试，只能凭感觉。
yaw 只有P参数对现阶段应该够了。

zht9961020 · 发表于 2011-11-5 22:03:50

楼主看看这个http://bbs.5imx.com/BBS/viewthread.php?tid=530982&highlight=

bcb写上位机挺方便的，我调pid的时候用手拿着飞机倾斜来感觉升力变化的

fsclub · 发表于 2011-11-5 22:27:03

我来支持一下楼主。

majianjia · 发表于 2011-11-5 22:53:23

回复【25楼】fsclub 绿林好汉
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谢谢~~大胡子的怎么样了？

回复【24楼】zht9961020
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这个结构好有个性啊~~呵呵，谢谢~

ooopp · 发表于 2011-11-5 23:47:39

楼主前途无量~~师哥向你学习~~

gc56198 · 发表于 2011-11-6 09:19:01

不错啊，挺好的，这份耐心很多人就没有

hunningtu · 发表于 2011-11-6 23:12:47

受教了！

pingsiu · 发表于 2011-11-6 23:44:46

支持楼主

hunningtu · 发表于 2011-11-8 13:17:34

恩，受教了！

kimo · 发表于 2011-11-8 13:24:59

膜拜。。

linyue2804 · 发表于 2011-11-8 13:29:57

MARK

maxuedong · 发表于 2011-11-8 13:40:12

顶楼主了，我画的飞控板正在快递路上呢，看来要加快速度了，不然要落后你很多了（实际上已经落后很多了，惭愧）

TimCheng · 发表于 2011-11-8 15:09:35

晕，你的内内也拍出来了

fsclub · 发表于 2011-11-8 16:17:21

回复【35楼】TimCheng
晕，你的内内也拍出来了
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害我又看了一遍~

udroid · 发表于 2011-11-8 18:07:40

搞的我心动了呵，不过还是克制一下，不少钱呀。

majianjia · 发表于 2011-11-9 11:07:12

回复【36楼】fsclub 绿林好汉
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都不是我的～～呵呵。
因为我在宿舍做这个…这些是难免的啦。第一次试飞失败了。

看了好几天惯性导航，在warmonkey（大一啊～NB的人才）的提示下，才发现陀螺仪直接积分是错的。回归四元数算法。跟一位老师交流后，另外买了两套动力，先做四轴，四轴pitch的控制比二轴好做一些。

majianjia · 发表于 2011-11-9 11:09:01

回复【34楼】maxuedong
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欢迎交流啊～加我QQ吧～

2307786 · 发表于 2011-11-11 20:40:22

mark

FpvCamera · 发表于 2011-11-11 22:56:04

作为学生，非常不错了。楼主加油

keshipt · 发表于 2011-11-11 23:28:36

马渴！

lane3000 · 发表于 2011-11-12 13:58:51

好厉害。。。膜拜下。。。我还在入门中。。

killin · 发表于 2011-11-12 23:43:12

MARK

yannm · 发表于 2011-11-13 19:29:15

好东东，自愧不如啊。

maxuedong · 发表于 2011-11-13 23:58:48

楼主，求交流：472586486，我硬件算是调通了，接下来就是搞算法，很多都要向你们学习啊。因为stm32还不会，AVR用得还好，所以现在先用AVR顶着，实现自平衡先，再上stm32。楼主弄的那个测试平台，就把飞机吊起来那个，不会很危险吗？飞机倾斜厉害，浆就弄到绳子了哦

pfeifer · 发表于 2011-11-14 00:12:31

好东西，学习

duanxian2009 · 发表于 2011-11-14 01:55:11

好东西！

majianjia · 发表于 2011-11-14 11:19:32

回复【46楼】maxuedong
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这个平台相当危险！但是危险来源于信号不稳定，算法不过关。其他的倒没什么，及时关油门就没事了
交流还是发帖子交流比较好～论坛里高手很多，更专业些。

因为二轴的控制方式有点难调参数。我先暂时放下二轴的控制了，现在正在做一个四轴的平台。

Semiconductor · 发表于 2011-11-14 13:37:48

顶一下！
从楼主照片上看，是东校区的宿舍，传说中本科应该都在尧山啊
留意了一下你的财政支出，作为一个学生，楼主挺舍得花钱
说句题外话哈，也应该挪用一些到女朋友身上，若果没有，赶紧，这个可以有！

majianjia · 发表于 2011-11-14 16:40:02

回复【50楼】Semiconductor 半导体
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您是学长吧～你好啊～
呵呵，我还在东区…因为宿舍问题还没进山。
我跟父亲说过要弄这个，所以生活费就多给了我一些。没有其他花钱的爱好，所以钱还够用。
女朋友呢，没有打算，不是钱的问题，是时间。我总觉得现在花时间在这上面，以后是要两个人去讨饭吃的。
以前有过一个"女朋友"初三到大一都被浪费掉了，这是我觉得活到先在最不值得的事情。

maxuedong · 发表于 2011-11-14 22:39:41

回复【49楼】majianjia 阿嘉^_^
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交流还是发帖子交流比较好

同意

maxuedong · 发表于 2011-11-14 22:46:22

为什么陀螺仪直接积分是错的呢?楼主怎么把加速度数据融合到陀螺仪的呢？是按照这个分论坛第一帖做的吗？我现在正在研究第一帖，看能不能得出什么

Semiconductor · 发表于 2011-11-15 08:43:13

回复【51楼】majianjia 阿嘉^_^
回复【50楼】semiconductor 半导体
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您是学长吧～你好啊～
呵呵，我还在东区…因为宿舍问题还没进山。
我跟父亲说过要弄这个，所以生活费就多给了我一些。没有其他花钱的爱好，所以钱还够用。
女朋友呢，没有打算，不是钱的问题，是时间。我总觉得现在花时间在这上面，以后是要两个人去讨饭吃的。
以前有过一个"女朋友"初三到大一都被浪费掉了，这是我觉得活到先在最不值得的事情。
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我已经毕业了，你说你是学机械的，那我们可能是同一个系的。（我认为学机械很好，可以一通百通）
高中时期的“恋爱”，注定是要被浪费掉的，大学时期也很可能被浪费掉。
但是你若是要等到事业有成，怕是找不到那份真挚。

johnlien · 发表于 2011-11-15 08:52:55

能在自己感兴趣的地方，花费些精力和时间，是很有意义的事情！

majianjia · 发表于 2011-11-15 21:08:02

回复【53楼】maxuedong
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具体要看惯性导航里面的说法，比较好的，简洁的是四元数算法。我还没能力去分析这些东西。。呵呵

pbjob · 发表于 2011-11-19 16:47:26

手机效果也不比单反差啊，呵呵。
你的实验环境真是生活化……有衣架也有衣服。

fengyuxiaoxiao · 发表于 2011-11-20 22:01:54

厉害

wpnx · 发表于 2011-11-21 23:07:35

mark

XYM741 · 发表于 2011-11-23 12:40:13

支持楼主！订！

diguotieji · 发表于 2011-11-23 14:02:48

楼主你太强悍了

langbaiyue · 发表于 2011-11-23 16:01:21

很希望有时间静下心来做四轴啊

HYZ1989 · 发表于 2011-11-23 16:03:29

mark

jianyingzh · 发表于 2011-11-23 16:14:03

厉害，菜鸟受教了~

1107jqw · 发表于 2011-11-23 16:36:22

相当厉害，和你相比，差好几个级别了

xuming07 · 发表于 2011-11-24 00:31:51

好强,支持下

wangxb330226 · 发表于 2011-11-24 10:03:20

厉害，大一就能做成这样

captain2012 · 发表于 2011-11-24 10:11:51

佩服楼主

warmonkey · 发表于 2011-11-24 10:26:01

都已经飞起来啦~~~恭喜恭喜

上两个简易AHRS算法，有磁场和方位角的融合。不是卡尔曼滤波，但据作者的原话，精度接近卡尔曼，而且运算量小很多。

论文ourdev_698502FE9QBU.pdf(文件大小:339K) (原文件名:Orientation Tracking for Humans and Robots Using Inertial Sensors.pdf)
点击此处下载 ourdev_698503LQMSQ9.rar(文件大小:3K) (原文件名:MadgwickAHRS.rar)
点击此处下载 ourdev_698504XT54UW.rar(文件大小:2K) (原文件名:MahonyAHRS.rar)

位置推算用Simpson积分就好
常用的 1阶梯形法则 2阶 Simpson 3阶 Simpson 3/8（Cubic）4阶龙格库塔
再高不好用，会出奇点。

有的时候2阶反而比3阶精确，但具体什么时候会这样，就没有研究过了

xuexuexuepv · 发表于 2011-12-17 13:20:03

mark

xuexuexuepv · 发表于 2011-12-17 13:25:14

mark

lc6211668 · 发表于 2012-2-19 13:05:52

自叹不如

mclch4203 · 发表于 2012-3-27 16:00:04

多多指教！！

flame0510 · 发表于 2012-3-31 08:20:17

看得心动，以后就玩这个了

bluemouse · 发表于 2012-4-1 13:10:38

楼主做的不错，有创意并敢于坚持下去。
我关注四轴有两年了吧，在2010年就买了一个位网友的PCB，但是由于工作忙，
一直没做，现在真要考虑去做了。

airfex · 发表于 2012-4-1 13:53:11

不知道楼主的这个“深蓝”后续情况怎样了。

tian179587568 · 发表于 2012-4-2 23:11:10

学机械的双节棍四轴有很多相同爱好哦不过仿佛离你差距很远哦我得加油了

zhouzhan · 发表于 2012-4-3 17:33:22

支持楼主

ddg_int · 发表于 2012-4-3 17:45:27

pid参数不能乱拼凑来调啊，这样调到什么时候去呢？还是找找调试方法比较好

宁采儿 · 发表于 2012-9-15 00:59:58

很不错，我是学微电子的，刚大二，和你一样一直想做个遥控飞机，只是苦于无路可走。你的帖很好，我有了方向感。也有了动力

lmt50211 · 发表于 2012-9-15 10:11:48

继续加油。。。

am869943552 · 发表于 2012-9-15 10:46:43

majianjia 发表于 2011-11-14 16:40
回复【50楼】Semiconductor 半导体
------------------------------------------------------------------ ...

发现这里还蛮多校友的呢~

HZKJ · 发表于 2012-9-15 14:39:35

厉害，加油。

Alisban · 发表于 2012-9-15 20:08:29

毫无基础的路过，打算从零开始。。。。

mage99 · 发表于 2012-9-15 21:10:24

有前途啊啊

long578553882 · 发表于 2012-11-7 20:07:59

厉害厉害

liliuqun · 发表于 2012-11-7 20:33:21

楼主你太强悍了

Malamute · 发表于 2012-11-8 00:12:34

骨灰级大神啊。。。。正在计划做四轴。。。。。

小猪会轮滑 · 发表于 2012-11-8 08:45:38

强烈支持一个

johnsonzzd · 发表于 2012-11-8 11:44:49

厉害，佩服

叶大鹏 · 发表于 2012-11-8 12:53:06

电机是固定的，这个结构行的通吗？怎么飞啊？

叶大鹏 · 发表于 2012-11-8 12:54:21

如果靠重力向前的话就不能悬停呢，实在搞不明白楼主怎么想的，求解。

叶大鹏 · 发表于 2012-11-8 12:56:41

哈哈，看到舵机了，我懂了，哈哈，有意思

majianjia1991 · 发表于 2012-11-8 21:45:50

叶大鹏发表于 2012-11-8 12:56
哈哈，看到舵机了，我懂了，哈哈，有意思

呵呵，欢迎继续交流，原号被封了，我即是楼主

zhaojianjiang · 发表于 2012-11-11 17:28:31

lz牛

GowayHerb · 发表于 2012-11-14 20:39:33

majianjia1991 发表于 2012-11-8 21:45
呵呵，欢迎继续交流，原号被封了，我即是楼主

啊啊啊学长。。=。=好nb...以后要请教你了

SHIYOULAN · 发表于 2013-4-5 19:31:27

很有想法厉害

shuizhb · 发表于 2013-10-4 18:02:51

非常不错.鼓励一下你.

shuizhb · 发表于 2013-10-4 18:05:28

mark 牛B

历时八个月，我的“深蓝”号（双轴）飞行器进入最后的调试阶段，准备开始验证性试飞

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！