【Deep Blue】四轴版首飞视频 2011.12.11

majianjia · 发表于 2011-12-12 09:50:11

Yaw轴算法我还不行，视频里的没经过姿态直接输出的，纯手动控制yaw轴，所以会转。
昨晚搞yaw轴的时候炸机了，又损失四个桨

原来的YAW轴是用遥控器的摇杆，映射到一个值，加入到期望角度去。再用期望角度减去实际角度得到一个差值，用PID算法去修正那个差值。昨晚P参数调得太大了，摇杆打到一半的时候，有两个对角线的马达突然猛地转，飞到天花板上。
哎哎，昨天太心急，还好只损失了四个桨，20RMB

(原文件名:IMG00325-20111211-1749.jpg)

(原文件名:IMG00327-20111211-2004.jpg)

昨晚算法有缺陷，超过期望与实际180度之后会转向马上切换，又因为P参数过大，两个马达直接满功率，导致炸机。

视频在这
http://v.youku.com/v_show/id_XMzMxNTA4MjYw.html

我想问一个操作的问题，玩过成品飞控的，可以麻烦回答一下么...
就是，在打方向舵只打一点的时候，飞机会一直旋转，还是转了一个角度之后就停止了？

gale · 发表于 2011-12-12 09:54:53

回答你的问题：会一直旋转。

majianjia · 发表于 2011-12-12 11:13:36

谢谢楼上～有思路了，晚上就去做好它

zht9961020 · 发表于 2011-12-12 12:00:59

yaw直接用偏航陀螺的角速度反馈吧，提供一个阻尼

majianjia · 发表于 2011-12-12 12:47:17

回复【3楼】zht9961020
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这样也有好处，不过写自动导航的时候就比较麻烦

【Deep Blue】四轴版首飞视频 2011.12.11

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