圆点博士WIFI控制小四轴飞行器。。。完全开源。。。

rovershie · 发表于 2012-12-6 11:42:35

本帖最后由 rovershie 于 2012-12-6 16:52 编辑

经过一个多月的奋斗，圆点博士微型四轴飞行器的硬件开源项目快要结束了。
1）最终版本的线路图已经免费发布
2）最终版本的PCB制板文件（gerber) BS001-C最迟在月底前免费发布，大家也可以晚点在官网直接下载
3）该硬件各个模块的功能已经通过验证，已经实现成功裸飞（裸飞指没有加入PID控制)
4) 通过三期的活动，共20位坛友参与了硬件设置验证工作，在次，楼主对他们表示无限的感谢
5）为了方便纯软件的坛友进行飞行算法研究，圆点博士晚些时候将会提供全套焊接好的完整开发套件。

该项目具体过程，请参阅帖子：
圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力 http://www.amobbs.com/thread-5504090-1-1.html

现在，我们即将开始下一个完全开源的项目：圆点博士WIFI控制小四轴飞行器
本项目采用的方案：
1）芯片：STM32+NRF24L01+WIFI-COM模块
2）实现电脑和手机(Android/Iphone)对小四轴的控制

本项目开源的部分
1）STM32+NRF24L01+WIFI-COM模块线路图
2)  STM32+NRF24L01 制板文件（直接采用圆点博士微型四轴飞行器BS001-C版本）
3）STM32固件用于实现NRF24L01和WIFI-COM模块之间的编程（WIFI-COM模块采用现成的模块）
4)  PC端的网络编程
5)  手机端的网络编程

由于该项目设计的软件工程比较大，单靠楼主一个人的功力很难短时间内达到，请大家发扬开源精神，积极参与。。。。。

注意，无论是先前的
圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力 http://www.amobbs.com/thread-5504090-1-1.html
还是现在的
圆点博士WIFI控制小四轴飞行器。。。完全开源。。。 http://www.amobbs.com/thread-5504090-1-1.html

都是面向开发人员的，即你需要有STM32开发的基础和PC软件开发基础。
楼主的主要目的不是给大家提供一个玩具，而是试图和大家一起共同进步。如果你是一名在校学生，相信你一定会从楼主这两个帖子里获得不错的收益。

virgoshh0130 · 发表于 2012-12-6 11:43:47

支持一下

a383201241 · 发表于 2012-12-6 12:13:04

赞助一个，研究研究，希望能作为毕业设计交上去

CK345 · 发表于 2012-12-6 12:31:05

顶一下

js200300953 · 发表于 2012-12-6 13:59:42

支持面向开发人员的小四轴。

megaf · 发表于 2012-12-6 14:21:21

我是做驱动的，积极参与。不知具体怎么组织了。

meme1oo · 发表于 2012-12-6 14:29:30

支持！出货，会买！！

sxljm888 · 发表于 2012-12-6 15:58:22

定一套完整焊好的套件.继续等待

newhand1991 · 发表于 2012-12-6 16:15:10

哪里有图?哪里有冤代码……

rovershie · 发表于 2012-12-6 16:44:47

newhand1991 发表于 2012-12-6 16:15
哪里有图?哪里有冤代码……

还没开始尼。。。。。

上一个工程是硬件为主，这个是软件为主。

rovershie · 发表于 2012-12-6 16:45:47

megaf 发表于 2012-12-6 14:21
我是做驱动的，积极参与。不知具体怎么组织了。

先准备点android下编程的资料啊，比如如何搭建Android编程环境。。。

rovershie · 发表于 2012-12-6 16:46:39

a383201241 发表于 2012-12-6 12:13
赞助一个，研究研究，希望能作为毕业设计交上去

我指导你做毕设，

rovershie · 发表于 2012-12-6 16:55:06

fysbamsb 发表于 2012-12-6 13:37
我想不明白为什么不是WIFI-COM模块直接接上STM32的串口上何必经过NRF24L01这道手？ ...

小四轴在飞阿，这个是控制飞行中的小四轴阿，不能连线阿！！！

rovershie · 发表于 2012-12-6 16:55:43

WIFI-COM模块直接上飞行器，很费电，也重。

pp786702237 · 发表于 2012-12-6 17:21:53

顶一个

Name_006 · 发表于 2012-12-6 17:24:12

必须支持啊， lz WIFI模块用的什么型号呢

淋湿的鸡毛 · 发表于 2012-12-6 17:43:49

支持博士，来此一顶

rovershie · 发表于 2012-12-6 19:36:49

Name_006 发表于 2012-12-6 17:24
必须支持啊， lz WIFI模块用的什么型号呢 ...

一会给你上图片看看。

godlike438 · 发表于 2012-12-6 20:23:24

博士，之前一直关注你的nrf2401的四轴，我觉得你如果不是为了传输视频之类的需求，没必要使用wifi，如果只是为了遥控飞行器，而且不是特别远的遥控距离的话，使用蓝牙会不会更好？

rovershie · 发表于 2012-12-6 20:47:31

godlike438 发表于 2012-12-6 20:23
博士，之前一直关注你的nrf2401的四轴，我觉得你如果不是为了传输视频之类的需求，没必要使用wifi，如果只 ...

WIFi是主流啊，这个玩通，以后可以大四轴传输视频啊。蓝牙局限性太小，不利于下一个课题

godlike438 · 发表于 2012-12-6 20:54:17

rovershie 发表于 2012-12-6 20:47
WIFi是主流啊，这个玩通，以后可以大四轴传输视频啊。蓝牙局限性太小，不利于下一个课题 {:lol: ...

传输视频，那你的视频需不需要压缩？压缩是独立于M3的吗？如果视频不压缩直接传输的话会基本没戏。

rovershie · 发表于 2012-12-6 20:57:37

这个要下一个课题才能考虑了，一步步吧。从小四轴，到WIFI，到视频。。。蓝牙局限太小，从学习的角度来说，不是很主流，尽管从产品的角度来说不错。

godlike438 · 发表于 2012-12-6 21:01:29

rovershie 发表于 2012-12-6 20:57
这个要下一个课题才能考虑了，一步步吧。从小四轴，到WIFI，到视频。。。蓝牙局限太小，从学习的角度来说 ...

对，这个我清楚，不能太急。以前就是想做小四轴视频传输，看了一下ARM的都不适合，因为图像数据压缩的很费事，所以打算用FPGA做。但是由于比较忙就没弄了。

zhikai_wu · 发表于 2012-12-6 21:05:54

支持．有多出来的硬件吗

rovershie · 发表于 2012-12-6 21:08:36

zhikai_wu 发表于 2012-12-6 21:05
支持．有多出来的硬件吗

这几天先DIY一个硬件样品出来给大家看看，保持关注啊。

rovershie · 发表于 2012-12-6 21:13:10

godlike438 发表于 2012-12-6 21:01
对，这个我清楚，不能太急。以前就是想做小四轴视频传输，看了一下ARM的都不适合，因为图像数据压缩的很 ...

如果是大四轴，是可以带FPGA的，不过现在有摄像头出来直接是压缩过的，所以应该还好。等我们做完这个，再慢慢研究视频传输。

godlike438 · 发表于 2012-12-6 21:14:42

rovershie 发表于 2012-12-6 21:13
如果是大四轴，是可以带FPGA的，不过现在有摄像头出来直接是压缩过的，所以应该还好。等我们做完这个，再 ...

对，你说的是FPV那种。

sjhk · 发表于 2012-12-6 21:28:15

焊工不行、、、等成品咯、、、报名一个、、、刚刚看完楼主那个22页的帖子、、、871楼啊、、、、呜呜

少天无日 · 发表于 2012-12-6 22:02:54

静待~~~~~~~~~~~~

rovershie · 发表于 2012-12-6 22:35:36

sjhk 发表于 2012-12-6 21:28
焊工不行、、、等成品咯、、、报名一个、、、刚刚看完楼主那个22页的帖子、、、871楼啊、、、、呜呜 ...

感谢大家的支持，顶到871楼，估计全部完工会超过1000楼。

再次感谢大家，盖完那个高楼，再来盖这个高楼

。

SayBey · 发表于 2012-12-6 23:03:36

liujunzhan · 发表于 2012-12-7 09:56:30

初学者路过，我只能看一下，自己想做一个，但是自己还帮不上忙，期待有一天我也能做一架小四轴

2007 · 发表于 2012-12-7 10:38:03

俺是完全白的小白，只想定一套完整焊好到手即飞的套件.继续等待

小笨蛋 · 发表于 2012-12-7 11:49:02

我最近打算研究WIFI呢，还不知道从什么地方入手。

rovershie · 发表于 2012-12-7 12:09:06

小笨蛋发表于 2012-12-7 11:49
我最近打算研究WIFI呢，还不知道从什么地方入手。

放心，跟着我们一步步走，你很快成为WIFI高手的。

苦行僧 · 发表于 2012-12-7 12:18:27

跟着LZ一步一步走，就能飞了

number007cool · 发表于 2012-12-7 12:59:43

楼主的姿态估计非空算法搞定了？

wele · 发表于 2012-12-7 13:14:07

飞行器感觉好高级

rovershie · 发表于 2012-12-7 13:38:01

number007cool 发表于 2012-12-7 12:59
楼主的姿态估计非空算法搞定了？

还没有尼，只是硬件平台搭好了。

rovershie · 发表于 2012-12-7 13:38:51

wele 发表于 2012-12-7 13:14
飞行器感觉好高级

弄明白后，你就会发现，其实就是那么回事。。。

rovershie · 发表于 2012-12-8 23:11:25

顶起。。。

liliuqun · 发表于 2012-12-9 14:53:55

支持博士，顶起

sjhk · 发表于 2012-12-9 15:01:22

现在又wifi板子可以传输视频加TTL控制的

dzwangyu · 发表于 2012-12-9 20:59:55

代码整理的怎么样了啊，stm32的四轴代码一点头绪都没有啊，谁能提供个大体的框架思路呢

dzwangyu · 发表于 2012-12-11 12:05:01

测试的源码在哪呢

rovershie · 发表于 2012-12-11 12:06:09

还没开始。。。。。

lixin91985 · 发表于 2012-12-11 12:09:52

2.4G 的距离能到多少？别飞着飞着，失控了。

rovershie · 发表于 2012-12-11 12:17:12

在家里飞，足够拉。出外面高飞，要直接上wifii. 带放大器的话，好几公里阿。

allanpk716 · 发表于 2012-12-11 13:23:30

只要上一期的PID弄好，再配合2.4G转wifi，就能拿手机玩了。
没有android手机，ios到是有做点娱乐的越狱开发，到时可以写个ios的程序放出来玩玩，当然没有证书，越狱是前提。

rantingting · 发表于 2012-12-11 14:06:50

套件多钱啊，关注中

rovershie · 发表于 2012-12-11 14:33:11

争取这个礼拜DIY一个板子出来给大家看看

rovershie · 发表于 2012-12-11 14:36:09

dzwangyu 发表于 2012-12-9 20:59
代码整理的怎么样了啊，stm32的四轴代码一点头绪都没有啊，谁能提供个大体的框架思路呢 ...

你先加入上一期把小四轴飞起来啊

OOXX110 · 发表于 2012-12-11 14:41:44

查看進度

dzwangyu · 发表于 2012-12-11 15:25:32

rovershie 发表于 2012-12-11 14:36
你先加入上一期把小四轴飞起来啊

我已经加了，是第二期的啊，您忘了。我很菜没代码怎么飞

rovershie · 发表于 2012-12-11 15:39:31

dzwangyu 发表于 2012-12-11 15:25
我已经加了，是第二期的啊，您忘了。我很菜没代码怎么飞

我以为你三期的，hehe,你板子焊好了吗？焊接好后，根据手册把各模块功能调通，然后再开始PID算法。

rovershie · 发表于 2012-12-12 08:55:06

圆点博士小四轴飞行器WIFI遥控器给大家准备的散件
1）PCB一片
2）STM32F103一片
3）NRF24L01一片
4）16M 晶体 2个
5）LDO 1个
6）USB头一个（用于供电)
7) 不包括电阻电容电感

楼主还没焊接成品出来，大家不要急啊。

rovershie · 发表于 2012-12-12 09:10:31

圆点博士小四轴飞行器WIFI遥控器散件的价格组成包含
1）PCB打样成本价 ---15元
2) 元器件成本价 ---30元

不过楼主要加收15元的服务费，请大家啊多多谅解啊。采购/发货其实是需要成本的，对吧。

binham · 发表于 2012-12-13 21:05:14

弱弱的问一下，vcc和vdd是不是都是3.3v啊？

titer1 · 发表于 2012-12-13 22:24:18

非常有兴趣，那个视频传输！
希望开源工作越做越好

rovershie · 发表于 2012-12-14 00:41:04

先上个PC端遥控器的图片。我们要做的就是对它进行改造，给它接上WIFI转COM口模块。

markloveyou · 发表于 2012-12-14 02:15:46

不错博士怎么参与进去？

rovershie · 发表于 2012-12-14 10:33:35

markloveyou 发表于 2012-12-14 02:15
不错博士怎么参与进去？

目前可以提供散件给大家测试。从签名档中的官网进去，可以预定散件。焊接好的套件估计月底能ok吧。

rovershie · 发表于 2012-12-14 10:34:55

binham 发表于 2012-12-13 21:05
弱弱的问一下，vcc和vdd是不是都是3.3v啊？

可以3.3V，也可以2.5V. 我们提供的套料是按3.3V提供的。

rovershie · 发表于 2012-12-14 10:36:31

allanpk716 发表于 2012-12-11 13:23
只要上一期的PID弄好，再配合2.4G转wifi，就能拿手机玩了。
没有android手机，ios到是有做点娱乐的越狱开发 ...

买个平板，现在谷歌的平板很便宜啊。手机屏幕太小，楼主就打算从平板开始测试。

binham · 发表于 2012-12-14 13:35:49

rovershie 发表于 2012-12-14 10:34
可以3.3V，也可以2.5V. 我们提供的套料是按3.3V提供的。

昨天发错了应该是四轴的那个VCC和VDD是一样的吗？都是3.3V吗？为什么SWD的VCC的引脚上面接+5V？

dzwangyu · 发表于 2012-12-15 21:13:06

博士你好，我今天搜网无意间看到afrodevices，好像是用STM32做的飞控程序，我刚刚学STM32，不太明白，看看能移植到您的四轴上呢，

rovershie · 发表于 2012-12-15 22:57:30

dzwangyu 发表于 2012-12-15 21:13
博士你好，我今天搜网无意间看到afrodevices，好像是用STM32做的飞控程序，我刚刚学STM32，不太明白，看看 ...

恩，先学习。

rovershie · 发表于 2012-12-15 22:58:42

binham 发表于 2012-12-14 13:35
昨天发错了应该是四轴的那个VCC和VDD是一样的吗？都是3.3V吗？为什么SWD的VCC的引脚上面接+5V？ ...

请参考注意事项：
1) 四轴PCB上的SWD插针上的是5V
2)遥控器PCB上的SWD插针上的是3.3V
3)把5V电源连接到遥控器的SWD插针上有可能烧掉遥控器。
建议只使用GND/SCLK/SDA三根线来烧录，不连接PCB上的SWD的电源针，PCB由USB直接供电

rovershie · 发表于 2012-12-15 22:59:02

dzwangyu 发表于 2012-12-15 21:13
博士你好，我今天搜网无意间看到afrodevices，好像是用STM32做的飞控程序，我刚刚学STM32，不太明白，看看 ...

程序去哪里下载啊？

dzwangyu · 发表于 2012-12-16 08:34:03

rovershie 发表于 2012-12-15 22:59
程序去哪里下载啊？

恩，源码好像是用无刷电调的，遥控是RC的，还的改这两部分啊，程序我编译了一下，不通过啊，博士帮帮改改吧，程序附上

rovershie · 发表于 2012-12-17 10:33:31

dzwangyu 发表于 2012-12-16 08:34
恩，源码好像是用无刷电调的，遥控是RC的，还的改这两部分啊，程序我编译了一下，不通过啊，博士帮帮改改 ...

你移到另外一个帖子里，大家一起把它编译通过。

hcwu_yjs11 · 发表于 2012-12-18 17:01:47

在哪可以买套件能给个链接吗

rovershie · 发表于 2012-12-18 17:15:14

hcwu_yjs11 发表于 2012-12-18 17:01
在哪可以买套件能给个链接吗

你从楼主签名进去。不过目前只有散件。焊接好的还要等等啊。

rovershie · 发表于 2012-12-18 17:31:47

进度有点慢，手工焊接成品率不高。WIFI转COM模块还没到手。大家耐心点阿。楼主保证不会虎头蛇尾。

rovershie · 发表于 2012-12-20 01:13:32

上个另外一个帖子的图：
圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力 http://www.amobbs.com/thread-5504090-1-1.html

本帖子的目标就是要WIFI遥控这个小四轴。

淡定的小笨猪 · 发表于 2012-12-20 22:02:25

紧密关注楼主的tiezi

qiangshi000 · 发表于 2012-12-20 22:13:43

飞行器也。。好有冲动啊

rovershie · 发表于 2012-12-20 22:41:00

qiangshi000 发表于 2012-12-20 22:13
飞行器也。。好有冲动啊

争取年前让大家玩上套件。

hcwu_yjs11 · 发表于 2012-12-21 16:42:40

楼主 wifi模块打算买哪一个？能给个链接吗我们先买回来研究一下

sunnyqd · 发表于 2012-12-21 18:34:21

太好了！博士，nRF24L01和STM32用的烂熟了，最近刚好想用wifi和android编程，PS：我专业做电机设计与控制的，有需要可以联系哦

rovershie · 发表于 2012-12-21 18:39:04

sunnyqd 发表于 2012-12-21 18:34
太好了！博士，nRF24L01和STM32用的烂熟了，最近刚好想用wifi和android编程，PS：我专业做电机设计与控制的 ...

让我们一起开始 android wifi编程。

wangjt1988 · 发表于 2012-12-21 18:45:37

sunnyqd 发表于 2012-12-21 18:34
太好了！博士，nRF24L01和STM32用的烂熟了，最近刚好想用wifi和android编程，PS：我专业做电机设计与控制的 ...

请教下nrf24l01,高速半双工tx rx 切换要注意什么,高速时总是出错

sunnyqd · 发表于 2012-12-21 18:56:46

本帖最后由 sunnyqd 于 2012-12-21 19:05 编辑

wangjt1988 发表于 2012-12-21 18:45
请教下nrf24l01,高速半双工tx rx 切换要注意什么,高速时总是出错

一般的数据量不大的话，可以不进行切换，一个主发送，一个主接收，通过ACK实现双向发送。

sunnyqd · 发表于 2012-12-21 19:02:12

wangjt1988 发表于 2012-12-21 18:45
请教下nrf24l01,高速半双工tx rx 切换要注意什么,高速时总是出错

不过硬要切换的话，虽然我没做过，但按照其原理，应该是PTX和PRX在切换之前，会做好协调工作，既不会在切换的时刻进行数据发送。换句话说，如果要进行双向数据传送（而不用ACK），那么，发送器和接收器（或反过来），在不发送的时刻均处于PRX状态，且地址相同。当有一方需要发送时，改成PTX状态即可。切换时要做好无ACK时的重发工作，并且切换后要进行错误标识的清除。做好这些后就应该没问题了

sunnyqd · 发表于 2012-12-21 19:03:12

rovershie 发表于 2012-12-21 18:39
让我们一起开始 android wifi编程。

平时主要还是用c的，java接触的不多，所以还是有点难度的。。

rovershie · 发表于 2012-12-21 19:11:05

hcwu_yjs11 发表于 2012-12-21 16:42
楼主 wifi模块打算买哪一个？能给个链接吗我们先买回来研究一下

我还在看。以前买的一个现在店铺关门了。

wangjt1988 · 发表于 2012-12-21 19:20:31

sunnyqd 发表于 2012-12-21 19:02
不过硬要切换的话，虽然我没做过，但按照其原理，应该是PTX和PRX在切换之前，会做好协调工作，既不会在切 ...

我是平时A 主发送,B 主接收,,,,A需要数据时,发送ack,在ACK发送成功后切换到接收,,,,B收到ACK后切换到发送.B发送完一帧后,切换回接收,A收到数据后,再切换回发送.
现在问题是,有时候在B发送完后,B进入到了MAX中断.分析了一下,会不会是B发送应答数据时,A收到了,但是B没收到应答,而此时A已经切回发送了,B的重发已经不会成功了,就进入了MAX中断.
而且此问题是随机出现,大侠帮忙分析下,不知我猜的对不对

sunnyqd · 发表于 2012-12-21 19:29:25

等级不够。。被每小时限制回帖了。。。
ACK不是这样来用吧，如果这样来的话，的确会如你说，丢数据的

rovershie · 发表于 2012-12-21 19:29:38

sunnyqd 发表于 2012-12-21 18:56
一般的数据量不大的话，可以不进行切换，一个主发送，一个主接收，通过ACK实现双向发送。 ...

问下sunnyqd， ACK发送的数据是什么数据啊，TX缓冲区的数据？

meesky · 发表于 2012-12-21 19:58:48

圆点博士四轴顶

xtx8962 · 发表于 2012-12-21 20:35:49

顶，呵呵

CDWJ · 发表于 2012-12-23 17:06:39

光看大家的评论就学到好多东西！

rovershie · 发表于 2012-12-23 21:25:46

CDWJ 发表于 2012-12-23 17:06
光看大家的评论就学到好多东西！

共同学习，

CDWJ · 发表于 2012-12-24 21:47:27

我也加入吧！先订一个板！

Andre.Gorz · 发表于 2012-12-29 21:45:40

我赶紧来占楼 - - 当做学习。。。
为什么叫圆点博士。。。

luckysamsang · 发表于 2012-12-29 21:51:31

希望快点出套件吧。价格给力就好了~！

rovershie · 发表于 2012-12-29 22:13:30

luckysamsang 发表于 2012-12-29 21:51
希望快点出套件吧。价格给力就好了~！

现在有散件自己焊接

hcwu_yjs11 · 发表于 2012-12-31 21:57:17

希望跟着楼主学一下android编程

bbsview · 发表于 2013-1-10 10:32:03

不错，再次顶起来

Andre.Gorz · 发表于 2013-1-17 16:08:04

原理图有没有清晰一点的 - - 都看不清楚呐博士

圆点博士WIFI控制小四轴飞行器。。。完全开源。。。

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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