角度&角速度对应PWM调试问题

阿发

static unsigned int Kangle=58000;
static unsigned int Kangledot=0;
static unsigned int PWM;
void PWM_calculate()
{
  PWM=6500+(unsigned int)(Kangle*angle*3)+(int)(Kangledot*angle_dot);
  if(angle_flag==0)        //angle_flag为MMA7455.c里面的一全局变量 标志车是往前倒还是往后倒
  {
    Car_con(PWM,PWM,0101); //往后倒
  }
  if(angle_flag==1)
  {
    Car_con(PWM,PWM,0110);//往前倒
  }
}
angle_flag是读取加速度传感器时判断符号的标记位。

********************************************************************/
static unsigned char angle_flag=1;   //正角度负角度标志
float Get_Angle()
{
  unsigned char Angle8;   
  reg_MMA(1,ZOUT8,0,&Angle8);
  Angle8=Angle8-5;
  angle_flag=1;          //负角度
  if(Angle8>127){angle_flag=0;Angle8=256- Angle8;}      //负角度  
  return(float)(asin(Angle8*0.007874));       //(1/127=0.007874)
}
/***********************************************************
float Get_Gyro()
{
    /*************************
        读取 陀螺仪 Z轴
           有符号整形  
    **************************/
    uint gyro_L,gyro_H;
    int gyro_temp;
    gyro_H = Single_ReadL3G4200D(OUT_X_H);
    gyro_L = Single_ReadL3G4200D(OUT_X_L);  //从读Z轴的值改为读X轴的值
    gyro_temp = (gyro_H<<8 | gyro_L);
    return ((gyro_temp - 60)*0.000152);     //去除偏移量 计算角速度 8.75mdps/lsb*3.14/180
}
控制器是MSP430f149，卡尔曼滤波是抄论坛上的。

小车现在平衡点立不住，而且发现当车体向后倾斜，车轮会过渡一段时间才向后加速，而向前倾斜则车轮立即响应，将陀螺仪的数据取反，现象也相反。猜想是不是陀螺仪数据正负输出数据不线性，但串口波形显示陀螺仪数据正常。

将卡尔曼滤波器输入的陀螺仪数据改为0.0，角度值和滤波前的角度值吻合。

阿发

之前问题，卡尔曼滤波不正常，测试发现角度读取的数据处理时，反正弦函数的输入不能大于1
再感谢下皮哥的上位机软件

阿发

问题找到了，是在角度值读取时的符号判断，使得 Get_Angle()返回的值都为正值。

墨水

平衡车资料能发一下吗

阿发

墨水 发表于 2013-4-12 17:54
平衡车资料能发一下吗

论坛上资料好多，我主要是看高手们的帖子。。。

lunhuiliudao

顶！！！

szblue

mark.....

一棵葱

顶一顶，看一看！！！

putin168

哥们,能发我一份采集数据的上位机么?谢啦 824789851@qq.com

头上两只角

putin168 发表于 2013-5-16 10:27
哥们,能发我一份采集数据的上位机么?谢啦

不能输出角速度吗？