抗震六轴融合姿态模块测试

asha · 发表于 2013-5-8 22:09:09

http://v.youku.com/v_show/id_XNTU0MDQxMzUy.html
算法采用UD分解卡尔曼程序，状态量为四元数、陀螺仪零位共7个，观测量为加速度传感器输出，并且配合特殊的抗震算法，这个视频是初步测试，有效果但是也存在一定是问题，还需要改进吧。当程序调试稳定后，我会将状态量为四元数、陀螺仪零位共7个，观测量为加速度传感器输出的卡尔曼加入我的AHRS开发板。

asha · 发表于 2013-5-8 22:09:47

http://v.youku.com/v_show/id_XNTU0MDQxMzUy.html

seeyou2013 · 发表于 2013-5-8 22:43:04

不懂，沙发

asha · 发表于 2013-5-8 23:15:27

seeyou2013 发表于 2013-5-8 22:43
不懂，沙发

呵呵，的确是不好明白。测试是为了显示在大加速度下，模块测量的精度。

g921002 · 发表于 2013-5-8 23:38:05

asha 发表于 2013-5-8 23:15
呵呵，的确是不好明白。测试是为了显示在大加速度下，模块测量的精度。 ...

長週期外力下一切都是夢啊~~~

kmani · 发表于 2013-5-8 23:41:37

g921002 发表于 2013-5-8 23:38
長週期外力下一切都是夢啊~~~

隐隐觉得，你俩都是同道中的高人。
你是不是猜到了他算法的核心思想呢？

Name_006 · 发表于 2013-5-9 00:23:41

过来瞅瞅

ps 有需要套件的看我签名哈我负责硬件的

asha · 发表于 2013-5-9 08:06:29

g921002 发表于 2013-5-8 23:38
長週期外力下一切都是夢啊~~~

嗯，是的你说到点子上了，经过测试，对频率高的振动有效果，但是对缓慢变化的外部加速度输入反而效果不是很理想。这个我会通过修改模型来解决，不过效果不可预知。

zouyf12 · 发表于 2013-5-9 09:17:04

嘿嘿，建议LZ去买个震动棒，这样试验起来会轻松一点。

lynx19890808 · 发表于 2013-5-9 10:11:46

顶了一下帖子，带走一个莫元

asha · 发表于 2013-5-9 10:48:18

zouyf12 发表于 2013-5-9 09:17
嘿嘿，建议LZ去买个震动棒，这样试验起来会轻松一点。

这个想法比较那个啥哈哈等做好了找个振动台试试

xukkkkkk · 发表于 2013-5-9 12:22:12

asha 发表于 2013-5-9 10:48
这个想法比较那个啥哈哈等做好了找个振动台试试

震动其实已经不算什么了，我的四轴刷锅四五圈，陀螺平台已经歪了30度，希望激光陀螺吧

zouyf12 · 发表于 2013-5-9 14:01:58

xukkkkkk 发表于 2013-5-9 12:22
震动其实已经不算什么了，我的四轴刷锅四五圈，陀螺平台已经歪了30度，希望激光陀螺吧 ...

请教刷锅怎么操作？感觉是要横滚一个角度，然后向前飞？

asha · 发表于 2013-5-9 14:13:45

xukkkkkk 发表于 2013-5-9 12:22
震动其实已经不算什么了，我的四轴刷锅四五圈，陀螺平台已经歪了30度，希望激光陀螺吧 ...

激光陀螺一个好几万，我看是没希望了

wz18th · 发表于 2013-5-9 15:01:41

我们的小四轴也刷锅，唉。。动态响应也很差。。

sibtck · 发表于 2013-5-9 15:06:35

楼主体力活.

asha · 发表于 2013-5-9 16:49:39

sibtck 发表于 2013-5-9 15:06
楼主体力活.

必须的哈哈。

asha · 发表于 2013-5-9 19:08:40

wz18th 发表于 2013-5-9 15:01
我们的小四轴也刷锅，唉。。动态响应也很差。。

我试试能不能把这个模块性能做的完美一些，能够支持振动大的平台。

asha · 发表于 2013-5-10 19:13:45

不会吧，帖子要沉了么？

ele-madman · 发表于 2013-5-10 21:40:46

我也在弄这个，LZ怎么分析数据的

asha · 发表于 2013-5-10 22:11:09

ele-madman 发表于 2013-5-10 21:40
我也在弄这个，LZ怎么分析数据的

分析数据？你是只的分析器件的方差？还是说抗震效果？抗震效果也就人眼判断

ele-madman · 发表于 2013-5-11 00:42:55

asha 发表于 2013-5-10 22:11
分析数据？你是只的分析器件的方差？还是说抗震效果？抗震效果也就人眼判断 ...

我还没入门呢，就是读出来的数据变化很大，不知道他的规律，能否指教一下

qwe2231695 · 发表于 2013-5-11 03:47:02

asha 发表于 2013-5-9 08:06
嗯，是的你说到点子上了，经过测试，对频率高的振动有效果，但是对缓慢变化的外部加速度输入反而效果不 ...

长周期外力生活中遇不到吧，导弹，引力场除外

。在普通算法下观察者也上当，

asha · 发表于 2013-5-11 07:15:46

ele-madman 发表于 2013-5-11 00:42
我还没入门呢，就是读出来的数据变化很大，不知道他的规律，能否指教一下 ...

换算到角速率和加速度再看看，可能就没有那么大的波动了

asha · 发表于 2013-5-11 07:16:41

qwe2231695 发表于 2013-5-11 03:47
长周期外力生活中遇不到吧，导弹，引力场除外。在普通算法下观察者也上当， ...

指的是周期比较长的加速度输入，比如飞机缓慢加速，汽车缓慢加速，有10秒就很长时间了

MrLCL · 发表于 2013-5-11 08:17:25

顶顶，东西做的不错

snowblow · 发表于 2013-5-11 09:30:48

加油，顶顶。

asha · 发表于 2013-5-11 09:32:08

MrLCL 发表于 2013-5-11 08:17
顶顶，东西做的不错

嘿嘿，群里的兄弟们够意思啊。

asha · 发表于 2013-5-11 09:32:36

snowblow 发表于 2013-5-11 09:30
加油，顶顶。

哈哈，瞎做。周一再上视频，现在效果又有点提高

xiaowenjian · 发表于 2013-5-12 08:48:39

asha 发表于 2013-5-11 09:32
哈哈，瞎做。周一再上视频，现在效果又有点提高

陀螺仪和加速度计的采样率设的多少啊？

sgzzour · 发表于 2013-5-12 09:10:42

效果不错啊，

Frozens · 发表于 2013-5-12 09:12:01

不知楼主用的什么传感器？不过这样测其实效果不太明显，建议找个电机和传感器硬连接然后马里全开在策，实际运行中传感器可能收到的振动频率要高。最好搞个振动电机，呵呵

asha · 发表于 2013-5-12 12:01:10

sgzzour 发表于 2013-5-12 09:10
效果不错啊，

还可以吧，效果还是有待加强。

asha · 发表于 2013-5-12 12:01:52

Frozens 发表于 2013-5-12 09:12
不知楼主用的什么传感器？不过这样测其实效果不太明显，建议找个电机和传感器硬连接然后马里全开在策，实际 ...

MPU6050 HMC5883L，我没有电机只能用手来回试试。等有条件了吧

asha · 发表于 2013-5-12 12:02:21

xiaowenjian 发表于 2013-5-12 08:48
陀螺仪和加速度计的采样率设的多少啊？

我是中断采用，50HZ，没个中断里面采样5次

xiaowenjian · 发表于 2013-5-12 19:41:43

asha 发表于 2013-5-12 12:02
我是中断采用，50HZ，没个中断里面采样5次

50hz不慢吗？会不会漏掉许多信息。你是怎么避免外部运动加速度的干扰的？

asha · 发表于 2013-5-13 09:13:20

xiaowenjian 发表于 2013-5-12 19:41
50hz不慢吗？会不会漏掉许多信息。你是怎么避免外部运动加速度的干扰的？ ...

50HZ可以了，不是数据更新越快越好，太快了，反而把陀螺噪声引进去太多了。我是估计外部加速度方差，也修改了模型；

asha · 发表于 2013-5-14 14:18:00

自己顶一下吧，哈哈

流行所欲 · 发表于 2013-5-15 12:10:00

状态量为四元数、陀螺仪零位共7个，只加速度做观测量？那么你的偏航角以及零位，是怎么估计的呀？呵呵、、、、、我不太懂，求指教！

asha · 发表于 2013-5-15 12:54:15

流行所欲发表于 2013-5-15 12:10
状态量为四元数、陀螺仪零位共7个，只加速度做观测量？那么你的偏航角以及零位，是怎么估计的呀？呵呵、、 ...

不估计偏航，因为我没有加入磁。过段时间会加入

ele-madman · 发表于 2013-5-16 14:46:53

LZ 卡尔曼需要几轴，网上好像就加速度X，角速度Y就行了

asha · 发表于 2013-5-16 16:50:06

ele-madman 发表于 2013-5-16 14:46
LZ 卡尔曼需要几轴，网上好像就加速度X，角速度Y就行了

三个轴都需要，起码我是那么用的

ele-madman · 发表于 2013-5-16 20:06:25

asha 发表于 2013-5-16 16:50
三个轴都需要，起码我是那么用的

三轴，mpu6050有六轴啊，怎么融合的，小弟我太笨了，能指导一下吗

asha · 发表于 2013-5-17 09:25:02

ele-madman 发表于 2013-5-16 20:06
三轴，mpu6050有六轴啊，怎么融合的，小弟我太笨了，能指导一下吗

我有开发板出售，送全部源码。看我签名

问乐寻音 · 发表于 2014-9-6 09:53:55

您好，我目前在研究卡尔曼滤波，刚入门。想问一下关于四元数的卡尔曼滤波方法：
您说到系统状态量为四元数和陀螺仪共7个，观测量为加速度计输出：
X(k)=Fk*X(k-1)+Bk*u(k)+Wk
Z(k)=Hk*X(k)+Vk
这个是线性系统方程，就是上述的X(k)和Z(k)，您已经指出来了。
我想如果方便的话，能否告诉我您选择的u(k)、Bk、Fk和Hk分别是什么？谢谢！

asha · 发表于 2014-9-15 11:42:58

u(k)、Bk这个没有

抗震六轴融合姿态模块测试

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