新人DIY四轴成功，有视频有代码，求指点

keyxyh · 发表于 2013-6-20 16:05:44

在论坛潜水多日，收益良多，有所进展，上传来与大家分享
这个四轴是我的毕业设计，耗时2个月，与队友共三人合力完成。基本实现了三个姿态角的控制。
主控芯片：STM32F103ZET6
传感器用的是九轴模块，加速度计ADXL345,陀螺仪L3G4200,磁航向计HMC5883
650的机架网上买的。
姿态结算参考了，茶不思的，圆点博士的姿态解算代码。感谢在制作过程中茶大，博士，俊等网友的指点
http://v.youku.com/v_show/id_XNTcyOTg2OTky.html

附上代码

工程师030 · 发表于 2013-6-20 16:33:28

看起来不错，楼主的电机是空心杯还是无刷的呢？看起来像空心杯的。
ps：楼主哪里的，天空很蓝啊！

Flyback · 发表于 2013-6-20 16:36:47

这是哪里，很蓝的天啊！

试飞的时候风大？

jiaohaitao · 发表于 2013-6-20 16:52:29

很不错，天很蓝的说

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-20 17:11:05

天很蓝。。

785038633 · 发表于 2013-6-20 17:42:42

楼主是湖工蓝电的吧？

马学家 · 发表于 2013-6-20 18:49:39

本科设计还是研究生？两个月就弄好了，老强了

fxw7720268 · 发表于 2013-6-20 19:26:22

不错，楼主厉害

keyxyh · 发表于 2013-6-20 20:58:45

工程师030 发表于 2013-6-20 16:33
看起来不错，楼主的电机是空心杯还是无刷的呢？看起来像空心杯的。
ps：楼主哪里的，天空很蓝啊！ ...

直流无刷电机，新西达的,1000kV,武汉的难得天这么蓝

keyxyh · 发表于 2013-6-20 21:00:06

785038633 发表于 2013-6-20 17:42
楼主是湖工蓝电的吧？

是的，你是？

keyxyh · 发表于 2013-6-20 21:00:24

马学家发表于 2013-6-20 18:49
本科设计还是研究生？两个月就弄好了，老强了

本科，三个人

785038633 · 发表于 2013-6-20 22:15:44

keyxyh 发表于 2013-6-20 21:00
是的，你是？

呵呵，我也是湖工的但不是蓝电的，无名小卒一个，但同是电子爱好者~你们现在都大四了么？

keyxyh · 发表于 2013-6-20 22:51:44

785038633 发表于 2013-6-20 22:15
呵呵，我也是湖工的但不是蓝电的，无名小卒一个，但同是电子爱好者~你们现在都大四了么？ ...

做这个的都是大四的了，个人认为是不是什么组织的不重要，小卒大卒也不重要，重要的是多与人交流，身边的，网上的

爱啃苹果的葱 · 发表于 2013-6-20 23:28:29

不错，mark一个！

松夏0928 · 发表于 2013-6-20 23:30:18

飞的不知错啊，难得有这么蓝的天，顶一个！！！！

keyxyh · 发表于 2013-6-20 23:31:26

Flyback 发表于 2013-6-20 16:36
这是哪里，很蓝的天啊！

试飞的时候风大？

听到呼呼的风声了吗

abc_11 · 发表于 2013-6-21 00:53:42

我也狂顶一个

416446891 · 发表于 2013-6-21 08:40:19

挺不错的，恭喜啊
那个上面的俊难道就是传说中的哥？

tanglj868 · 发表于 2013-6-21 09:31:21

mark!!!!!!!!!!11

jys2500 · 发表于 2013-6-21 09:40:23

不错不错，学习了

wjkddc.. · 发表于 2013-6-21 11:06:12

学习了。。

马学家 · 发表于 2013-6-21 16:59:26

楼主，你们画PCB了吗？还是直接把stm32开发板和传感器直接放到机架上？

WUST_LJS · 发表于 2013-6-21 21:25:46

请问下楼主的电机和桨在哪家店买的？谢谢。
电机高速转，压住四轴，电机和机架是否抖动的厉害？

lanting1025 · 发表于 2013-6-21 21:31:25

定了。。。明年也大四了。。

Andre.Gorz · 发表于 2013-6-25 19:52:50

唉，我多想也能在我学校找到这样志同道合能一起搞的。。

keyxyh · 发表于 2013-6-26 20:00:26

WUST_LJS 发表于 2013-6-21 21:25
请问下楼主的电机和桨在哪家店买的？谢谢。
电机高速转，压住四轴，电机和机架是否抖动的厉害？ ...

淘宝买的，挑的便宜的一家。震动肯定那是有的，这就要靠你的算法和机械了。有时候算法难以克服的东西，改一下机械效果也会很好

keyxyh · 发表于 2013-6-26 20:01:23

马学家发表于 2013-6-21 16:59
楼主，你们画PCB了吗？还是直接把stm32开发板和传感器直接放到机架上？

腐蚀法做的pcb,用了成品的最小系统和传感器

WUST_LJS · 发表于 2013-6-26 21:02:50

keyxyh 发表于 2013-6-26 20:00
淘宝买的，挑的便宜的一家。震动肯定那是有的，这就要靠你的算法和机械了。有时候算法难以克服的东西，改 ...

咋改机械哦？电机下垫软质东西么？

灵魂重新 · 发表于 2013-6-27 19:43:39

强人哇，两个多月就弄出来了。

灵魂重新 · 发表于 2013-6-27 20:13:53

好吧，我再顶顶，这两个月实在是太强了

laneye3000 · 发表于 2013-6-27 21:05:37

做得太好了~~本科能完成这个很八错~赞一个~

keyxyh · 发表于 2013-6-27 22:24:27

WUST_LJS 发表于 2013-6-26 21:02
咋改机械哦？电机下垫软质东西么？

这个我也不是很懂，我们在电路板下垫的

灵魂重新 · 发表于 2013-6-28 16:19:15

每日一顶

oldbreadman · 发表于 2013-7-1 14:35:21

很不错，很平稳！

rantingting · 发表于 2013-7-2 14:04:09

大家都搞的不错啊

胡子茬 · 发表于 2013-7-2 15:03:58

学习一下

_yibei_ · 发表于 2013-7-3 10:50:19

顶啊，能有个志同道合的团队一起搞，那绝对是一种幸福。同武汉的，路过，，

想飞的四轴 · 发表于 2013-7-3 14:11:05

楼主很强大，我是大三，同是四轴爱好者，新手，正在写程序，参考一下你的，呵呵。还有能否共享一下你用的上位机。能不能帮我介绍一下四轴程序的流程？现在姿态解算做好了，下一步还需要滤波吗？还是直接PID控制电机？

sisia · 发表于 2013-7-3 14:30:15

你的无刷电机用的是电调控制的吧，也就是stm32直接给电调控制信号就可以了吧？

keyxyh · 发表于 2013-7-3 17:36:10

sisia 发表于 2013-7-3 14:30
你的无刷电机用的是电调控制的吧，也就是stm32直接给电调控制信号就可以了吧？ ...

是的，PWM

小混hun · 发表于 2013-7-3 21:38:29

keyxyh 发表于 2013-7-3 17:36
是的，PWM

楼主应该公布原件淘宝购买链接

oldbreadman · 发表于 2013-7-6 21:00:54

谢谢楼主的资料啊。我也是基于STM32+L3G4200D+ADSL345的硬件，程序也已经编好了，室内飞起来非常好，但在室外好像不怎么抗风的样子，风大一点就晃晃悠悠的。后来改了改好一些了，但离MK所谓的”拿在手上很难扳动“还差很远啊。

不知道楼主的飞控抗风能力如何啊？从视频上好像看不太出来。

keyxyh · 发表于 2013-7-6 21:31:21

oldbreadman 发表于 2013-7-6 21:00
谢谢楼主的资料啊。我也是基于STM32+L3G4200D+ADSL345的硬件，程序也已经编好了，室内飞起来非常好，但在室 ...

风能抗一点吧，这个我也不好说，没测过几级风

oldbreadman · 发表于 2013-7-6 21:43:21

如果风大的话，会出现什么样的问题呢？

我的如果风大的话，以前的版本会摇晃越来越大，然后失控坠轴。

后来改的版本今天去试飞的，风比较小，没出现失控的情况，爽飞了两块电池，但还不知道风大的情况会怎么样。

keyxyh · 发表于 2013-7-6 22:06:13

oldbreadman 发表于 2013-7-6 21:43
如果风大的话，会出现什么样的问题呢？

我的如果风大的话，以前的版本会摇晃越来越大，然后失控坠轴。

这个我也不知道，我也没试过，不好回答你，其实我也没飞过多少次，现在毕业了，东西给学校了，手头没有四轴，就是留在学校时一共也就飞过3~4次。不过我觉得四轴作为航模的一种，能在几级风下操纵不光要看飞控，也要看操纵者的技术。毕竟你要自己飞的话，飞控一般是关闭定点功能的

oldbreadman · 发表于 2013-7-6 22:18:47

谢谢，主要是我没有玩过其它的飞控，连KK都没玩过，只是自己做的四轴飞控。事实上，我从遥控器到接收机，再到无刷电调和四轴飞控，全部是自己设计制作的。所以我无法比较自己做的飞控和商业飞控到底还有多大的差距，还可不可以改进，所以想请教一下你。比如如果是商业的飞控也差不太多，那我的飞控也就可以不再继续改进了。

你们学校也很奇怪，其实这种东西我觉得还是应该给学生带走，不应该留在学校的。

keyxyh · 发表于 2013-7-6 22:38:36

oldbreadman 发表于 2013-7-6 22:18
谢谢，主要是我没有玩过其它的飞控，连KK都没玩过，只是自己做的四轴飞控。事实上，我从遥控器到接收机，再 ...

我也没有玩过商业飞控，用的就是这个自己搞的，所以也无从比较。不过你想比较下，网上买个KK也就50元左右。感觉说不定还没自己的好。留给学校是因为学校给全程报销了，我觉得还不错算是先做了把实验。先在我正在重新设计再做一个，打算继续挖掘定点定航。你自己设计的电调是IIC电调吗？

oldbreadman · 发表于 2013-7-6 22:41:51

不是I2C电调，是PWM信号的，最高可支持200hz的信号，支持电池电压、电机电流、MOS管温度和电机转速数据外传的。

我也有些想做定点定航的，觉得挺有意思的。但就是不知道时间够不够用，大家多交流啊。

JQ_Lin · 发表于 2013-7-6 22:52:41

顶你，年轻人！

keyxyh · 发表于 2013-7-7 00:38:46

oldbreadman 发表于 2013-7-6 22:41
不是I2C电调，是PWM信号的，最高可支持200hz的信号，支持电池电压、电机电流、MOS管温度和电机转速数据外传 ...

互相学习互相学习，我觉得既然都决定DIY电调了，不如搞IIC电调，速度更快，重要的是可以节约不少飞控资源，两跟线就可以控制四个甚至更多电调了

keyxyh · 发表于 2013-7-7 00:39:19

JQ_Lin 发表于 2013-7-6 22:52
顶你，年轻人！

多谢多谢，还请多指教

胡子茬 · 发表于 2013-7-7 17:38:07

请问楼主控用的是啥？

sty2312255 · 发表于 2013-7-7 22:31:11

Mark@逆着风

reAper07 · 发表于 2013-7-9 22:01:15

大三明年也准备搞个

LZ牛人啊
菜鸟学习中

keyxyh · 发表于 2013-7-9 23:42:41

胡子茬发表于 2013-7-7 17:38
请问楼主控用的是啥？

STM32F103ZET6

WUST_LJS · 发表于 2013-7-11 14:58:05

楼主在么？ 5883测出的航向会不会随电机转起来就飘了？

chen231x · 发表于 2013-7-13 15:40:11

工程师030 发表于 2013-6-20 16:33
看起来不错，楼主的电机是空心杯还是无刷的呢？看起来像空心杯的。
ps：楼主哪里的，天空很蓝啊！ ...

肯定是无刷吧，空心杯估计带不起来

keyxyh · 发表于 2013-7-21 23:52:34

WUST_LJS 发表于 2013-7-11 14:58
楼主在么？ 5883测出的航向会不会随电机转起来就飘了？

会，但未仔细研究

Jason_Cooper · 发表于 2013-7-22 00:14:43

同是四轴爱好者。在这里关注一下楼主

wyq200704 · 发表于 2013-8-10 17:13:36

对这个很感兴趣~~标记一下~~

小乖 · 发表于 2013-8-10 23:26:18

顶楼猪，明天电脑看

玉石俱焚 · 发表于 2013-8-11 11:05:00

楼主是洪山区的那个湖工吗，我上半年也在做4轴，不过飞控用的是开源的，自已写程序难度还有点大

飘落的叶 · 发表于 2013-8-11 11:05:28

嗯，学习啦！楼主做的很棒哦！

左侧右侧 · 发表于 2013-8-11 11:11:49

mark!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

keyxyh · 发表于 2013-8-14 09:53:37

玉石俱焚发表于 2013-8-11 11:05
楼主是洪山区的那个湖工吗，我上半年也在做4轴，不过飞控用的是开源的，自已写程序难度还有点大 ...

校区在南湖

arm8237 · 发表于 2013-8-15 12:42:41

看起来还可以

qinshiysb · 发表于 2013-8-16 00:39:23

牛人！，看看你的程序，学习下

killin · 发表于 2013-8-25 02:19:57

湖工校友冒个泡

hht594 · 发表于 2013-8-28 16:20:45

看了，很不错，学习了！

江湖笑 · 发表于 2013-8-28 17:45:49

标记一下

Danylove · 发表于 2013-8-28 18:56:36

重重的摔了下来

江湖笑 · 发表于 2013-8-28 20:01:06

顶一个，mark了

szh_init · 发表于 2013-8-28 22:13:17

看看，准备做一个··

szh_init · 发表于 2013-8-28 23:53:13

楼主，可以留个qq不···

keyxyh · 发表于 2013-8-29 11:39:26

szh_init 发表于 2013-8-28 23:53
楼主，可以留个qq不···

276721324,190169595群里多大神

julian · 发表于 2013-9-28 12:25:07

keyxyh 发表于 2013-6-26 20:00
淘宝买的，挑的便宜的一家。震动肯定那是有的，这就要靠你的算法和机械了。有时候算法难以克服的东西，改 ...

楼主，我的也是很便宜的新西达电机，2元一个的浆，

你说你的配置也是价格较低，但是我看你飞的很稳啊，你说我还有必要换好电机好浆吗？现在就剩下调pid的工作了

keyxyh · 发表于 2013-9-29 22:45:27

julian 发表于 2013-9-28 12:25
楼主，我的也是很便宜的新西达电机，2元一个的浆，

你说你的配置也是价格较低，但是我看你飞的很稳啊， ...

我用的是3元一个的桨

julian · 发表于 2013-10-1 11:06:03

楼主，你感觉有必要加5883电子罗盘么，我做的是大四轴

我没打算让他像飞机那样按固定的航线飞行

没有5883，只靠6050就能使四轴飞稳了，加了5883无非就是辨别方向啊，而方向可以靠遥控去随意改变

所以没必要加5883，我的理解对吗楼主？

keyxyh · 发表于 2013-10-1 16:23:33

julian 发表于 2013-10-1 11:06
楼主，你感觉有必要加5883电子罗盘么，我做的是大四轴

我没打算让他像飞机那样按固定的航线飞行

是没必要加但是，里的控制里还是要有航向角，及其控制，光靠人还是没有办法控制航向的。只不过加了磁航向计后航行角更精确

liang_work · 发表于 2013-10-2 16:40:41

本帖最后由 liang_work 于 2013-10-2 16:43 编辑

楼主，现在我用的是匿名的硬件及它的软件，调PID，基本上能飞起来了，但就是在摆杆回中时，飞机就是没有办法回到水平位。还是侧向原来的一方，看到你的视频中飞得很好，也在学习你的程式，想了解一下，你的飞机，能回中吗，保持水平吗。
另：用匿名的程式，P只取最小的值，ID为0，用一碳杆穿过pitch轴，拿在手上，摆动越来越大，没有办法收敛。最后失控。

keyxyh · 发表于 2013-10-3 02:17:35

liang_work 发表于 2013-10-2 16:40
楼主，现在我用的是匿名的硬件及它的软件，调PID，基本上能飞起来了，但就是在摆杆回中时，飞机就是没有办 ...

你只有P，恐怕是不行的吧，至少加个D啊

liang_work · 发表于 2013-10-3 11:31:28

keyxyh 发表于 2013-10-3 02:17
你只有P，恐怕是不行的吧，至少加个D啊

我只是简单测试一下，单单P的情况，能不能收敛，加了D好一些，但还是不能回不平。

keyxyh · 发表于 2013-10-3 14:48:26

liang_work 发表于 2013-10-3 11:31
我只是简单测试一下，单单P的情况，能不能收敛，加了D好一些，但还是不能回不平。 ...

我最近再调另外一架X型的四轴，只使用P的话总是找不到临界震荡点，不知道为什么

liang_work · 发表于 2013-10-3 17:31:36

keyxyh 发表于 2013-10-3 14:48
我最近再调另外一架X型的四轴，只使用P的话总是找不到临界震荡点，不知道为什么 ...

我单单有P，也为了找到临界震荡点。但一直找不到。

mahengyu · 发表于 2013-10-3 20:29:36

楼主，请问您的四轴用的是增量式pid还是位置式的？看了会没看懂。有人说四轴不适合用增量式的啊。。

keyxyh · 发表于 2013-10-3 21:35:54

liang_work 发表于 2013-10-3 17:31
我单单有P，也为了找到临界震荡点。但一直找不到。

你是不是很容易就产生了震荡然后越震越大，始终看不到等幅震荡

keyxyh · 发表于 2013-10-3 21:40:42

mahengyu 发表于 2013-10-3 20:29
楼主，请问您的四轴用的是增量式pid还是位置式的？看了会没看懂。有人说四轴不适合用增量式的啊。。 ...

用的位置式PID

mahengyu · 发表于 2013-10-4 11:42:45

keyxyh 发表于 2013-10-3 21:40
用的位置式PID

为啥不能用增量式的呢？课本上说增量的计算简单啊。

keyxyh · 发表于 2013-10-4 20:00:25

mahengyu 发表于 2013-10-4 11:42
为啥不能用增量式的呢？课本上说增量的计算简单啊。

也可以用增量式

mahengyu · 发表于 2013-10-5 10:48:25

假如说目标姿态是俯仰和横滚都是0度，但是离地1米，或离地2米，上升或下降，都可能是0度，那pid到底把他调到了哪种状态？

或者说，pid怎么和遥控器的油门等信号结合起来？

求楼主解答啊

mahengyu · 发表于 2013-10-6 19:30:16

楼主，你用的应该是十字飞行模式吧，十字的应该比X的更好调吧

keyxyh · 发表于 2013-10-7 00:25:26

mahengyu 发表于 2013-10-6 19:30
楼主，你用的应该是十字飞行模式吧，十字的应该比X的更好调吧

是的，做过一个十字一个X的感觉是十字的好调些，但是也不好说毕竟我十字调的时间长一些

金牛AKI · 发表于 2013-10-7 08:51:18

很好很强大哈哈

金牛AKI · 发表于 2013-10-7 08:51:37

很好很强大吼吼

mahengyu · 发表于 2013-10-7 11:46:26

keyxyh 发表于 2013-10-7 00:25
是的，做过一个十字一个X的感觉是十字的好调些，但是也不好说毕竟我十字调的时间长一些 ...

你的程序里pid有个积分限制，请问这个是什么意思？

请问四轴是不是只需要pd就可以了？

keyxyh · 发表于 2013-10-7 20:09:54

mahengyu 发表于 2013-10-7 11:46
你的程序里pid有个积分限制，请问这个是什么意思？

请问四轴是不是只需要pd就可以了？ ...

依情况而定需要几个参数，积分限制就是积分项在实际使用中最好有个上限，不能让积分项无线增长，否则有为危险

keyxyh · 发表于 2013-10-7 20:15:58

金牛AKI 发表于 2013-10-7 08:51
很好很强大吼吼

一次顶了我两条，不得不说多谢支持了

mahengyu · 发表于 2013-10-7 20:18:22

keyxyh 发表于 2013-10-7 20:09
依情况而定需要几个参数，积分限制就是积分项在实际使用中最好有个上限，不能让积分项无线增长，否则有为 ...

请问pid的几个参数的大致范围怎么确定，是几十还是个位数还是精确到几位小数？有了大致的范围才能寻找最佳的额

金牛AKI · 发表于 2013-10-7 20:47:26

keyxyh 发表于 2013-10-7 20:15
一次顶了我两条，不得不说多谢支持了

因为我也想做四轴飞行器

keyxyh · 发表于 2013-10-7 22:09:39

mahengyu 发表于 2013-10-7 20:18
请问pid的几个参数的大致范围怎么确定，是几十还是个位数还是精确到几位小数？有了大致的范围才能寻找最 ...

你这问题问得太细了，没人能告诉你，我第一架十字P0.4,D0.15,第二架X,P3.5,D50。如果我要做第三架P,D范围你觉得我能回答什么呢。调这PID最重实践尝试，有问题自己先思考尝试。什么都想要直接得到个准确的答案，考试或许有标答，但做四轴注定难产

新人DIY四轴成功，有视频有代码，求指点

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