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楼主 |
发表于 2014-7-30 12:44:07
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本帖最后由 fsclub 于 2014-7-30 13:48 编辑
不是这样的，先科谱一下。
先定义一个方向是头。
放平，头上下翘，这个方向叫pitch
放平，以头尾为轴线转动，这个方向叫roll
放平，以与地面垂直的方向，在水平面转动，这个方向叫yaw
先讲roll的控制，是靠两个电机转速不同，两边的升力不同实现,但还同时带来两个电机的反扭力不同，造成飞机在yaw方向上自旋转。这同时需要两个电机一个向前转，一个向后转，以反扭力抵消自旋转。
yaw,就是在水平面的自旋转控制，靠两电机向不同的方向转动，产生不等的反扭力，实现自旋转。
pitch仰俯控制，这是最难的。首先，pitch靠的是电机都转向前或者转向后，使机身得到某个方向的力实现。但是，问题在于：
1、因为机身只有两个升力点，所以，升力点要在重心轴线位置，否则起飞后飞机不是平的。
2、如果两个电机的轴线在一条直线上，那么这个轴线必然穿过重心位置，
3、这样的话其实电机无论前转后转，都不能使机头升或者降，因为在重心位置上，pitch方向上没有力距（力X力臂=力距，这时力臂长度是0），但实际上也有一点效果，就是电机前后转改普通了一点点重心位置，如果重心位置改变得到你要的正力距，那有点控制作用，如果重心位置改变得到负力距，这时没有控制作用还有反作用。实际如果电机在上，电机都后向转，本来期望飞机抬头，但因为重心因两电机向后转，重心变得向后，得到一点正控制力距（期望的方向），但太小了。
综上，pitch，就是飞机仰俯极难控制，可以说基本不受控制。改进的方法也进行了试验：不要把两电机的转轴安放在一条直线上。使pitch有力矩（力臂不为零）。就是把两个电机固定轴装成了倒“八”字。
以我的机械结构，我选择了我外“八”字--电机轴像蝎子螯一样伸出去。但问题又来了：这样重心将变得靠前，机身获得升力的支点（外八字）在更后方。起飞后pitch肯定是不平的，肯定是头向下的，于是只能调整电池的位置，将重心压回到支点上来。但我的电池有350克，仍压不住重心，后面轻了，于是后面加了配重（几十克），最后飞机重心仍是前重后轻，不能起飞。
还有个问题就是电机转动随时都在改变飞机的重心，而重心只要在前后有一点改变，都会直接导致空中抬头或者低头，因为只有两个控制机构（两电机），而两点在几何上不能确定一个面，所以，这个系统不是一个稳定的系统。
不过还有一招，就是把电池再放低，将重心在与地面垂直的方向上远离升力面，这样重力会形成一个对pitch的负反馈，简单说就是下面吊一块重物，让机机低头或者仰头是有重力产生的反作用力，这样pitch就会好一点，闭环了。
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发表于 2013-11-18 12:06:30
如此niubility的制作，除了卧槽想不出什么词能表达敬仰了
原来在飞固定翼。。
