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本帖最后由 golaced 于 2015-2-8 14:43 编辑
我估计新手都有只有加速度 陀螺仪拟合不过瘾 一定要把磁力计拟合才觉得完美的情况于是在论坛中到处找各个代码进行复制修改，有的成功了有的人失败了 ，而大多数失败的同学首先会觉得自己芯片有问题，实际上只要芯片读出的数符合各个参数定义的变化趋势就没有问题，常见的情况是拟合磁力计后 ，倾斜机身yaw漂的离谱，其实只要沉下气好好看看手册你就会发现这种情况80%是自己坐标系定错了。
上面两个图是芯片手册，假设不管它们xy'定义是否一样，那 很明显芯片1脚焊接方向不同肯定造成读数结果对应轴不一样，因此在复制代码前首先要弄清楚两个芯片的焊接方法。
如圆点博士和第七实验室的板子 它们的磁力计焊接方向不一样，因此比如要复制第七的代码或者论坛里大部分磁力计拟合代码到圆点里在四元数算法
AHRSupdate(gx,gy,gz,ax,ay,az,mx,my,mz);
中你就需要交换mx和my还需注意正负号。比如我是这样
mx=-Y_HMC;
my=X_HMC;
mz=Z_HMC;
如果有类似问题的同学可以好好看看坐标问题，祝早日突破四元数拟合，当然理解其中的原理才是最重要的，下附上我使用圆点拟合四元数的视频其中顿卡是录制软件造成实际是平滑的，谢谢。
http://v.youku.com/v_show/id_XODg4OTA2MTMy.html
如果有人对六足机器人感兴趣可以关注我的帖子http://www.amobbs.com/thread-5612832-1-1.html
视频http://v.youku.com/v_show/id_XODAwNTc1NTg4.html |
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发表于 2015-2-8 08:45:40
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