请教闭环模式下如何做速度规划

rossih · 发表于 2015-5-24 17:57:39

伺服驱动器设置为速度控制模式，自己做了个位置闭环了，速度规划出的位移量是位置闭环的输入，位置闭环的输出是伺服驱动器模拟量的给定值。假如速度规划1ms一次，如果给出的位移量太大，那么在这1ms的时间内，PID肯定调节不到给定的位置，这样就不满足 S=V0+1/2at^2 这个公式了，那么减速距离就不好判断了。如果给定的位移量太小，那么肯定在这1ms的时间内很快就到达给定位置了，那么在下一个1ms到来前速度就为0了。该怎么进行速度规划呢，求大神指点？谢谢！

maxwelllls · 发表于 2015-5-24 21:52:07

位置环的输入是目标位置，输出的是速度值，速度环直接控制PWM或者速度环后面跟电流环再输出PWM。

rossih · 发表于 2015-5-25 10:56:29

我是用的三菱的伺服驱动器和伺服电机，我想自己用DSP+FPGA做个运动控制卡，使用的模拟量输出，位置闭环PID已经做好了，不过调节时间有点长，阶跃响应需要大概80~100ms的时间，PID运算是200us一次。现在打算在这个位置闭环上面再加T型曲线速度规划，周期现在是1ms一次，加速很好做，但是减速点不好判断。求大神指点，多谢啦！

995971182 · 发表于 2015-5-25 11:04:04

rossih 发表于 2015-5-25 10:56
我是用的三菱的伺服驱动器和伺服电机，我想自己用DSP+FPGA做个运动控制卡，使用的模拟量输出，位置闭环PID ...

您可以用我们专用运动控制ic来做运动控制卡.提供开源方案资料.加995971182

rossih · 发表于 2015-5-25 11:11:38

995971182 发表于 2015-5-25 11:04
您可以用我们专用运动控制ic来做运动控制卡.提供开源方案资料.加995971182

大哥，我板子都打烊回来了，花了那么多时间，哪能说该方案就该方案呢，最起码得先把这个测试成功啊。您有没有这方面的经验，求指点！多谢了！

bsz84 · 发表于 2015-5-25 13:57:19

我是用的三菱的伺服驱动器和伺服电机，我想自己用DSP+FPGA做个运动控制卡，使用的模拟量输出，位置闭环PID已经做好了，不过调节时间有点长，阶跃响应需要大概80~100ms的时间，PID运算是200us一次。现在打算在这个位置闭环上面再加T型曲线速度规划，周期现在是1ms一次，加速很好做，但是减速点不好判断。求大神指点，多谢啦！

LZ能否提供加速度算法

agilityChen · 发表于 2015-5-25 16:29:28

如果轨迹规划周期是1ms, 位置控制周期是200us。那么位置指令还需要经过平滑滤波器再输入给位置环。

995971182 · 发表于 2015-5-25 16:39:51

rossih 发表于 2015-5-25 11:11
大哥，我板子都打烊回来了，花了那么多时间，哪能说该方案就该方案呢，最起码得先把这个测试成功啊。您有 ...

没有这方面的经验,我们方案不需要搞算法这块.所以没有这方面的经验.

rossih · 发表于 2015-5-26 16:40:06

有做过这块的大神吗？求指点，多谢了！

hmd420304805 · 发表于 2015-5-27 08:20:02

估计可以用指数型加减速算法，直接数学模型输入是位置，输出是速度，做单轴时非常好用，多轴没经验

hmd420304805 · 发表于 2015-5-27 08:23:15

本帖最后由 hmd420304805 于 2015-5-27 08:24 编辑

做这种算法，感觉时间只能做参考，不能直接拿来做运算，如果直接运算会出现1/2at2有误差的现象

rossih · 发表于 2015-5-27 10:04:41

hmd420304805 发表于 2015-5-27 08:23
做这种算法，感觉时间只能做参考，不能直接拿来做运算，如果直接运算会出现1/2at2有误差的现象 ...

你好，感谢你的回复。我现在就是做单轴的，T型加减速比较简单所以就先选择T型加减速了，减速点用什么方法预测，可以详细讲解一下吗，谢谢！

hmd420304805 · 发表于 2015-5-29 08:27:40

rossih 发表于 2015-5-27 10:04
你好，感谢你的回复。我现在就是做单轴的，T型加减速比较简单所以就先选择T型加减速了，减速点用什么方法 ...

用这个公式，你可算出每一个点的速度，也可以估算出下一个PID周期的速度，希望你做得更好：）

rossih · 发表于 2015-5-29 09:53:08

hmd420304805 发表于 2015-5-29 08:27
用这个公式，你可算出每一个点的速度，也可以估算出下一个PID周期的速度，希望你做得更好：） ...

，多谢了！我再分析分析。

hmd420304805 · 发表于 2015-5-30 14:54:43

rossih 发表于 2015-5-29 09:53
，多谢了！我再分析分析。

我也想知道这样到底行不行，之后也有可能会做类似的东西。希望你可以告诉我结果。今后多多交流。

lyl520719 · 发表于 2016-7-28 18:16:54

不知道楼主做的怎么样了？

mdjfish · 发表于 2016-8-7 16:23:01

您可以用我们专用运动控制ic来做运动控制卡.提供开源方案资料.加995971182

谢谢你！

请教闭环模式下如何做速度规划

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