請教EVVGC—PLUS PID 調整的方式

睿爸 · 发表于 2015-12-28 16:25:16

本帖最后由睿爸于 2015-12-28 16:28 编辑

我將Evvgc Plus的Code移植至我自己使用的platform上並做了一些修改
更新頻率為500Hz
調整的方式使用http:// evvgc.com/en/evvgc/setup.html 上的教學做PID調整
但實際調整的效果不佳
PID Code如下
#define MOTOR_STEP_LIMIT_MAX    (M_PI / 45.0f)

就我的理解不知道是否正確?
I值乘於角度差
   當云台補正過程中產生角度差會持續驅動BLDC來縮小角度差
P值乘於速度
   當云台補正過程中產生速度會持續反方向控制BLDC讓速度變慢
D值乘於加速度
   當云台補正過程中產生加速度會持續反方向控制BLDC讓速度變慢
我調整過後的狀況云台反應都較慢
轉動云台BLDC都無法及時轉動補正維持水平(Pitch)
有玩過的人請分享一下PID調整心得
感謝!

weichao4808335 · 发表于 2015-12-28 19:29:37

繁体字看着好累眼，看得我眼都花了

fzg1023 · 发表于 2016-4-5 21:48:12

楼主，您好，我最近也在做三轴云台的控制，一直没有找到EVVGC Plus的代码，能发给我一份吗？万分感谢！我的邮箱：fzg1023@yeah.net

請教EVVGC—PLUS PID 調整的方式

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