机载云台和手持云台的区别

linlonghuazbdx

最近在玩云台的过程中,发现好多不会理解的数学模型,但是好像看论坛上又没人遇到过,想请教下各位大神,是不是我想多了
大疆云台真的不错,航拍起来真的很稳定,,最近又玩了一下灵眸,发现大疆算法真的很厉害,一直有几个疑问没弄明白

1 理论上来说,云台的平衡是依靠电机根据传感器的反馈来纠正和保持,就是roll    pitch yaw 各自转动, 但是机载云台大多数情况下,三个电机处于互相正交的情况,不要考虑三个轴之间的耦合关系, 但是如果三个电机处于的位置不正交的  时候,三个电机是否还是依照roll    pitch yaw来转动,他们之间是不是存在某种模型关系.
2  大疆的灵眸感觉好像无论你怎么拿着,电机都会相应正确的姿态,在这些三个电机已经不是与地球坐标系保持一致的情况下,这三个电机怎么跟roll  pitch  yaw 相对应起来,是不是耦合关系已经特别复杂了,他们之间模型会是什么

感觉越想越复杂,有没人有相同的疑问,帮忙解惑一下.

michaelhq

手持云台和机载云台本质上一样的，没啥区别。不存在什么耦合关系，每个轴各管各的

源梦

不正交的时候存在着转换公式，角速度的我转换了，角度的还没有，角速度可以参照这个链接：https://wenku.baidu.com/view/e91a8cdf5022aaea998f0fa8.html  

showcan

同问，学习了！