电动独轮平衡车V2

lcw_swust · 发表于 2016-8-3 16:28:00

本帖最后由 lcw_swust 于 2016-8-3 16:29 编辑

此版本与前一版结构大致相同
(前一版地址:http://www.amobbs.com/thread-5575706-1-1.html)
与之相比的改进之处:
主控单片机为STC15W4K48S4.
电机为8寸无刷电机,功率36V350W,200*50免充气轮胎.
无刷电机控制起来要麻烦一点,而且我只是采用简单的控制方式,换相噪声略大,但是噪声比有刷的小多了.
电池仍为24V12AH的7串锂电池,估计换成容量小一些\放电倍率高一些的会更好.
车重约6.8Kg,感觉还是有一点重.

-------------------------------------------------

rom · 发表于 2016-8-3 17:48:40

流弊，这么简单的材料做了这么屌的事情，点赞

honami520 · 发表于 2016-8-3 18:02:40

楼主很牛逼，应该戴个头盔调试的。否则出事了好危险

opiviqo · 发表于 2016-8-3 18:10:40

电池好靓哦！~~

Excellence · 发表于 2016-8-3 18:42:27

呵呵，不错。。。。

szman5108 · 发表于 2016-8-3 20:12:51

牛逼，赞一个，啥时候出套件，我买一个

lisingch · 发表于 2016-8-3 20:28:52

这个牛！果断收藏

huangqi412 · 发表于 2016-8-3 21:34:05

看的菊花一紧感觉不安全

s1j2h3 · 发表于 2016-8-3 21:34:54

用最差的材料做最好的产品，赞一个

waymcu · 发表于 2016-8-3 21:42:34

牛逼，赞一个

xiepan2010 · 发表于 2016-8-3 21:50:21

电机方波驱动的么

lcw_swust · 发表于 2016-8-3 22:00:32

本帖最后由 lcw_swust 于 2016-8-3 22:02 编辑

xiepan2010 发表于 2016-8-3 21:50
电机方波驱动的么

是的，根据霍尔输入状态和转动方向，决定三个半桥的一路输出PWM、一路输出低电平、一路悬空。
低速时换相会有嗡嗡声，就像电摩托起动时一样，速度快了之后噪声会小些。
//6步
//AB
#define MOT_S0 {SDA_H;SDB_H;SDC_L;PWMA_ON;PWMB_OFF;PWMC_OFF;}
//AC
#define MOT_S1 {SDA_H;SDB_L;SDC_H;PWMA_ON;PWMB_OFF;PWMC_OFF;}
//BC
#define MOT_S2 {SDA_L;SDB_H;SDC_H;PWMA_OFF;PWMB_ON;PWMC_OFF;}
//BA
#define MOT_S3 {SDA_H;SDB_H;SDC_L;PWMA_OFF;PWMB_ON;PWMC_OFF;}
//CA
#define MOT_S4 {SDA_H;SDB_L;SDC_H;PWMA_OFF;PWMB_OFF;PWMC_ON;}
//CB
#define MOT_S5 {SDA_L;SDB_H;SDC_H;PWMA_OFF;PWMB_OFF;PWMC_ON;}
//--------------------------------------------------
//转动一步
//--------------------------------------------------
void Mot_RunStp(void)
{
code U8 stab[]={6,4,0,5,2,3,1,6};
U8 s,h;

h=GetHall();
s=stab[h];
if(s<6)
{
if(Mot_Dir==0)
{
s++;
if(s>=6)s=0;
s++;
if(s>=6)s=0;
}
else
{
if(s==0)s=6;
s--;
}
}

switch(s)
{
case 0:MOT_S0;break;
case 1:MOT_S1;break;
case 2:MOT_S2;break;
case 3:MOT_S3;break;
case 4:MOT_S4;break;
case 5:MOT_S5;break;
default:MOT_STP;break;
}
}

lintel · 发表于 2016-8-3 22:13:01

牛逼，赞一个~！

动图中是楼主试车？还是淡定哥是楼主？

jackee · 发表于 2016-8-3 22:35:29

楼主牛逼

fengyunyu · 发表于 2016-8-3 22:59:30

街上经常能看到骑独轮车上班的屌丝

xiepan2010 · 发表于 2016-8-3 23:14:22

lcw_swust 发表于 2016-8-3 22:00
是的，根据霍尔输入状态和转动方向，决定三个半桥的一路输出PWM、一路输出低电平、一路悬空。
低速时换相 ...

做这个必须要foc 市面上大部分都是用的st的2.0电机库改的楼主可以试试

linyibinleo · 发表于 2016-8-3 23:16:43

有想法，有执行力，给楼主赞一个！

Wisen · 发表于 2016-8-3 23:23:46

赞楼主一个，一定要注意安全呀，想起前段时间小米的那个突然断电····好可怕

HYLG · 发表于 2016-8-3 23:50:31

8位机还是手工制板。
没有做不到，只有想不到。
很多人都以为只有STM32才能做这个。
楼主颠覆了大家的想法。

C1060825815 · 发表于 2016-8-4 07:01:16

楼主好牛逼……

cu_ice · 发表于 2016-8-4 08:05:59

果断收藏加顶

wkman · 发表于 2016-8-4 08:31:59

等核动力电池普及吧，大家都可以开这个上街了：：

foxpro2005 · 发表于 2016-8-4 08:50:29

LZ用的带霍尔的电机？

lcw_swust · 发表于 2016-8-4 08:52:13

lintel 发表于 2016-8-3 22:13
牛逼，赞一个~！动图中是楼主试车？还是淡定哥是楼主？

是我在试车

lcw_swust · 发表于 2016-8-4 08:52:59

xiepan2010 发表于 2016-8-3 23:14
做这个必须要foc 市面上大部分都是用的st的2.0电机库改的楼主可以试试

好的,谢谢,有时间试试看.

yu_wen · 发表于 2016-8-4 08:54:25

看着不错，不知道难不难学，

lcw_swust · 发表于 2016-8-4 08:57:27

Wisen 发表于 2016-8-3 23:23
赞楼主一个，一定要注意安全呀，想起前段时间小米的那个突然断电····好可怕 ...

其实我这车若突然遇到上坡也会电流过大引起过流保护突然断电的,
或者刹车刹得太猛引起电池过压保护也会突然断电,
所以,平时要多加练习,失去平衡要及时跳下来,这车有把手,所以不容易摔.

lcw_swust · 发表于 2016-8-4 08:58:45

HYLG 发表于 2016-8-3 23:50
8位机还是手工制板。
没有做不到，只有想不到。
很多人都以为只有STM32才能做这个。

是的,坛内还有STC的四轴,姿态解算\卡尔曼都没有问题.

ppdd · 发表于 2016-8-4 09:00:29

厉害! 我一直以为看不到武林高手了, 看来是我错了!

lcw_swust · 发表于 2016-8-4 09:01:01

wkman 发表于 2016-8-4 08:31
等核动力电池普及吧，大家都可以开这个上街了：：

曾经在街上看到过这样的车,不知道好不好骑.
感觉趴着不如站着安全.

lcw_swust · 发表于 2016-8-4 09:02:20

foxpro2005 发表于 2016-8-4 08:50
LZ用的带霍尔的电机？

是的,带霍尔.
如果不带霍尔,驱动起来会很麻烦.
因为需要低速大力矩,且有频繁的正反转.

lcw_swust · 发表于 2016-8-4 09:05:02

yu_wen 发表于 2016-8-4 08:54
看着不错，不知道难不难学，

只要会骑自行车,学这个还是不太难的.
估计一个星期内能学会.

xiepan2010 · 发表于 2016-8-4 11:08:56

lcw_swust 发表于 2016-8-4 09:05
只要会骑自行车,学这个还是不太难的.
估计一个星期内能学会.

楼主的姿态解算是怎么解算的

lcw_swust · 发表于 2016-8-4 11:26:56

xiepan2010 发表于 2016-8-4 11:08
楼主的姿态解算是怎么解算的

简单的说就是将二维旋转公式扩展到三维.

下面这个帖子的33楼有说明:
http://www.amobbs.com/thread-5614575-1-1.html

wuha · 发表于 2016-8-4 11:41:28

没骑过独轮车，好奇一个轮子转弯很不好使吧？业余也想做做玩玩，手里刚好有好多锂电池。

lcw_swust · 发表于 2016-8-4 11:48:48

wuha 发表于 2016-8-4 11:41
没骑过独轮车，好奇一个轮子转弯很不好使吧？业余也想做做玩玩，手里刚好有好多锂电池。 ...

的确不好转弯,
需要让车体向侧面倾斜才能转弯,且转弯半径较大.
就像滚铁环的感觉.

useronce · 发表于 2016-8-4 12:38:47

支持楼主，帮顶。

sunliezhi · 发表于 2016-8-4 18:56:49

牛逼了独轮车V2

piccode · 发表于 2016-8-4 19:02:06

威武啊,顶楼主

kmdjkmdj · 发表于 2016-8-4 20:15:03

佩服！
请问楼主锂电池平衡充是如何做的？

lcw_swust · 发表于 2016-8-4 21:53:24

本帖最后由 lcw_swust 于 2016-8-4 21:55 编辑

kmdjkmdj 发表于 2016-8-4 20:15
佩服！
请问楼主锂电池平衡充是如何做的？

买的电池组一般自带均衡板，对外只引出两根线或四根线。
外部只把它当作一节电池就行了。
我买的尺寸大概和下面这个差不多：

ansion520 · 发表于 2016-8-8 20:20:49

楼主，请教做成载人两轮平衡车程序要怎么修改！??

lcw_swust · 发表于 2016-8-8 20:26:37

ansion520 发表于 2016-8-8 20:20
楼主，请教做成载人两轮平衡车程序要怎么修改！??

看我发过的帖子里有啊：
http://www.amobbs.com/thread-5583542-1-1.html

benshin · 发表于 2016-8-16 21:49:06

请问为什麽要用增量式pid,而不用位置式pid呢?
一直搞不太懂增量式pid的好处,而且是不是有初始值问题呢?
还请指点,谢谢!

liub007 · 发表于 2016-8-17 00:26:49

超级酷，出套件不？

lcw_swust · 发表于 2016-8-17 08:50:57

benshin 发表于 2016-8-16 21:49
请问为什麽要用增量式pid,而不用位置式pid呢?
一直搞不太懂增量式pid的好处,而且是不是有初始值问题呢?
还 ...

我觉得是习惯吧,二者的本质是一样的.
总之,我用这个用得效果好就是了,所以就它了.

lcw_swust · 发表于 2016-8-17 08:57:49

liub007 发表于 2016-8-17 00:26
超级酷，出套件不？

如果要出,你觉得定价多少合适?
我这个是手工打造,出套件不合适,定价高了没人要,定价低了又觉得太花费时间.
还是开源就行了吧,大家自己去做,硬件成本估计在1000以内,不算贵的.
曾经在下班路上试了下,太难骑了,而且这种免充轮胎很硬,减振效果不行,
人行道的地砖骑起来简直不行,又不敢在马路上骑,所以只能在小区内骑着玩,不适合上路.
要上路,还是二轮的而且是充气的轮胎才好.

shiang · 发表于 2016-8-17 09:50:17

大赞骑起来要不要什么技巧呢

lcw_swust · 发表于 2016-8-17 11:26:43

shiang 发表于 2016-8-17 09:50
大赞骑起来要不要什么技巧呢

骑这种车需要多加练习
短时间内快速扭腰的反作用力可以转弯,维持左右平衡,若需要长时间的转弯则需要让车身向侧面倾斜.

daleda · 发表于 2016-8-17 12:47:14

对楼主32个赞

闲鱼翻身 · 发表于 2016-8-17 13:44:30

电池略屌，哈哈做的很好！赞

yiwei0397 · 发表于 2016-8-17 13:52:46

opiviqo 发表于 2016-8-3 18:10
电池好靓哦！~~

烧起来跟放烟花一样好看

今天临晨3点半，看过的现实版“火箭起飞”式烟花

，壮观！

yiwei0397 · 发表于 2016-8-17 13:56:40

闲鱼翻身发表于 2016-8-17 13:44
电池略屌，哈哈做的很好！赞

连磷酸铁锂都不是百分百可靠的，就这样的锂电池真的可能要命，做做测试还行。做产品太危险了。

Newamstar · 发表于 2016-8-17 14:26:14

楼主厉害

lsy5110 · 发表于 2016-8-17 18:23:29

很好啊！牛！

angleqq · 发表于 2016-8-17 18:50:58

看到很多电动平衡车

njhying · 发表于 2016-8-17 18:56:57

lz 你可以的。电池可以换换

骚黄 · 发表于 2016-8-29 13:01:52

我玩平衡车出问题突然断电，脸直接先着地，还是时速不到10KM的速度，不是我笨，而是当时注意力并没在脚下，手都没来得及撑地，所以LZ你最好保护一下自己。

就在今天 · 发表于 2016-8-29 13:11:19

牛掰，做个记号。

dgtg · 发表于 2016-8-29 15:11:28

wkman 发表于 2016-8-4 08:31
等核动力电池普及吧，大家都可以开这个上街了：：

这个好牛逼！！！可以搞一搞....感觉有市场...

留声而过 · 发表于 2016-8-29 17:31:49

厉害！顶起！

gaoxinjun2001 · 发表于 2016-8-29 20:23:06

楼主老流弊了！不服不行啊！！！

Bicycle · 发表于 2016-8-29 21:54:06

厉害，好厉害！

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2016-8-29 22:09:04

实在是太厉害。

jxcrgt35 · 发表于 2016-8-29 22:16:08

厉害厉害，佩服

lcw_swust · 发表于 2016-8-30 09:08:08

骚黄发表于 2016-8-29 13:01
我玩平衡车出问题突然断电，脸直接先着地，还是时速不到10KM的速度，不是我笨，而是当时注意力并没在脚下， ...

是的，这东东很危险。
我的技术不到家，所以骑得慢，也遇到过突然断电的情况，不过本能反应会马上跳车，手握着把手，人和车都不会摔着。
独轮很难骑，我把它当作锻炼身体平衡用。
若要代步，还是二轮的好，下一步准备改进一下之前做的二轮平衡车。

lcw_swust · 发表于 2016-8-30 09:12:29

stm8s10x 发表于 2016-8-29 19:42
牛逼，这6个MOS无散热片发烫不？

没怎么关心它，估计会略微发烫，但是没坏过。
IR2104的驱动能力较弱，也许用IR2184会好一些，PWM频率降低也能减少发热。

acmilannast · 发表于 2016-8-30 09:25:22

这个成品玩两年了，电池完全不行了，原先充满可以骑8-9公里，现在只有四五公里了

dingyuan · 发表于 2016-9-22 15:47:45

请问下用的是FOC库正弦波吗

lcw_swust · 发表于 2016-9-22 15:53:20

dingyuan 发表于 2016-9-22 15:47
请问下用的是FOC库正弦波吗

不是，用的简单的方波驱动

fengyunyu · 发表于 2016-9-23 05:16:04

xiepan2010 发表于 2016-8-3 23:14
做这个必须要foc 市面上大部分都是用的st的2.0电机库改的楼主可以试试

2.0电机库是全开源么？

潘河霖 · 发表于 2016-9-23 08:29:31

真是越来越会玩了，啥时候出来个没轮子的。

lcw_swust · 发表于 2016-9-23 08:56:37

潘河霖发表于 2016-9-23 08:29
真是越来越会玩了，啥时候出来个没轮子的。

没轮子的有啊，把四轴做大就能载人了。
坛内有人做的载人六轴还挺漂亮的。
http://www.amobbs.com/forum.php? ... B%E9%A3%9E%E8%A1%8C

潘河霖 · 发表于 2016-9-23 09:22:21

lcw_swust 发表于 2016-9-23 08:56
没轮子的有啊，把四轴做大就能载人了。
坛内有人做的载人六轴还挺漂亮的。
http://www.amobbs.com/forum. ...

我c，我说的不是能飞的，

lcw_swust · 发表于 2016-9-23 11:14:38

潘河霖发表于 2016-9-23 09:22
我c，我说的不是能飞的，

莫非是气垫？

或者磁悬浮？

http://www.iqiyi.com/w_19rtftz7w9.html

潘河霖 · 发表于 2016-9-23 11:24:10

lcw_swust 发表于 2016-9-23 11:14
莫非是气垫？

或者磁悬浮？

楼主厉害，啥都能找出来，真是和你签名一样无敌了，

咸菜 · 发表于 2016-9-23 13:30:49

楼主很牛啊尤其是电池

lcw_swust · 发表于 2016-9-23 13:42:37

咸菜发表于 2016-9-23 13:30
楼主很牛啊尤其是电池

电池买到的时候就那样，有盒子，有保护板，是完整的，对外就两条线。
我只是打开盒子，往里加了个电路板。

luckly2008can · 发表于 2016-9-23 14:32:19

好好看看了

就在今天 · 发表于 2016-9-23 20:01:29

mark 膜拜

s1j2h3 · 发表于 2016-9-23 20:33:24

牛逼，赞一个

gmyu · 发表于 2016-10-31 17:49:21

你这个角度计算和以前双轮的参数倒换了一下，是安装不同了么？
// GADegYZ=atan2(GAZ,-GAY)*(PIDEG/3.14);//双轮车
GADegXZ=atan2(GAX,-GAZ)*(PIDEG/3.14); //独轮车
GADegYZ=atan2(GAY,-GAZ)*(PIDEG/3.14);//转为角度

麦田有怪圈 · 发表于 2016-10-31 18:00:33

楼主已经不能用牛逼来形容，恐怕是恐逼！

529063382 · 发表于 2016-10-31 18:36:06

楼主，L1和C19主要是起到什么作用，能不能换别的参数？

gmyu · 发表于 2016-10-31 18:48:17

gmyu 发表于 2016-10-31 17:49
你这个角度计算和以前双轮的参数倒换了一下，是安装不同了么？
// GADegYZ=atan2(GAZ,-GAY)*(PIDEG/3.14); ...

注意到几点变化，
1。上面的公式，如果把MPU6050倒扣着就ok，不知道为何要这样处理？
2。采样时间应该从50Hz改到100Hz，这样反应会快一点么？
3。16g改为2g，这个是为了运算不溢出？

lcw_swust · 发表于 2016-10-31 19:35:12

gmyu 发表于 2016-10-31 18:48
注意到几点变化，
1。上面的公式，如果把MPU6050倒扣着就ok，不知道为何要这样处理？
2。采样时间应该从5 ...

的确电路板是倒扣着的，二轮平衡车的电路是立着的。
程序是为了配合硬件而改的，如果要让硬件配合程序，那工程量就大了。
采样时间尽量加快吧，总之要多实验才知道。
“16g改为2g”在哪？我没注意，总之能得到正确的姿态就行了呗。

lcw_swust · 发表于 2016-10-31 19:38:12

529063382 发表于 2016-10-31 18:36
楼主，L1和C19主要是起到什么作用，能不能换别的参数？

上一版的电路啊？其实用不着的，本想用LC滤波，但实际作用不大，H桥直接接电机就行，L1=0,C19=0。
由于电机是个大电感，所以不滤波也行的，而且机械的东东本身也有惯性的。

linux-0405209 · 发表于 2016-10-31 21:02:44

我想知道楼主用什么钻孔，PCB

lcw_swust · 发表于 2016-10-31 21:42:45

linux-0405209 发表于 2016-10-31 21:02
我想知道楼主用什么钻孔，PCB

台钻呀.....

529063382 · 发表于 2016-11-1 08:51:43

楼主有没有想使用正玄波控制来做？

lcw_swust · 发表于 2016-11-1 09:03:25

529063382 发表于 2016-11-1 08:51
楼主有没有想使用正玄波控制来做？

想过，通过测量霍尔信号变化周期，用定时器定时输出正弦波形，但是效果不好，低速力矩较小，也许方法不对。

529063382 · 发表于 2016-11-4 13:00:23

lcw_swust 发表于 2016-11-1 09:03
想过，通过测量霍尔信号变化周期，用定时器定时输出正弦波形，但是效果不好，低速力矩较小，也许方法不对 ...

那有没有考虑加入电流环来增加力矩

lcw_swust · 发表于 2016-11-4 13:21:43

529063382 发表于 2016-11-4 13:00
那有没有考虑加入电流环来增加力矩

没有，由于这车不好骑，就暂放一边了，玩遥控飞机去了。

circle_head · 发表于 2016-11-4 21:56:34

电路的单面板是用的什么雕刻机，大概那个价位的，，

hzztxy · 发表于 2016-11-5 03:03:40

这个牛！果断收藏

529063382 · 发表于 2016-11-5 08:57:19

lcw_swust 发表于 2016-11-4 13:21
没有，由于这车不好骑，就暂放一边了，玩遥控飞机去了。

楼主现在玩什么?哪个帖子有介绍？

lcw_swust · 发表于 2016-11-5 21:00:42

circle_head 发表于 2016-11-4 21:56
电路的单面板是用的什么雕刻机，大概那个价位的，，

这是热转印的
将PCB打印到相片纸上，用熨斗转印到敷铜板上，再用FeCL3溶液泡一会儿，
腐蚀好后再钻孔，用砂纸砂掉碳粉，抹一点松香酒精溶液。

lcw_swust · 发表于 2016-11-5 21:02:38

本帖最后由 lcw_swust 于 2016-11-5 21:03 编辑

529063382 发表于 2016-11-5 08:57
楼主现在玩什么?哪个帖子有介绍？

点我头像再点下“主题”就能看到了
http://www.amobbs.com/thread-5661245-1-1.html

hillchina · 发表于 2016-12-4 14:43:06

不错，自己动手

董董董 · 发表于 2016-12-5 13:32:18

已收藏，很Nice啊

电动独轮平衡车V2

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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