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我用angle=atan2(Magnetic.Mag_Y,Magnetic.Mag_X)*180/3.141593这个公式算出的角度全是正的,而且旋转一周只是从130-30-130度的变化。根不能不是-180-180啊,起码满量程是360度也行啊,我这数据根本不对啊
万能的坛友分析下可能什么原因
下面是读数据函数
void AK8975_Read(AK8975_Data*p)
{
s16 BUF[3];
float mag_x,mag_y,mag_z;
float tmp_x,tmp_y,tmp_z;
float MagAdjust_x,MagAdjust_y,MagAdjust_z;
while(!AK8975_Read_OneByte(AK8975_ST1))
{
// PBout(12)=0;
}
// if((AK8975_Read_OneByte(AK8975_ST1)==1)&&(AK8975_Read_OneByte(AK8975_ST1)==0x01))
// PBout(12)=0;
BUF[0]=(s16)AK8975_Read_Word(AK8975_HXL);
BUF[1]=(s16)AK8975_Read_Word(AK8975_HYL);
BUF[2]=(s16)AK8975_Read_Word(AK8975_HZL);
// PBout(12)=1;
/*转换成高斯单位*/
mag_x=(float)BUF[0]*((ASAX-128)*0.5/128+1)*0.3/100;
mag_y=(float)BUF[1]*((ASAY-128)*0.5/128+1)*0.3/100;
mag_z=(float)BUF[2]*((ASAZ-128)*0.5/128+1)*0.3/100;
/*下面用来校准*/
tmp_x = mag_x - MagOffset_X;
tmp_y = mag_y - MagOffset_X;
tmp_z = mag_z - MagOffset_Y;
MagAdjust_x = B [0]*tmp_x + B [1]*tmp_y + B [2]*tmp_z;
MagAdjust_y = B [1]*tmp_x + B [3]*tmp_y + B [4]*tmp_z;
MagAdjust_z = B [2]*tmp_x + B [4]*tmp_y + B [5]*tmp_z;
p->Mag_X=MagAdjust_x;
p->Mag_Y=MagAdjust_y;
p->Mag_Z=MagAdjust_z;
/*由于AK8975只有单次测量模式,所以每次读出数据之后要重新设置模式以便下次读取*/
AK8975_Write_OneByte(AK8975_CNTL,0x01);
} |
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