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EasyControl控制系统: EtherCAT主站IgH方案
一.硬件: CPU intel N5105, 网卡intel i225.
二.软件: 主站IgH代码,Debian 11, preempt rt实时系统.
三.LinuxCNC 或 单文件(<500行C代码) 应用软件.
四.周期1000us.
周期开始主站用300us发送接收数据, 500us处理然后
输出数据待发送,200us冗余.
周期开始400us时从站完成收数据,500us处理然后
输出数据, 100us冗余.
五.带一测试从站,英飞凌XMC4300的从站,完整源代码资料.
六.编译上手过程.
1.安装Debian 11.
2.安装preempt rt系统:
sudo apt install linux-image-rt-amd64
3.安装内核头文件:
sudo apt install linux-headers-rt-amd64
4.重启进入preempt rt系统.
5.编译主站代码:
cd master
make -C /lib/modules/`uname -r`/build M=$PWD
6.编译网卡驱动:
cd igc
make -C /lib/modules/`uname -r`/build M=$PWD
7.加载网卡驱动与主站模块进内核:
sudo ./up
8.编译主站接口lib:
cd lib
make
9.编译单文件应用程序:
source path
make rt.c -o rt -lpthread -lethercat
10.运行测试程序:
./rt
ctrl+c可退出.
欢迎大家指教!
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一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。
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