论坛首页 › 智能小车 › 自己做的双轮自平衡小车

cai264119529 发表于 2013-2-17 23:36:32

终于找到神贴的参考出处了~

redworlf 发表于 2013-2-22 22:27:58

zlstone 发表于 2010-10-30 22:34 static/image/common/back.gif
回复【361楼】Eastnorth
用mega16试验了一下kalman的效果，通过串口在pc上观察角度输出。发现反应很缓慢， ...

请教一下：
void AD_calculate(void)
{
      
      acceler=ADport(2)+28;                        //角度校正
      gyro=ADport(3);      
      
      acceler*=0.004069;                //系数换算：2.5/(1.2*512);
      acceler=asin(acceler);
      gyro*=0.00341;                        //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；      
      
      Kalman_Filter(acceler,gyro);
      //complement_filter(acceler,gyro);
}

acceler*=0.004069;                //系数换算：2.5/(1.2*512);

gyro*=0.00341;                        //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；      

这两个系数是咋搞出来了？求原理，谢谢。

redworlf 发表于 2013-2-28 16:21:16

请教一下：
void AD_calculate(void)
{
      
      acceler=ADport(2)+28;                        //角度校正
      gyro=ADport(3);      
      
      acceler*=0.004069;                //系数换算：2.5/(1.2*512);
      acceler=asin(acceler);
      gyro*=0.00341;                        //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；      
      
      Kalman_Filter(acceler,gyro);
      //complement_filter(acceler,gyro);
}

acceler*=0.004069;                //系数换算：2.5/(1.2*512);

gyro*=0.00341;                        //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；      

这两个系数是咋搞出来了？求原理，谢谢。

szblue 发表于 2013-3-9 12:49:55

{:smile:}强贴mark一下

frankyanglei 发表于 2013-3-10 15:44:22

我的二轮平衡车。。谢谢楼主v.youku.com/v_show/id_XNTI0NzQwNjYw.html

yang_shangbin 发表于 2013-3-11 10:46:00

mark智能小车

lhuan 发表于 2013-3-12 17:35:05

{:smile:} 正在使用~~

stm8s 发表于 2013-3-12 18:37:23

学习学习

X_feng 发表于 2013-3-21 17:00:46

mark {:smile:}

wydf0813 发表于 2013-3-21 21:39:40

请教一下LZ：自平衡小车必须用编码盘吗？

阿发 发表于 2013-3-23 12:19:44

现在才看到此贴，mark！

243404121 发表于 2013-3-26 11:51:26

你好啊，想问一下我得到加速度传感器的角度和陀螺仪的角速度，然后怎么样处理呢，然后怎么样控制电机呢，谢谢

243404121 发表于 2013-3-26 11:57:24

你好啊，可不可以说一下陀螺仪是得出角速度还是得出电压啊，还有加速度得出角度还是电压，程序中最后我们要用到电压还是角度呢，谢谢

wdswds123 发表于 2013-3-26 14:20:19

楼主给力

frankyanglei 发表于 2013-3-29 21:14:15

wydf0813 发表于 2013-3-21 21:39 static/image/common/back.gif
请教一下LZ：自平衡小车必须用编码盘吗？

可以不用的。用PWM代替码盘。效果也很好

阿发 发表于 2013-3-30 17:12:49

frankyanglei 发表于 2013-3-10 15:44 static/image/common/back.gif
我的二轮平衡车。。谢谢楼主v.youku.com/v_show/id_XNTI0NzQwNjYw.html

我现在角速度和倾角都能正确读出，但经过卡尔曼滤波后得到的倾角不是00就是FF。希望得到您的帮助，谢谢。。

frankyanglei 发表于 2013-4-1 16:10:22

阿发 发表于 2013-3-30 17:12 static/image/common/back.gif
我现在角速度和倾角都能正确读出，但经过卡尔曼滤波后得到的倾角不是00就是FF。希望得到您的帮助，谢谢。 ...

加我QQ聊把。我的QQ是184005556.

皮爱了西 发表于 2013-4-7 12:11:03

最近正在研究小车，谢谢楼主的和给位的资料

srs668@163.com 发表于 2013-4-7 16:22:49

学习 ！！！！！！！！

wanstrive 发表于 2013-4-7 23:22:49

去年竞赛的时候参考过，再来顶一下！！

xxd_9980 发表于 2013-4-7 23:37:01

我们的程序就是以zlstone的代码建立起来的   纪念一下

kxjie2006 发表于 2013-4-12 21:01:52

跟lz用的一样电机，测速时红外对管忘记加限流电阻；会不会烧掉？？

豳风sxxk 发表于 2013-4-13 13:14:00

顶一下！

sty2312255 发表于 2013-4-14 16:18:57

向zlstone学习下

我不乐意啊 发表于 2013-4-21 12:53:46

很好！赞一个！！！！！！

mimax 发表于 2013-4-21 13:52:20

继续学习受用

Loveq_sky 发表于 2013-5-13 00:30:12

很好 学习了

p726488614 发表于 2013-6-11 23:00:59

mark，这个必须标记，整个好多文档

yat 发表于 2013-6-27 09:04:54

mark 卡尔曼滤波参考

豳风sxxk 发表于 2013-7-5 00:40:51

学习学习

龙的世界aiq 发表于 2013-7-16 12:56:50

mark            

龙的世界aiq 发表于 2013-7-20 16:00:34

牛！mark               

ym7205 发表于 2013-7-22 09:06:56

想收购二手的，有前辈玩腻的么？呵呵

一地夏天 发表于 2013-7-22 19:17:16

{:loveliness:}{:loveliness:}

想飞的四轴 发表于 2013-7-25 17:01:33

谢谢楼主分享{:lol:}{:lol:}{:lol:}

ZYBing 发表于 2013-7-25 17:18:27

不错，顶一下！

yuanyangliu 发表于 2013-7-29 20:43:22

Mark~ 谢谢

ym7205 发表于 2013-8-6 09:52:59

出售套件不？？？{:biggrin:}

huhulixin 发表于 2013-8-15 21:34:57

顶   强帖

huhulixin 发表于 2013-8-18 16:43:52

好资料 顶

huhulixin 发表于 2013-8-18 16:44:11

顶~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~·

咱厝人 发表于 2013-8-24 01:17:23

你好，可以加个扣扣吗？791539272

xuav 发表于 2013-8-24 07:40:25

好帖啊，标记看看

fenglindao 发表于 2013-8-24 19:17:58

好东西啊，值得看看

暧鱼_的猫 发表于 2013-8-26 01:52:45

明天仔细看

jiangkun5120 发表于 2013-8-27 08:56:03

format 发表于 2010-6-23 09:09 static/image/common/back.gif
敢问楼主的车轮和电机哪里买的？

价格？


用增量式的PID一推会倒吧！

qfang1108 发表于 2013-8-27 09:17:31

很好的资料，果断收藏了。

fuquan_dai 发表于 2013-8-30 22:08:51

mark......

卡西莫多 发表于 2013-9-6 16:29:21

马克一下

hengyong1314 发表于 2013-9-6 19:51:20

顶起来{:lol:}

chenzhipeng123 发表于 2013-9-6 23:40:07

顶起来。好东西呀

zhou__mi 发表于 2013-9-8 16:39:47

学习学习，感谢！

小蝌蚪13925 发表于 2013-9-26 08:34:01

现在是积累 的时间

sdlqzql 发表于 2013-9-26 15:53:14

mark一下了，玩玩大家玩剩下的

gavinfree 发表于 2013-10-3 23:00:27

相当是要顶的！！！

hxn0216 发表于 2013-10-8 23:24:53

神呀！~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

金牛AKI 发表于 2013-10-10 12:01:59

mark虽然不知道啥意思

JESTER9 发表于 2013-10-10 13:10:29

很好的资料

xl1736 发表于 2013-10-17 23:32:37

谢谢楼主无私的奉献！！！！

foreversun 发表于 2013-10-18 16:10:53

不错哦。。。

csb1030 发表于 2013-10-18 16:18:06

mark一下，强帖

janneliu 发表于 2013-11-3 16:35:57

mark一下

HTC 发表于 2013-11-5 10:11:21

楼主，请问一下，就是我现在也还没有加入速度环，单独用角度来控制，小车是可以保持直立，也不会抖，但是就是经不起干扰，稍微有力推他，他就往一个加速运行，之后就倒下了，这是什么原因，还有就是我以为加了速度环就有改变，但是发现效果也不是很好，      Pwm = Kp*angle + Kd*Gry + Kpp*Position + Ki*Speed ;      这是我的控制程序，速度的获取是利用外部中断来读取，编码器反馈回来的数据

lrbdh 发表于 2013-11-20 20:33:28

zlstone 膜拜！

1752482885 发表于 2013-11-21 09:46:36

做一个这个是目前的追求，但一直无法调试成功

ws_d1 发表于 2013-11-21 15:18:25

可以用霍尔元件测速吗

男小北 发表于 2013-11-29 10:53:02

不得不顶 一个                  

chushibinsaobao 发表于 2013-12-2 16:21:14

感谢楼主分享！谢谢

ananyjlo 发表于 2013-12-4 19:34:51

好东西。呵呵。学习中。。

v灰尘 发表于 2013-12-4 21:25:10

嘿嘿，收下

xuanfong1 发表于 2013-12-5 21:04:59

资料多多，mark

dengchengmi 发表于 2013-12-13 09:05:17

顶。。。。。

huzhiyang 发表于 2013-12-20 19:20:42

楼主，我车子可以平衡，但是我车走不起来。。。我目前是利用车子PWM的值作为方向的。。。就记了一路脉冲。。。

yemingxp2 发表于 2014-2-4 22:19:37

请教各位，本人有意参考贵帖的内容做一个小车，在淘宝上买现成的车架(包括电机与车架，如下)，请问是跟楼主差不多的电机吧？能否通用？多谢。
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z02.1.5864409.d4908637.CXY7aj&id=20010845431&catId=5&scm=1216.15.1.1

cooleaf 发表于 2014-2-4 22:55:36

xxd_9980 发表于 2013-4-7 23:37
我们的程序就是以zlstone的代码建立起来的   纪念一下

请教一下：
      Kalman_Filter(acceler,gyro);
         //complement_filter(acceler,gyro);
}
acceler*=0.004069;                //系数换算：2.5/(1.2*512);
gyro*=0.00341;                     //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；

最后一行里那个100是什么值啊？怎么来的？

tangcangeng 发表于 2014-2-5 10:49:52

zlstone 发表于 2010-7-3 10:07
其实自己做这个很久了，所以找了很多资料；我毕业7年多了，AVR也是前两年自学的，根本不是什么高手，只是自 ...

支持楼主的说法，我也做了五年电子产品了 到现在还在不断学习和复习高等数学和自动控制原理

giantwjt88 发表于 2014-2-14 18:58:34

yemingxp2 发表于 2014-2-4 22:19
请教各位，本人有意参考贵帖的内容做一个小车，在淘宝上买现成的车架(包括电机与车架，如下)，请问是跟楼主 ...

这个车架我用过，还可以的。做平衡车能用，就是电机转速慢点，才2转/秒。换10转/秒可能更好

zhudadragon 发表于 2014-2-15 16:16:48

mark，二轮平衡车。

leexy 发表于 2014-2-15 16:22:54

huzhiyang 发表于 2013-12-20 19:20
楼主，我车子可以平衡，但是我车走不起来。。。我目前是利用车子PWM的值作为方向的。。。就记了一路脉冲。 ...

楼主现在深藏论坛中

leexy 发表于 2014-2-15 16:24:09

yemingxp2 发表于 2014-2-4 22:19
请教各位，本人有意参考贵帖的内容做一个小车，在淘宝上买现成的车架(包括电机与车架，如下)，请问是跟楼主 ...

电机功率有点小
扭矩大时，转速慢
转速快时，扭矩小
不推荐

zkl1097 发表于 2014-2-28 20:03:05

nice , 最近也在搞这个，感谢楼主啦

cld795 发表于 2014-2-28 20:11:25

MARK，…………

jinchenaquarius 发表于 2014-2-28 20:36:00

mark~可以做一个载人的

firstzys 发表于 2014-2-28 21:24:49

太强大了

liub007 发表于 2014-3-7 21:30:47

不会编程，能用运放完成不？

lidreamer 发表于 2014-3-29 13:33:59

谢谢大家的分享。

wiser803 发表于 2014-3-30 18:16:49

昨天才看到。帖子虽几年前的，但内容不错。

香樟树 发表于 2014-3-30 19:36:31

mark！！！

zlliming 发表于 2014-3-30 22:08:35

谢谢楼主，学习一下模拟电路！！

jydz 发表于 2014-3-31 10:31:55

谁可以转一份PDF的原理图吗？电脑装不上PROTEL。

Llinuxu 发表于 2014-3-31 13:30:12

牛，先留着！

lydmom 发表于 2014-3-31 16:31:09

{:handshake:}向楼主学习，

961306474 发表于 2014-4-11 11:26:18

发现楼主都很厉害，真羡慕啊，我要是有这么厉害就好了，那样我考研找导师的时候就可以找一个博导了！

aeroboy 发表于 2014-4-23 22:08:55

不错不错厉害厉害

492905943 发表于 2014-4-24 15:59:09

标记，谢谢楼主分享

huanger 发表于 2014-5-3 20:21:58

最近也一直着迷于两轮平衡小车，感谢楼主的好资料。

安逸不易 发表于 2014-5-3 21:28:25

mark！   

vpacific 发表于 2014-5-3 22:11:05

不错，顶一下

fengbuding 发表于 2014-5-21 22:02:40

andy 发表于 2010-8-20 10:03
我在网上找到以下资料供参考
\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ ...

不错不错

Yahom 发表于 2014-5-27 17:11:15

好帖子，必须顶

查看完整版本: 自己做的双轮自平衡小车