_Daniel_ 发表于 2011-5-30 22:11:55

做平衡车的各位，请问卡尔曼滤波真的有用吗？为什么感觉反应很迟钝，有图有真相

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_40/ourdev_644328FJIG16.JPG
图1 (原文件名:2011-5-30214531.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_40/ourdev_644330CERQJ8.JPG
图2 (原文件名:2011-5-30214918.JPG)

两张图里面，蓝线是没有卡尔曼滤波的，红线是卡尔曼滤波后的角度
图1是小车倾斜保持一段时间以后的图像，蓝线角度很快就变化了，卡尔曼角度很缓慢的变化
图2是小车前后不停变化的图像，蓝线能跟的上，红线基本就这样了

我想问这样的经过卡尔曼滤波后的角度能用吗？？？？

请各位高手帮我解答一下

谢谢各位

qingzhu693 发表于 2011-5-30 22:27:44

我现在也在做双轮车，当我把卡尔曼滤波的输入和输出显示到屏幕上，我发现输出也不能很好的跟随输入。
输入改变以后，等几秒，输出才能跟上输入。
现在，我的小车很不稳定，刚站起来就抖动，而且幅度越来越大，最终还是倒掉。、
我怀疑就是卡尔曼滤波太慢了。
不知道有什么方法改进。

_Daniel_ 发表于 2011-5-30 22:32:38

回复【1楼】qingzhu693
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我打算换掉卡尔曼滤波再试试效果

lovehuan 发表于 2011-5-30 22:35:18

回复【1楼】qingzhu693
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可以考虑下用互补滤波。

g921002 发表于 2011-5-30 23:35:39

這種數據不能估測很好的話，大多是系統進程定義錯誤+進程噪訊跟量測噪訊假設錯誤。
這種估測理論的東西。基本上就是garbage in, garbage out.

模型假設錯誤，噪訊方插隨便下。或是sensor做不正確的錢處理或假設。

_Daniel_ 发表于 2011-5-31 12:52:10

回复【4楼】g921002
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看深奥了，不懂~~

g921002 发表于 2011-5-31 14:36:31

回复【5楼】_Daniel__落魄書生_
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看深奥了，不懂~~
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不懂?那你卡曼怎樣出來的!? f0_0

_Daniel_ 发表于 2011-5-31 14:46:04

回复【6楼】g921002
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别人那里抄来的

xymeng 发表于 2011-6-1 03:28:22

可以试一下互补滤波。根据我采样到的数据，互补滤波的效果还是不错的。但是卡尔曼滤波也许会更好一点。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_40/ourdev_644608OH4U97.png
(原文件名:untitled.png)

ostrich12 发表于 2011-6-1 10:43:24

只看电脑里的数据是不实际的，可能是显示跟不上接受的问题，我的也是一样，但我用的是互补滤波，数据到了缓存区要较长时间才能显示变化量的。

xymeng 发表于 2011-6-1 12:29:50

我没有直接传输,是先存到SRAM里的。而且我感觉实时观察也不实际吧？应该是看滤波后的角度的微分值和陀螺仪的输出是否一致，然后再看角度是否和加速度计的输出一致。

_Daniel_ 发表于 2011-6-1 21:04:55

回复【8楼】xymeng
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互补我会试一下对比一下

_Daniel_ 发表于 2011-6-1 21:06:36

回复【9楼】ostrich12
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只要数据不丢失，就算跟不上也不会影响波形

skystalker 发表于 2011-6-30 00:33:31

又是一个为了用卡尔曼而用卡尔曼的

sufangzhou 发表于 2011-7-19 22:01:46

建议去了解下卡尔曼的实质，不要仅仅听说卡尔曼很好就去抄一份过来
卡尔曼的一些参数是需要自己根据自己的模型调整的，不是去抄一份就立刻能用的

学会分析自己系统，自己的模型
才是正道。。。

_Daniel_ 发表于 2011-7-19 22:15:41

回复【14楼】sufangzhou
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哎~~~等了解了卡尔曼，时间太漫长了~~~现暂时用吧

alex977 发表于 2011-10-20 00:02:05

只能支持了，因为不懂！

YJH1990 发表于 2011-11-3 14:53:25

我现在也有这个问题，不知道大家是怎么解决的

aiqing_shu 发表于 2011-11-28 01:04:03

卡尔曼难啊

Jaycn 发表于 2011-11-30 11:15:49

有很长的延时····

superddr 发表于 2011-12-7 18:52:55

有两种可能：
1：dt的值太小了，比如说0或者负值。
2：gyro和acc的方向反了。比如说acc朝右是正，gyro朝右运动是负。
这两种情况下才会收敛慢，其他情况下都是很精确的。

newhand1991 发表于 2011-12-14 14:53:37

卡尔曼 学习了

zl6977 发表于 2011-12-19 11:09:13

原来用卡尔曼也会有这个问题啊，我用的互补滤波，权值小了就会延迟很严重。。我觉得有角度后调节PWM也是很重要的，这里应该不会是简单的线性PD算法就能解决的吧。。

linshidejimao 发表于 2011-12-24 17:19:18

关注卡尔曼中
不懂啊

wanstrive 发表于 2012-2-4 01:10:38

我的车用的是卡尔曼，但是抖动不稳定啊。。。

huisetouxiang 发表于 2012-2-6 13:15:15

学习卡尔曼中

l254068183 发表于 2012-2-25 20:17:34

卡尔曼确实是要懂了后才好用，不懂时太水了。。。

q1252433913 发表于 2012-3-26 10:51:22

sufangzhou 发表于 2011-7-19 22:01 static/image/common/back.gif
建议去了解下卡尔曼的实质，不要仅仅听说卡尔曼很好就去抄一份过来
卡尔曼的一些参数是需要自己根据自己的 ...

对，支持一下，没有正确的陀螺仪和系统的模型，任何卡尔曼都是伪的

liuminds 发表于 2012-3-26 17:37:04

{:funk:}{:mad:}

jokemcu 发表于 2012-8-26 12:15:49

卡尔曼的预测值是建立在系统建模的基础上的，我估计楼主那个预测方程直接就是认为下一个状态和上一个状态是相同的。

医学上的移植也是要经过配型的哇，随便把大象的鼻子移植到自己嘴巴上面必然搞个怪物出来。

阳光天蓝色 发表于 2013-3-25 10:47:15

我也遇到同样的问题了，知其然不知其所以然啊！

孤独飞行 发表于 2013-3-29 15:07:06

试着把Kalman的陀螺输入值 设置为0，卡尔曼出来的效果一样。搞不懂~~

250229163 发表于 2013-5-7 10:33:21

我的情况一样，也是跟踪慢，但是车子现在能直立。目前问题是速度环没弄好，定不住。

dengke 发表于 2013-5-8 14:17:03

显示慢是数据传输的慢，和本身的滤波算法应该没有问题的吧。

angrybulb 发表于 2013-5-9 17:38:25

LZ你这个波形图是用MATLAB仿真出来的还是？
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