论坛首页 › 飞行器 › 捷联惯导算法心得

yoyomama513 发表于 2014-9-22 08:39:12

学习了！

i9s9np 发表于 2014-9-22 16:45:41

刚开始接触，看了楼主的帖子有点豁然开朗的感觉！

shuiyingzi5 发表于 2014-9-23 16:55:33

不错，学习了

黑巧克力 发表于 2014-9-23 17:02:51

这么老的帖子不知道楼主是否还关注？

我想请教下Kp Ki两个参数是如何确定的，代表的意义是什么？

这个逻辑好像不是PI校正啊

zwxhehehe2012 发表于 2014-9-30 21:27:46

顶，学习一下

情迷MJ比莉珍 发表于 2014-10-13 14:24:17

非常感谢楼主的无私奉献，好文章百看不厌，使我受益匪浅，非常感谢， 还有个地方不太懂，“更新方向余弦矩阵”代码中的 q 是怎么计算得来的？

omega333 发表于 2014-10-13 16:28:37

非常感谢楼主！

henai521 发表于 2014-10-13 16:50:54

好好学习

haozhengzhi 发表于 2014-10-13 18:21:43

强，楼主，多谢了。

lze110 发表于 2014-10-13 18:43:40

谢谢分享

cjp88811283 发表于 2014-11-1 22:31:53

楼主辛苦了，谢谢分享！

cntsw 发表于 2014-11-1 23:30:24

mark！ 感谢楼主分享

aquarius0703 发表于 2014-11-1 23:36:36

学习了，感谢分享

haozhengzhi 发表于 2014-11-2 09:00:32

seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的，陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大，但在初始化（保持 ...

大神，厉害

lzscan 发表于 2014-11-2 09:18:51

学习！感觉这种理论是最缺乏的

richie550 发表于 2014-11-2 09:26:54

好贴，学习了！

SmartlifeStyle 发表于 2014-11-2 15:56:48

学习了，好东西

armstrong 发表于 2014-11-2 17:01:47

搞这行的人，推荐看《3D数学基础：图形与游戏开发》。这本书真的很好，虽然需要你有一点数学基础，这是我找到关于这方面最好的书了！

johnsonzzd 发表于 2014-11-2 21:11:27

这么热，做个标记，好好研究。

lintel 发表于 2014-11-3 20:46:46

记号了，算法的精华所在呀，再研究

头上两只角 发表于 2014-11-3 21:11:44

弱弱的看了一下表示没有看懂。

qiaorz123 发表于 2014-11-3 23:06:48

感谢分享，收藏了

lianx325 发表于 2014-11-4 00:06:03

mark！！！！

520zhoupian 发表于 2014-11-4 14:57:07

支持楼主，学习了~~

zhxy_323 发表于 2014-11-4 19:12:56

振动容易引起姿态角飘,不知如何消除?
也使用了滤波也是一样.
DMP振动不会漂移.

LTREE 发表于 2014-11-4 20:18:09

MARK, 厉害，

QuadRotor 发表于 2014-11-6 11:27:06

zhxy_323 发表于 2014-11-4 19:12
振动容易引起姿态角飘,不知如何消除?
也使用了滤波也是一样.
DMP振动不会漂移. ...

DMP震动不会漂移？

zhxy_323 发表于 2014-11-6 19:19:49

放在桌子上 ,不上浆,通电20秒 就稳定,并且振动赔率高.我使用的是mpu6050

smants 发表于 2014-11-6 20:43:11

学习了，好像明白点了。{:biggrin:}

不枉此生23 发表于 2014-11-9 17:40:46

嘻嘻 来学习学习 谢谢楼主的分享

hmsfeng 发表于 2014-11-10 15:25:47

好资料，赶紧学习学习

moen 发表于 2014-11-10 16:13:13

有深度有深度

383255144 发表于 2014-11-25 16:44:37

那天没看懂，想接着看，不好找标记一下

easycome2009 发表于 2014-11-28 11:25:20

seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的，陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大，但在初始化（保持 ...

我没看过用四元数法表示的姿态解算，但我看了一篇用方向余弦的姿态解算，两者应该只在角速度、加速度的表示上有区别，但在姿态融合部分原理是一样的。正如那篇论文所述，加速度传感器和数字罗盘的响应时间是不同的，所以kp的选择是不一样的，因此和是不是应该选取不同的kp和ki的值。本人新手，有问题请批评指正。

李程宏 发表于 2014-11-28 11:26:13

谢谢分享，mark

iseafish 发表于 2014-12-10 15:35:35

精品，受益匪浅。赞。{:lol:}

Krise@pasion 发表于 2014-12-10 19:38:49

来看看。

仇先天 发表于 2014-12-10 21:52:28

在单位搞了1年半陀螺了，还是没搞明白，只学会了测试

Savent 发表于 2014-12-11 22:23:48

markmarkmarkmark

iseafish 发表于 2014-12-17 16:33:17

gao20072007 发表于 2012-12-11 21:22
我看到你的捷联惯导算法心得真的很有帮助 我现在卡住了。
1.我现在把加速度和陀螺仪的roll和pitch用卡尔曼 ...

你好，请问你的卡尔曼滤波算法是如何实现的？我现在也在做九轴融合，卡在算法这一步。

zhongsandaoren 发表于 2014-12-17 16:43:01

高大上的样子，没用过陀螺仪，暂时用不到，先收藏了。

who与争锋 发表于 2014-12-22 15:52:24

楼主，你好，请问下初始化欧拉角的公式，有出处吗？或者哪本书上有？

RainKing 发表于 2015-1-1 15:01:34

svon 发表于 2013-6-1 15:12
可以交流一下四轴姿态问题吗？

在么，可以交流一下么，我使用这个程序，发现有些问题，可以指导一下下么.............

RainKing 发表于 2015-1-1 15:23:33

werren 发表于 2012-9-13 10:03
多謝耐心回覆！
       現在我是想把這個算出來的角度用作小車導航用，之前聽別人說起磁力計比較容易受干 ...

在么，可以指导一下么，我看使用楼主的代码的时候，发现数据变化很奇怪，可以指导指导么........

yzh 发表于 2015-1-1 20:53:51

讲得很详细 ，谢谢分享！

小黑@电子 发表于 2015-1-12 20:29:22

mark,需要学习一下,多谢楼主分享

brelo 发表于 2015-1-25 20:09:15

谢谢分享

漫步云端lcz 发表于 2015-1-28 00:00:00

好贴，顶，谢谢楼主分享

zjt_taotao 发表于 2015-2-1 22:54:10

精辟，有深度啊！！！能够这么深刻的理解这个问题不容易啊！！！！！

Michael_STM 发表于 2015-2-2 08:51:13

加速度计+陀螺仪

chaojikoushuige 发表于 2015-2-2 10:12:02

做四轴用到这块了

solomonlmz1 发表于 2015-2-3 19:04:48

好资料，收藏了，正在搞四旋翼，很受用

victor9079 发表于 2015-2-3 23:00:47

楼主，请问一下，如何由电子罗盘解算得到偏航角，新手不太理解，莫怪

LK9286 发表于 2015-2-4 09:12:08

很好的科普帖

cherycheny 发表于 2015-2-4 10:12:27

学习了。。。

lizheng2013 发表于 2015-2-4 13:23:24

高，实在是高

svon 发表于 2015-2-25 15:09:37

RainKing 发表于 2015-1-1 15:01
在么，可以交流一下么，我使用这个程序，发现有些问题，可以指导一下下么............. ...

嘿嘿，我去年用扩展卡尔曼滤波弄好了，效果还不错！

zkfly 发表于 2015-2-26 20:46:56

经典，学习学习

RainKing 发表于 2015-2-27 22:29:22

svon 发表于 2015-2-25 15:09
嘿嘿，我去年用扩展卡尔曼滤波弄好了，效果还不错！

可以具体交流一下能。。。。。。。。。

jackmony 发表于 2015-2-28 10:25:55

学习学习了~

jackmony 发表于 2015-2-28 10:26:14

学习学习了~感谢楼主~

yzh 发表于 2015-2-28 15:50:50

好东西，谢谢楼主分享！

窗外枫叶 发表于 2015-3-17 21:29:33

seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的，陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大，但在初始化（保持 ...

请教个问题：你的地磁从寄存器里读完数之后是怎么处理的，能教教我吗？

aki168 发表于 2015-4-1 07:06:13

{:lol:}硬骨头

chaojikoushuige 发表于 2015-4-1 07:54:11

收藏了研究下

acchkr 发表于 2015-4-2 20:07:22

经典的文章给顶上来了 多谢

swh267 发表于 2015-4-3 11:48:47

非常浅显易懂

1152612039 发表于 2015-4-5 08:55:37

{:smile:}，楼主能否交流下 QQ：1152612039

本质 发表于 2015-4-5 13:14:25

看完明白了很多啊

本质 发表于 2015-4-5 13:16:06

楼主写的太好了，收藏

ゞ從此消失╭ァ 发表于 2015-4-6 14:51:11

厉害，学习了{:handshake:}

wangyu_2011 发表于 2015-4-6 17:55:42

学习了，谢谢分享。

skyraker 发表于 2015-4-12 20:44:10

收藏一下，现在正在学习四轴

skyraker 发表于 2015-4-12 22:09:03

看了一晚上还是没看懂多少，收藏一下继续学习

勤奋的MCU 发表于 2015-4-12 22:54:16

不错，我找到的是份MPU6050的程序，先看了两天的程序再来看你的解释的 已经懂了大部分了，再看一遍应该差不多了。{:biggrin:}

车失1786 发表于 2015-4-18 20:35:16

学习了   学习了   学习了

源梦 发表于 2015-4-19 19:34:29

seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的，陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大，但在初始化（保持 ...

稍微请问下，捷联惯导就是陀螺仪和加速度计互相融合，那请问下有加磁力计的吗？

chadlewis 发表于 2015-4-20 19:21:01

mark！学习学习！

zhdiamond 发表于 2015-4-22 23:29:10

学习了，很有意思！

wader 发表于 2015-4-23 21:04:10

mark都是些高大上的东西啊

amgood123 发表于 2015-4-25 15:48:52

这个帖子写的挺好的，特地注册了账号上来学习，收藏了。

tjcf 发表于 2015-4-26 16:04:55

精辟，接收学习

wyudcl 发表于 2015-4-27 11:32:07

留个位置慢慢研究，谢谢楼主分享。楼主辛苦了。

xiaomao1490 发表于 2015-4-27 14:13:35

收藏学习了，楼主辛苦

yat 发表于 2015-4-27 16:32:45

四元数初始化

yat 发表于 2015-4-27 16:32:59

    /*
   * axis we want to rotate around is cross product of accel and reference
   * normalized: cross(acc_normalized, )
   * vector part of quaternion is the axis
   * scalar part (angle): 1.0 + dot(acc_normalized, )
   */

tjcf 发表于 2015-4-27 21:17:32

牛人，顶一个，慢慢看

zxffs22 发表于 2015-5-3 20:07:58

好厉害的算法，看过才知道自己太井底之蛙了

cherycheny 发表于 2015-5-4 09:24:17

学习了。。

zhangxwnoah 发表于 2015-5-10 16:13:58

四元数 代码

正十七 发表于 2015-5-15 00:21:23

黑巧克力 发表于 2014-9-23 17:02
这么老的帖子不知道楼主是否还关注？

我想请教下Kp Ki两个参数是如何确定的，代表的意义是什么？


        我也遇到了这个问题，Kp、Ki参数如何定？还有看论坛里很多人说用互补滤波进行姿态融合，这段程序里误差修正陀螺就是互补滤波吗？我看到互补滤波是加速度得出的倾角乘一一个系数，然后陀螺仪积分*（1-系数），实在是不理解。另外6050读出来的数据需要进行处理还是直接进这个函数，我之前没进行滤波（滑动均值都没有），效果不是很好，调PID特别费劲。希望楼主和路过的高手解答一下，不盛感激！{:sweat:}

ranyanhao 发表于 2015-5-15 17:12:39

楼主分析的很好哇

最笨的企鹅 发表于 2015-5-15 20:28:08

楼主讲得很好啊。

秋夜木语 发表于 2015-5-16 00:18:16

牛人，绝对要顶一下！

shuiyingzi5 发表于 2015-5-21 22:56:49

好贴，学习了

GHmcu 发表于 2015-5-22 16:28:37

好帖子，继续顶！

wyudcl 发表于 2015-5-23 11:46:48

一直想找个这，谢谢楼主分享，看看去。

syler 发表于 2015-5-24 10:27:51

捷联惯性制导，好东西，新人，慢慢看。{:smile:}

zspzwal 发表于 2015-5-24 17:55:11

mark!!!                  

emobbs 发表于 2015-5-24 20:02:35

这么高深的东西，记号一下

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