关于KK飞控积分的疑问
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// Integral value with limit and return
// 带限幅/带回归积分
//
int GyroIntegral(int v,int delta)
{
//Integral gain
//内部积分增益
delta/=4;//delta=-511~511 -> -127~127
v+=delta;
//Limit value
//限幅
if(v>I_MAX) v=I_MAX;
if(v<-I_MAX) v=-I_MAX;
//Return value
//回归
v/=I_RETSTEP;
return v;
}什么叫带回归的积分？每次积分都减半，这是干什么啊？ 比较巧妙，感觉就有点类似隔一段时间就进行角度控制一样，因只有陀螺数据，没办法计算出一个绝对的角度，陀螺有漂移，但是如果仅仅是用角速度做反馈的话，对四轴的稳定是不够的，特别地角速度反馈仅是对快速的动作有强列的抵制能力，但慢慢的漂移是没办法抵制，需要对积分值（角度差）进行控制，才有更好的效果，但如果是对长期的角度控制（积分出来的角度），比方你目标控制角度是0度，偏差角度用陀螺积分得到的，那积分值不能无限加大，否则在陀螺有漂移的情况下，积分偏差会越来越大，直到翻掉，他这种处理就有点类似了限定了时间积分一样，只是短时间地进行角度偏差控制，这样对长时间的陀螺漂移不会造成无限大的控制，而且对短时间的角度偏移有控制效应，从而不管飞行器偏移到任何姿态，都会努力稳定到这个姿态上，相当地高。 jinbos 发表于 2012-9-13 15:02 static/image/common/back.gif
比较巧妙，感觉就有点类似隔一段时间就进行角度控制一样，因只有陀螺数据，没办法计算出一个绝对的角度，陀 ...
反正没有加速度计不管怎么样都会有漂移的，除二也就是减弱一点罢了，你说的很有道理，但是呢还是不能完全理解……也不知道他是怎么想出来的。 v = (v+delta/4)/2，每一次计算当前值跟测量值各占50%权重，不知道这样理解对不对 解释的很好啊。。 有人这么用么？大家的积分都是怎么处理的？ LZ的这个积分怎么没有DT啊
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