cetone 发表于 2012-10-18 21:27:44

球形滚轮平衡小车[视频]

本帖最后由 cetone 于 2012-10-19 11:37 编辑

      以前账号因为CSDN事件被封，这个新账号好像还没发过帖子。
      发现目前还没有什么同学玩球形滚轮式的平衡小车，现在贴个小车的调试视频出来分享一下。算法方面没什么创新，是参考坛子里面zlstone
的双轮小车，也是用同样的卡尔曼滤波，这个东西原理和双轮小车差不多，只是多加一个轴的传感器就好，主控使用STM32。大二暑假的时候曾
经做过另外一个版本的单轮小车，稳定性不太好，最近改了一下控制方式，总算能跑起来了，才敢把视频发到阿莫这里。

      小车高40厘米，重量大约6斤。制作时找不到光滑的橡胶球，于是买了一个儿童的3号橡皮足球代替，表面很多一颗一颗的橡胶，平衡时静态
摩擦力对稳定性影响严重，另外，电机轴的间隙和全向轮纵向滚轮的间隙过大（叠加后的角度接近10° ），也造成了较大的抖动。 可以将直流减
速电机换成大扭矩步进电机，以及用上带轴承的全向轮（robocup 用的那种），可以做到很稳定，跑起来也很平滑。 但是成本会非常高。全向轮
已经要好几K了，步进电机+驱动器也不便宜。作为一个学生，出于兴趣随便玩玩，真的负担不起呀。
      目前这个小车的资料在国内比较少，没双轮车那么泛滥，之前见过北航那边有人做，是两个电机的那种控制方式，和06年卡内基梅隆大学的
方案一样，也就是09年日本人用乐高做的那种控制方式（Matlab上有仿真模型）。三个电机的方案最好，可以做得非常稳定，可以在google上查
一下苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）和日本Tohoku Gakuin University做的三轮方案。有一点可以看出，这两个小车的全向轮是一样的，质量
非常好。苏黎世联邦理工学院的项目已经在TED上进行演讲，有兴趣同学可以去找来看看。{:smile:}

没有权限发链接，手工复制过去看吧~~
v.youku.com/v_show/id_XNDYzNjU5NTEy.html

zhonggp 发表于 2012-10-18 23:23:21

操,有点牛B

cqfeiyuxmj 发表于 2012-10-18 23:36:53

求详细的控制原理

heiketiguo 发表于 2012-10-19 22:08:34

robotkid 发表于 2012-10-20 17:48:32

国内载人的都做出来了，这个对不少人来说不难吧

老魏 发表于 2012-10-20 18:41:57

很强大啊！

Name_006 发表于 2012-10-20 18:47:50

heiketiguo 发表于 2012-10-19 22:08 static/image/common/back.gif
以前见过外国人搞过这个

哇哈哈 楼主厉害啊

原理就是根据加速度传感器测量倾斜角然后再控制电机 稳定               

Garbage614 发表于 2012-10-20 19:04:29

不错，好久没见过犀利的帖子了

morewhite 发表于 2012-10-20 19:45:54

这个太棒啦

swanglei 发表于 2012-10-20 21:21:38

这个前些日子我也跟一个同事合作来着，但是后来有其他优先级更高的就停滞在那了，这个挺好玩的。。。。。。我给楼主个建议啊，我个人觉着做什么东西就要做好，不要对付。。。。。。。。。完善点，结构设计好，电路做好，然后整理整理再发一个帖子。。。。。

skbljs2652 发表于 2012-10-20 22:00:55

感觉控制方式要比单轴平衡车困难很多~~很厉害~

cetone 发表于 2012-10-20 22:34:32

本帖最后由 cetone 于 2012-10-20 22:47 编辑

swanglei 发表于 2012-10-20 21:21 static/image/common/back.gif
这个前些日子我也跟一个同事合作来着，但是后来有其他优先级更高的就停滞在那了，这个挺好玩的。。。。。。 ...

谢谢这位前辈的建议。其实主要是没什么时间，要忙毕业设计，然后开始找工作了。这东西先放着，以后有空会继续的，做稳定了就把资料都放上来。

cetone 发表于 2012-10-20 22:39:20

robotkid 发表于 2012-10-20 17:48 static/image/common/back.gif
国内载人的都做出来了，这个对不少人来说不难吧

难度就是和双轮的差不多，基本上会做双轮的也会做它了。

svebrs 发表于 2012-10-21 14:33:27

强，把外形装饰一下，能吓到人啊！

cetone 发表于 2012-10-23 15:04:46



搞了一个kinect体感控制的上位机，同时添加了wifi视频采集功能。

sulg 发表于 2012-10-23 19:40:47

好贴，希望能有简单的资料

dmjkun 发表于 2012-11-9 12:09:31

楼主牛人阿

wujohn 发表于 2013-8-7 13:45:21

{:smile:}{:smile:}太霸气了

blossom_wsm 发表于 2013-10-25 17:03:20

求问这个有没有比较详细的制作过程~求指导，我们也想做一个

robotkid 发表于 2013-10-25 22:29:43

这东西对大部分人来说结构上的处理反而是最难的,就算是经常搞结构的口上吹很容易的也做不出来.有了结构和板子也可以在淘宝上买,下边的工作也就是不断调试了,开头的难,接着就发现做出来容易,做的好拿的出手的就难了

linfulin 发表于 2013-10-25 23:13:42

看看吧!

liuxiangmeng123 发表于 2014-7-31 23:38:49

这个牛，比两轮的厉害啊！

yhybear0 发表于 2014-8-23 22:41:35

这个有点意思

bigallium 发表于 2014-8-24 01:56:53

跟两轮区别不大，多了一个自由度而已，解耦以后当作两个小车控制完事

yyj6798 发表于 2014-8-24 05:55:55

很新意的东东，这样弄下去一定是单位求人

林飞飞 发表于 2014-10-3 00:52:39

楼主！能分享一下你做的所有资料吗？

Yahom 发表于 2014-10-5 11:47:11

很不错！

Sunshine184 发表于 2014-11-4 21:47:23

求详细的控制原理

qiaoli3484 发表于 2014-11-5 23:34:26

厉害啊！{:victory:}{:victory:}

zsikuan 发表于 2014-11-6 13:11:04

这个还是比较牛逼的！

林飞飞 发表于 2014-12-5 16:11:39

楼主，能不能说说你的轮子是在做的的喔，还有对电机的要求
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