sunhaojie 发表于 2013-3-24 12:44:45

求助：两轮平衡车 卡尔曼滤波后的波形滞后

硬件平台已经打好，正在调试，发现把加速度计和陀螺仪的数据送入 参考论坛里面的那 个卡尔曼滤波函数后，波形有很明显的滞后，希望高手能告知原因
图中，浅绿色 是 加速度计，青色 是卡尔曼滤波后的波形，黄色是陀螺仪的数据

颠覆理论 发表于 2013-3-26 20:33:24

互补滤波一下

chenjiawei7 发表于 2013-3-27 15:37:56

上位机用的什么软件？

小皮2005 发表于 2013-3-27 16:40:33

本帖最后由 小皮2005 于 2013-3-27 16:46 编辑

有没有核对/转换过陀螺仪数据的单位，看似陀螺仪数据的贡献比较小，我用MPU6050测试的结果，同样的显示界面，陀螺仪的数据更大些 http://www.amobbs.com/thread-5512180-1-1.html
不知道有没有关系，因为也是抄来卡尔曼滤波，搞不懂细节。 我只碰到过数据的符号搞错了导致波形严重滞后。



阳光天蓝色 发表于 2013-3-27 20:27:20

chenjiawei7 发表于 2013-3-27 15:37 static/image/common/back.gif
上位机用的什么软件？

有的就是小皮2005工具，很好用。

zerolee18 发表于 2013-4-7 17:16:21

阳光天蓝色 发表于 2013-3-27 20:27 static/image/common/back.gif
有的就是小皮2005工具，很好用。

这个“小皮2005”，用了百度和google都木有搜到啊？？？
能给个链接吗？？谢谢，求以后多交流学习。

阳光天蓝色 发表于 2013-4-8 10:18:35

zerolee18 发表于 2013-4-7 17:16 static/image/common/back.gif
这个“小皮2005”，用了百度和google都木有搜到啊？？？
能给个链接吗？？谢谢，求以后多交流学习。 ...

http://www.amobbs.com/thread-5512180-1-1.html
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