求助：两轮平衡车卡尔曼滤波后的波形滞后

sunhaojie · 发表于 2013-3-24 12:44:45

硬件平台已经打好，正在调试，发现把加速度计和陀螺仪的数据送入参考论坛里面的那个卡尔曼滤波函数后，波形有很明显的滞后，希望高手能告知原因
图中，浅绿色是加速度计，青色是卡尔曼滤波后的波形，黄色是陀螺仪的数据

颠覆理论 · 发表于 2013-3-26 20:33:24

互补滤波一下

chenjiawei7 · 发表于 2013-3-27 15:37:56

上位机用的什么软件？

小皮2005 · 发表于 2013-3-27 16:40:33

本帖最后由小皮2005 于 2013-3-27 16:46 编辑

有没有核对/转换过陀螺仪数据的单位，看似陀螺仪数据的贡献比较小，我用MPU6050测试的结果，同样的显示界面，陀螺仪的数据更大些 http://www.amobbs.com/thread-5512180-1-1.html
不知道有没有关系，因为也是抄来卡尔曼滤波，搞不懂细节。我只碰到过数据的符号搞错了导致波形严重滞后。

阳光天蓝色 · 发表于 2013-3-27 20:27:20

chenjiawei7 发表于 2013-3-27 15:37
上位机用的什么软件？

有的就是小皮2005工具，很好用。

zerolee18 · 发表于 2013-4-7 17:16:21

阳光天蓝色发表于 2013-3-27 20:27
有的就是小皮2005工具，很好用。

这个“小皮2005”，用了百度和google都木有搜到啊？？？
能给个链接吗？？谢谢，求以后多交流学习。

阳光天蓝色 · 发表于 2013-4-8 10:18:35

zerolee18 发表于 2013-4-7 17:16
这个“小皮2005”，用了百度和google都木有搜到啊？？？
能给个链接吗？？谢谢，求以后多交流学习。 ...

http://www.amobbs.com/thread-5512180-1-1.html

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