卡尔曼AHRS测试视频
自己做的卡尔曼AHRS开发板,将视市场反应来决定是否进行发售。 如果发售,将会提供源代码。使用的卡尔曼算法绝对不是网上流传的阉割版、简化版,而会是非常专业的卡尔曼组合程序;并且将会有所有的开发文档(可能不包括硬件),多说无益,来个视频吧。http://v.youku.com/v_show/id_XNTQ5MTQ2NDQ0.html Excellent! 哥,你很牛逼 icqw1983 发表于 2013-4-28 10:37 static/image/common/back.gif
哥,你很牛逼
等我的开发板开卖,大家都能达到这个效果,并且能够掌握卡尔曼这一手段。 先放点资料在说 CK345 发表于 2013-4-28 10:53 static/image/common/back.gif
先放点资料在说
放什么资料?代码还是文档?
代码会包括:四元数姿态计算(采用三阶比卡展开)、电子罗盘初始化(包括姿态到四元数转换)、卡尔曼滤波(4状态量、3观测量)标准版或者UD分解版、传感器驱动、陀螺零位子标定
文档:姿态计算说明文档、简易标定传感器文档、卡尔曼算法说明文档
asha 发表于 2013-4-28 11:12 static/image/common/back.gif
放什么资料?代码还是文档?
代码会包括:四元数姿态计算(采用三阶比卡展开)、电子罗盘初始化(包括姿 ...
那不随你,你想开不开源是你的事,要是真的不错的话大家会捧场的。 CK345 发表于 2013-4-28 11:16 static/image/common/back.gif
那不随你,你想开不开源是你的事,要是真的不错的话大家会捧场的。
已经说了是开发板,你的意思是我拿出来直接放开源? 你认为这样合适么?考虑过我的劳动么? CK345 发表于 2013-4-28 11:16 static/image/common/back.gif
那不随你,你想开不开源是你的事,要是真的不错的话大家会捧场的。
提供个指标吧静态姿态0.1° 航向1°动态没办法测 但是这是开发板过分的要求是很不合适的,而且如果我让它达到了产品应用级别,那我就不会给代码了。 PS:产品版本的我也会推出,这个会加强抗震性能。 mark先,比较有兴趣,等出开发板 丹峰 发表于 2013-4-28 11:28 static/image/common/back.gif
mark先,比较有兴趣,等出开发板
多谢。现在正在完善文档 asha 发表于 2013-4-28 11:22 static/image/common/back.gif
提供个指标吧静态姿态0.1° 航向1°动态没办法测 但是这是开发板过分的要求是很不合适的,而且如果 ...
{:tongue:} 这个随你了,尊重你的劳动成果{:victory:} CK345 发表于 2013-4-28 11:34 static/image/common/back.gif
这个随你了,尊重你的劳动成果
多谢理解,既然是想要出售开发板,我会给出最完整的代码,这个可以放心。 关键是在震动条件下的性能,其实陀螺的标度误差,线性误差,远大于算法,无法保证动态性能 最近也画了块板准备研究姿态解算,想问下楼主那个显示三维姿态的上位机是用什么写的? 楼主的上位机是什么写的?是C#么? xukkkkkk 发表于 2013-4-28 12:08 static/image/common/back.gif
关键是在震动条件下的性能,其实陀螺的标度误差,线性误差,远大于算法,无法保证动态性能 ...
线性误差最大也就0.1%,影响很小,主要是零位对振动的响应。而且我这套板子立足在开发板,至于这些实际的工程,大家可以自己发展,比较卡尔曼是个强大的工具,掌握了有利无害。如果一味的要求开发板达到高级的应用级别那是不现实的。 python,不过不是我写的,是一个朋友给我写的。 有意入手,顶一个! 严重顶起! asha 发表于 2013-4-28 11:22
提供个指标吧静态姿态0.1° 航向1°动态没办法测 但是这是开发板过分的要求是很不合适的,而且如果 ...
做四轴的表示,要是动态性能不错就更好了。 网上有非阉割版的卡尔曼算法吗 lxl_lw 发表于 2013-4-28 17:52 static/image/common/back.gif
做四轴的表示,要是动态性能不错就更好了。
这个要看个人的发挥了我的这个是定位在开发板。 我会退出抗震的六轴,单那会是产品 fshunj 发表于 2013-4-28 19:12 static/image/common/back.gif
网上有非阉割版的卡尔曼算法吗
应该没有,就算有 也不是移植完成的。 asha 发表于 2013-4-28 19:42
这个要看个人的发挥了我的这个是定位在开发板。 我会退出抗震的六轴,单那会是产品 ...
你的板子的传感器和单片机是什么型号? lxl_lw 发表于 2013-4-28 20:02 static/image/common/back.gif
你的板子的传感器和单片机是什么型号?
STM32F103MPU6050 HMC5883L asha 发表于 2013-4-28 11:12 static/image/common/back.gif
放什么资料?代码还是文档?
代码会包括:四元数姿态计算(采用三阶比卡展开)、电子罗盘初始化(包括姿 ...
{:3_41:} {:3_62:} 顶了 支持支持,我来顶贴啦{:lol:}{:handshake:} 强势顶起{:lol:}{:victory:} majianjia1991 发表于 2013-4-28 22:01 static/image/common/back.gif
支持支持,我来顶贴啦
多谢 多谢 liughsy008 发表于 2013-4-28 22:08 static/image/common/back.gif
强势顶起
多谢 多谢了 哈哈 强势插入 hemeizhi 发表于 2013-4-28 22:14 static/image/common/back.gif
强势插入
{:lol:} 多谢 多谢 强烈关注。卡尔曼关注了好久。 这个不错,顶了! asha 发表于 2013-4-28 13:34 static/image/common/back.gif
线性误差最大也就0.1%,影响很小,主要是零位对振动的响应。而且我这套板子立足在开发板,至于这些实际的 ...
mpu6050大动态是不行的, xukkkkkk 发表于 2013-4-29 17:08 static/image/common/back.gif
mpu6050大动态是不行的,
搞俩MPU6050,我觉得有可能搞定。不知你觉得如何? 一天顶一次~ xukkkkkk 发表于 2013-4-29 17:08
mpu6050大动态是不行的,
6050本身就是消费级别器件,不能过分强求它 kmani 发表于 2013-4-29 17:42
搞俩MPU6050,我觉得有可能搞定。不知你觉得如何?
可能不行,因为个体对振动反应特性不一致。很难做差分 majianjia1991 发表于 2013-4-30 14:16
一天顶一次~
多谢,多谢了。昨天思考了下,为了让这个开发板有更大的存在意义,后续再加上惯性导航例程,步态导航 asha 发表于 2013-4-30 15:03 static/image/common/back.gif
可能不行,因为个体对振动反应特性不一致。很难做差分
忽略个体对振动反应不一致,这一点。
俩传感器可以解出有害加速度。
一个传感器没法解出有害加速度。
我俩讨论过这个问题。 kmani 发表于 2013-4-30 18:24
忽略个体对振动反应不一致,这一点。
俩传感器可以解出有害加速度。
一个传感器没法解出有害加速度。
理论上是完全可以的,adi陀螺中也有这么干的。不过工程中意义如何我是没有试过。可能是没有必要的,也可能解决了很大问题。应该试试。 哥,顶你,向你学习{:handshake:} mark,楼主什么时候发售开发板?期待~ asha 发表于 2013-4-30 19:42 static/image/common/back.gif
理论上是完全可以的,adi陀螺中也有这么干的。不过工程中意义如何我是没有试过。可能是没有必要的,也可 ...
http://www.amobbs.com/thread-5531433-1-1.html
我觉得俩传感器可以很好地解决有害加速度问题。
同时因为有害加速度是直接算出来的,所以可以不必采用大延时的滤波滤除噪声。
你看上面那个图线,因为强滤波导致滞后很明显。即使这样的滤波,在图的后半段,滤波后的图线还是混有有害加速度。
对于滞后其实也是有办法解决的,采用对滤波后的数据进行适当预报,仿真的时候预报参数和信号频率有关,这一点不便于实际使用。 ufokkkk 发表于 2013-4-30 20:31 static/image/common/back.gif
mark,楼主什么时候发售开发板?期待~
五一后,快了。准备点东西 kmani 发表于 2013-4-30 21:20 static/image/common/back.gif
http://www.amobbs.com/thread-5531433-1-1.html
我觉得俩传感器可以很好地解决有害加速度问题。
同时因 ...
这个你可以试试,好用不好用很难说。 对于滤波算法我所能说的是,大家都在用,而且很好用。 专业做惯性的都会用滤波,无论是卡尔曼,小波 还是别的 。 asha 发表于 2013-5-2 21:46 static/image/common/back.gif
这个你可以试试,好用不好用很难说。 对于滤波算法我所能说的是,大家都在用,而且很好用。 专业做惯性的 ...
嗯,谢谢你。
可能是我要求太高了。 ufokkkk 发表于 2013-4-30 20:31 static/image/common/back.gif
mark,楼主什么时候发售开发板?期待~
已经开始预售,具体可以加群199376386,群里问下就OK了。这次预售包邮,而且如果只有代码的话也可以。 kmani 发表于 2013-5-3 01:12 static/image/common/back.gif
嗯,谢谢你。
可能是我要求太高了。
哦?说说,要求有多高? 发售开始,一共有两个代理。不过淘宝地址我给忘记了,哈哈等我明天上个地址吧 http://item.taobao.com/item.htm?id=24764740189这个是网店地址。 有需要的可以和店主联系 自己顶一下吧,哈哈 插入!!!! lynx19890808 发表于 2013-5-5 09:44 static/image/common/back.gif
插入!!!!
嘿嘿,多谢。还是群里的兄弟们够意思啊{:cry:} 接几个马达带上浆转起来,在看看效果~!没振动干扰这个效果没什么新意了。 孤独飞行 发表于 2013-5-5 16:52 static/image/common/back.gif
接几个马达带上浆转起来,在看看效果~!没振动干扰这个效果没什么新意了。 ...
定位不同,我是不做产品 是开发板。 而且,新意具体是指什么地方? 比如说加上何种功能?还是别的?抗震动的我也在做,不过不会送代码了。呵呵 这个控制精度不错。多维的卡尔曼滤波还在学习中~~~有点难度 这个上位机有点熟悉,github上面那个开源的改的? 顶起,最近也在弄6050,,,, nongxiaoming 发表于 2013-5-5 22:52 static/image/common/back.gif
这个上位机有点熟悉,github上面那个开源的改的?
嗯,是的。更改了通信协议 ,使得传输速率能更快完成。 zb000000 发表于 2013-5-5 22:46 static/image/common/back.gif
这个控制精度不错。多维的卡尔曼滤波还在学习中~~~有点难度
来套程序?{:lol:} asha 发表于 2013-5-6 08:45 static/image/common/back.gif
来套程序?
呵呵,还没搞定! zb000000 发表于 2013-5-6 09:47 static/image/common/back.gif
呵呵,还没搞定!
嗯 ,实际不难搞定的。只要拓展出来状态量就行、 好吧,我来顶一个!!! 一棵葱 发表于 2013-5-6 19:52 static/image/common/back.gif
好吧,我来顶一个!!!
{:smile:} 多谢 多谢 帖子要沉了? 为了增强板子的性价比,增加了蓝牙功能,可以通过蓝牙来传送信息,并且增加了误差四元数和陀螺零位为状态量的卡尔曼例子,支持六轴开发。 mark一下,如果出了板子会支持的。 出了就买... aliveghost 发表于 2013-5-7 23:34 static/image/common/back.gif
出了就买...
已经出了具体可看我签名 windancerhxw 发表于 2013-5-7 23:05 static/image/common/back.gif
mark一下,如果出了板子会支持的。
已经出来,有链接。 自己先顶一小下吧 不会吧 ,帖子要沉了么? 已经添加了误差四元数的卡尔曼程序,效果可以见我发的帖子。 自己顶一下吧,哈哈 asha 发表于 2013-4-30 15:06 static/image/common/back.gif
多谢,多谢了。昨天思考了下,为了让这个开发板有更大的存在意义,后续再加上惯性导航例程,步态导航 ...
期待 效果 中 楼主牛掰啊 和楼主的比起来我还有好长的一段路要走
想问下:静止的情况下,航向角的抖动有多大。我的在静止的情况下有大概大于0.5°的上下抖动,有什么办法处理么
初步分析:是由于加速计ADc本身抖动比较大,磁力计也存在ADC上的1-2的抖动,然后进行融合后导致的抖动。
我现在在想通过调kalman里的R值,但效果不太好哇
不知楼主有什么好的建议么 wildme 发表于 2013-6-7 23:46 static/image/common/back.gif
期待 效果 中
我会尽快做的{:smile:} s19910223 发表于 2013-6-8 14:52 static/image/common/back.gif
楼主牛掰啊 和楼主的比起来我还有好长的一段路要走
想问下:静止的情况下,航向角的抖动有多大。我的在静止 ...
你用的器件精度应该很不错了,航向抖动0.5°已经很好了。如果器件精度比较差,建议你看看你的程序。有可能你的程序有问题。我现在航向最多能搞到1° asha 发表于 2013-6-9 10:10 static/image/common/back.gif
你用的器件精度应该很不错了,航向抖动0.5°已经很好了。如果器件精度比较差,建议你看看你的程序。有 ...
恩 好的 谢谢啦 有意向购入一套! 顶吧,记下先。 371278638 发表于 2013-6-10 19:50 static/image/common/back.gif
有意向购入一套!
我的签名就是我的淘宝地址。 liang_work 发表于 2013-6-11 12:32 static/image/common/back.gif
顶吧,记下先。
多谢捧场{:smile:} 楼主数学肯定很强吧
如果我想掌握卡尔曼 从和下手呢
以前看着书上讲的卡尔曼一点不形象化 楼主有什么意见呢 ligongxiaobie 发表于 2013-7-24 19:48 static/image/common/back.gif
楼主数学肯定很强吧
如果我想掌握卡尔曼 从和下手呢
以前看着书上讲的卡尔曼一点不形象化 楼主有什么意见呢 ...
我数学也不是很好,硬着头皮学的。卡尔曼涉及的东西比较多,概率统计,矩阵理论 是个基础。 要理解 P Q R三个矩阵的由来和计算方法,卡尔曼就解决了一大块。 至于整个过程,你可以看下卡尔曼的推导。 mark{:smile:} asha 发表于 2013-7-25 09:59 static/image/common/back.gif
我数学也不是很好,硬着头皮学的。卡尔曼涉及的东西比较多,概率统计,矩阵理论 是个基础。 要理解 P Q ...
谢谢这么细心的讲解 我对卡尔曼很感兴趣 但是数学基础不好
以后有什么不懂的 还希望不吝赐教啊 有空讨论下可以 哈哈 先顶再说 期待楼主开源 支持,什么时候开卖,告诉我一下,我要考虑入手一个 卡尔曼滤波姿态角度测量算法 上位机
Mark
Mark 期待楼主做个四轴 真心不错 {:victory:} 现在能拍下吗,模块可以过年后发货,资料先发,能吗? asha 发表于 2013-4-28 12:03
多谢理解,既然是想要出售开发板,我会给出最完整的代码,这个可以放心。 ...
很牛,挺一下,希望楼主能够尽快啊.... 好东西啊。。。。。。。。。。。。。支持支持
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