卡尔曼AHRS测试视频

asha · 发表于 2013-4-28 08:37:56

自己做的卡尔曼AHRS开发板，将视市场反应来决定是否进行发售。如果发售，将会提供源代码。使用的卡尔曼算法绝对不是网上流传的阉割版、简化版，而会是非常专业的卡尔曼组合程序；并且将会有所有的开发文档（可能不包括硬件），多说无益，来个视频吧。
http://v.youku.com/v_show/id_XNTQ5MTQ2NDQ0.html

3rocks · 发表于 2013-4-28 09:48:49

Excellent!

icqw1983 · 发表于 2013-4-28 10:37:50

哥，你很牛逼

asha · 发表于 2013-4-28 10:42:56

icqw1983 发表于 2013-4-28 10:37
哥，你很牛逼

等我的开发板开卖，大家都能达到这个效果，并且能够掌握卡尔曼这一手段。

CK345 · 发表于 2013-4-28 10:53:53

先放点资料在说

asha · 发表于 2013-4-28 11:12:14

CK345 发表于 2013-4-28 10:53
先放点资料在说

放什么资料？代码还是文档？
代码会包括：四元数姿态计算（采用三阶比卡展开）、电子罗盘初始化（包括姿态到四元数转换）、卡尔曼滤波（4状态量、3观测量）标准版或者UD分解版、传感器驱动、陀螺零位子标定
文档：姿态计算说明文档、简易标定传感器文档、卡尔曼算法说明文档

CK345 · 发表于 2013-4-28 11:16:33

asha 发表于 2013-4-28 11:12
放什么资料？代码还是文档？
代码会包括：四元数姿态计算（采用三阶比卡展开）、电子罗盘初始化（包括姿 ...

那不随你，你想开不开源是你的事，要是真的不错的话大家会捧场的。

asha · 发表于 2013-4-28 11:18:49

CK345 发表于 2013-4-28 11:16
那不随你，你想开不开源是你的事，要是真的不错的话大家会捧场的。

已经说了是开发板，你的意思是我拿出来直接放开源？你认为这样合适么？考虑过我的劳动么？

asha · 发表于 2013-4-28 11:22:17

CK345 发表于 2013-4-28 11:16
那不随你，你想开不开源是你的事，要是真的不错的话大家会捧场的。

提供个指标吧静态姿态0.1° 航向1° 动态没办法测但是这是开发板过分的要求是很不合适的，而且如果我让它达到了产品应用级别，那我就不会给代码了。 PS：产品版本的我也会推出，这个会加强抗震性能。

丹峰 · 发表于 2013-4-28 11:28:17

mark先，比较有兴趣，等出开发板

asha · 发表于 2013-4-28 11:31:04

丹峰发表于 2013-4-28 11:28
mark先，比较有兴趣，等出开发板

多谢。现在正在完善文档

CK345 · 发表于 2013-4-28 11:34:08

asha 发表于 2013-4-28 11:22
提供个指标吧静态姿态0.1° 航向1° 动态没办法测但是这是开发板过分的要求是很不合适的，而且如果 ...

这个随你了，尊重你的劳动成果

asha · 发表于 2013-4-28 12:03:41

CK345 发表于 2013-4-28 11:34
这个随你了，尊重你的劳动成果

多谢理解，既然是想要出售开发板，我会给出最完整的代码，这个可以放心。

xukkkkkk · 发表于 2013-4-28 12:08:56

关键是在震动条件下的性能,其实陀螺的标度误差,线性误差,远大于算法,无法保证动态性能

jianfengxixi · 发表于 2013-4-28 12:20:02

最近也画了块板准备研究姿态解算，想问下楼主那个显示三维姿态的上位机是用什么写的？

sgzzour · 发表于 2013-4-28 12:37:52

楼主的上位机是什么写的？是C#么？

asha · 发表于 2013-4-28 13:34:15

xukkkkkk 发表于 2013-4-28 12:08
关键是在震动条件下的性能,其实陀螺的标度误差,线性误差,远大于算法,无法保证动态性能 ...

线性误差最大也就0.1%，影响很小，主要是零位对振动的响应。而且我这套板子立足在开发板，至于这些实际的工程，大家可以自己发展，比较卡尔曼是个强大的工具，掌握了有利无害。如果一味的要求开发板达到高级的应用级别那是不现实的。

asha · 发表于 2013-4-28 13:34:40

python，不过不是我写的，是一个朋友给我写的。

北小斗 · 发表于 2013-4-28 13:50:09

有意入手，顶一个！

lynx19890808 · 发表于 2013-4-28 14:29:18

严重顶起！

lxl_lw · 发表于 2013-4-28 17:52:47

asha 发表于 2013-4-28 11:22
提供个指标吧静态姿态0.1° 航向1° 动态没办法测但是这是开发板过分的要求是很不合适的，而且如果 ...

做四轴的表示，要是动态性能不错就更好了。

fshunj · 发表于 2013-4-28 19:12:49

网上有非阉割版的卡尔曼算法吗

asha · 发表于 2013-4-28 19:42:31

lxl_lw 发表于 2013-4-28 17:52
做四轴的表示，要是动态性能不错就更好了。

这个要看个人的发挥了我的这个是定位在开发板。我会退出抗震的六轴，单那会是产品

asha · 发表于 2013-4-28 19:48:43

fshunj 发表于 2013-4-28 19:12
网上有非阉割版的卡尔曼算法吗

应该没有，就算有也不是移植完成的。

lxl_lw · 发表于 2013-4-28 20:02:12

asha 发表于 2013-4-28 19:42
这个要看个人的发挥了我的这个是定位在开发板。我会退出抗震的六轴，单那会是产品 ...

你的板子的传感器和单片机是什么型号？

asha · 发表于 2013-4-28 21:31:10

lxl_lw 发表于 2013-4-28 20:02
你的板子的传感器和单片机是什么型号？

STM32F103 MPU6050 HMC5883L

lynx19890808 · 发表于 2013-4-28 22:00:53

asha 发表于 2013-4-28 11:12
放什么资料？代码还是文档？
代码会包括：四元数姿态计算（采用三阶比卡展开）、电子罗盘初始化（包括姿 ...

顶了

majianjia1991 · 发表于 2013-4-28 22:01:03

支持支持，我来顶贴啦

liughsy008 · 发表于 2013-4-28 22:08:22

强势顶起

asha · 发表于 2013-4-28 22:10:32

majianjia1991 发表于 2013-4-28 22:01
支持支持，我来顶贴啦

多谢多谢

asha · 发表于 2013-4-28 22:11:13

liughsy008 发表于 2013-4-28 22:08
强势顶起

多谢多谢了哈哈

hemeizhi · 发表于 2013-4-28 22:14:23

强势插入

asha · 发表于 2013-4-28 22:15:33

hemeizhi 发表于 2013-4-28 22:14
强势插入

多谢多谢

Andre.Gorz · 发表于 2013-4-29 06:46:43

强烈关注。卡尔曼关注了好久。

plc_avr · 发表于 2013-4-29 08:25:12

这个不错，顶了！

xukkkkkk · 发表于 2013-4-29 17:08:19

asha 发表于 2013-4-28 13:34
线性误差最大也就0.1%，影响很小，主要是零位对振动的响应。而且我这套板子立足在开发板，至于这些实际的 ...

mpu6050大动态是不行的，

kmani · 发表于 2013-4-29 17:42:21

xukkkkkk 发表于 2013-4-29 17:08
mpu6050大动态是不行的，

搞俩MPU6050，我觉得有可能搞定。不知你觉得如何？

majianjia1991 · 发表于 2013-4-30 14:16:04

一天顶一次~

asha · 发表于 2013-4-30 15:01:39

xukkkkkk 发表于 2013-4-29 17:08
mpu6050大动态是不行的，

6050本身就是消费级别器件，不能过分强求它

asha · 发表于 2013-4-30 15:03:36

kmani 发表于 2013-4-29 17:42
搞俩MPU6050，我觉得有可能搞定。不知你觉得如何？

可能不行，因为个体对振动反应特性不一致。很难做差分

asha · 发表于 2013-4-30 15:06:26

majianjia1991 发表于 2013-4-30 14:16
一天顶一次~

多谢，多谢了。昨天思考了下，为了让这个开发板有更大的存在意义，后续再加上惯性导航例程，步态导航

kmani · 发表于 2013-4-30 18:24:10

asha 发表于 2013-4-30 15:03
可能不行，因为个体对振动反应特性不一致。很难做差分

忽略个体对振动反应不一致，这一点。
俩传感器可以解出有害加速度。
一个传感器没法解出有害加速度。
我俩讨论过这个问题。

asha · 发表于 2013-4-30 19:42:53

kmani 发表于 2013-4-30 18:24
忽略个体对振动反应不一致，这一点。
俩传感器可以解出有害加速度。
一个传感器没法解出有害加速度。

理论上是完全可以的，adi陀螺中也有这么干的。不过工程中意义如何我是没有试过。可能是没有必要的，也可能解决了很大问题。应该试试。

kxm2008 · 发表于 2013-4-30 19:51:16

哥，顶你，向你学习

ufokkkk · 发表于 2013-4-30 20:31:16

mark，楼主什么时候发售开发板？期待~

kmani · 发表于 2013-4-30 21:20:40

asha 发表于 2013-4-30 19:42
理论上是完全可以的，adi陀螺中也有这么干的。不过工程中意义如何我是没有试过。可能是没有必要的，也可 ...

http://www.amobbs.com/thread-5531433-1-1.html
我觉得俩传感器可以很好地解决有害加速度问题。
同时因为有害加速度是直接算出来的，所以可以不必采用大延时的滤波滤除噪声。
你看上面那个图线，因为强滤波导致滞后很明显。即使这样的滤波，在图的后半段，滤波后的图线还是混有有害加速度。

对于滞后其实也是有办法解决的，采用对滤波后的数据进行适当预报，仿真的时候预报参数和信号频率有关，这一点不便于实际使用。

asha · 发表于 2013-5-2 21:45:03

ufokkkk 发表于 2013-4-30 20:31
mark，楼主什么时候发售开发板？期待~

五一后，快了。准备点东西

asha · 发表于 2013-5-2 21:46:35

kmani 发表于 2013-4-30 21:20
http://www.amobbs.com/thread-5531433-1-1.html
我觉得俩传感器可以很好地解决有害加速度问题。
同时因 ...

这个你可以试试，好用不好用很难说。对于滤波算法我所能说的是，大家都在用，而且很好用。专业做惯性的都会用滤波，无论是卡尔曼，小波还是别的。

kmani · 发表于 2013-5-3 01:12:20

asha 发表于 2013-5-2 21:46
这个你可以试试，好用不好用很难说。对于滤波算法我所能说的是，大家都在用，而且很好用。专业做惯性的 ...

嗯，谢谢你。
可能是我要求太高了。

asha · 发表于 2013-5-3 09:11:26

ufokkkk 发表于 2013-4-30 20:31
mark，楼主什么时候发售开发板？期待~

已经开始预售，具体可以加群199376386，群里问下就OK了。这次预售包邮，而且如果只有代码的话也可以。

asha · 发表于 2013-5-3 09:21:00

kmani 发表于 2013-5-3 01:12
嗯，谢谢你。
可能是我要求太高了。

哦？说说，要求有多高？

asha · 发表于 2013-5-3 23:34:01

发售开始，一共有两个代理。不过淘宝地址我给忘记了，哈哈等我明天上个地址吧

asha · 发表于 2013-5-4 07:28:27

http://item.taobao.com/item.htm?id=24764740189 这个是网店地址。有需要的可以和店主联系

asha · 发表于 2013-5-4 17:27:01

自己顶一下吧，哈哈

lynx19890808 · 发表于 2013-5-5 09:44:16

插入！！！！

asha · 发表于 2013-5-5 09:47:51

lynx19890808 发表于 2013-5-5 09:44
插入！！！！

嘿嘿，多谢。还是群里的兄弟们够意思啊

孤独飞行 · 发表于 2013-5-5 16:52:27

接几个马达带上浆转起来，在看看效果~！没振动干扰这个效果没什么新意了。

asha · 发表于 2013-5-5 16:57:15

孤独飞行发表于 2013-5-5 16:52
接几个马达带上浆转起来，在看看效果~！没振动干扰这个效果没什么新意了。 ...

定位不同，我是不做产品是开发板。而且，新意具体是指什么地方？比如说加上何种功能？还是别的？抗震动的我也在做，不过不会送代码了。呵呵

zb000000 · 发表于 2013-5-5 22:46:03

这个控制精度不错。多维的卡尔曼滤波还在学习中~~~有点难度

nongxiaoming · 发表于 2013-5-5 22:52:54

这个上位机有点熟悉，github上面那个开源的改的？

jianjian163 · 发表于 2013-5-5 23:29:50

顶起，最近也在弄6050，，，，

asha · 发表于 2013-5-6 08:45:28

nongxiaoming 发表于 2013-5-5 22:52
这个上位机有点熟悉，github上面那个开源的改的？

嗯，是的。更改了通信协议，使得传输速率能更快完成。

asha · 发表于 2013-5-6 08:45:51

zb000000 发表于 2013-5-5 22:46
这个控制精度不错。多维的卡尔曼滤波还在学习中~~~有点难度

来套程序？

zb000000 · 发表于 2013-5-6 09:47:01

asha 发表于 2013-5-6 08:45
来套程序？

呵呵，还没搞定！

asha · 发表于 2013-5-6 13:38:57

zb000000 发表于 2013-5-6 09:47
呵呵，还没搞定！

嗯，实际不难搞定的。只要拓展出来状态量就行、

一棵葱 · 发表于 2013-5-6 19:52:58

好吧，我来顶一个！！！

asha · 发表于 2013-5-6 19:58:40

一棵葱发表于 2013-5-6 19:52
好吧，我来顶一个！！！

多谢多谢

asha · 发表于 2013-5-7 09:55:16

帖子要沉了？

asha · 发表于 2013-5-7 14:08:40

为了增强板子的性价比，增加了蓝牙功能，可以通过蓝牙来传送信息，并且增加了误差四元数和陀螺零位为状态量的卡尔曼例子，支持六轴开发。

windancerhxw · 发表于 2013-5-7 23:05:40

mark一下，如果出了板子会支持的。

aliveghost · 发表于 2013-5-7 23:34:47

出了就买...

Name_006 · 发表于 2013-5-8 11:21:06

aliveghost 发表于 2013-5-7 23:34
出了就买...

已经出了具体可看我签名

asha · 发表于 2013-5-8 12:34:20

windancerhxw 发表于 2013-5-7 23:05
mark一下，如果出了板子会支持的。

已经出来，有链接。

asha · 发表于 2013-5-9 08:25:01

自己先顶一小下吧

asha · 发表于 2013-5-10 19:14:04

不会吧，帖子要沉了么？

asha · 发表于 2013-5-13 09:14:28

已经添加了误差四元数的卡尔曼程序，效果可以见我发的帖子。

asha · 发表于 2013-5-14 14:17:45

自己顶一下吧，哈哈

wildme · 发表于 2013-6-7 23:46:40

asha 发表于 2013-4-30 15:06
多谢，多谢了。昨天思考了下，为了让这个开发板有更大的存在意义，后续再加上惯性导航例程，步态导航 ...

期待效果中

s19910223 · 发表于 2013-6-8 14:52:15

楼主牛掰啊和楼主的比起来我还有好长的一段路要走
想问下：静止的情况下，航向角的抖动有多大。我的在静止的情况下有大概大于0.5°的上下抖动，有什么办法处理么
初步分析：是由于加速计ADc本身抖动比较大，磁力计也存在ADC上的1-2的抖动，然后进行融合后导致的抖动。
我现在在想通过调kalman里的R值，但效果不太好哇
不知楼主有什么好的建议么

asha · 发表于 2013-6-9 10:08:38

wildme 发表于 2013-6-7 23:46
期待效果中

我会尽快做的

asha · 发表于 2013-6-9 10:10:24

s19910223 发表于 2013-6-8 14:52
楼主牛掰啊和楼主的比起来我还有好长的一段路要走
想问下：静止的情况下，航向角的抖动有多大。我的在静止 ...

你用的器件精度应该很不错了，航向抖动0.5°已经很好了。如果器件精度比较差，建议你看看你的程序。有可能你的程序有问题。我现在航向最多能搞到1°

s19910223 · 发表于 2013-6-9 21:13:23

asha 发表于 2013-6-9 10:10
你用的器件精度应该很不错了，航向抖动0.5°已经很好了。如果器件精度比较差，建议你看看你的程序。有 ...

恩好的谢谢啦

371278638 · 发表于 2013-6-10 19:50:35

有意向购入一套！

liang_work · 发表于 2013-6-11 12:32:34

顶吧，记下先。

asha · 发表于 2013-6-14 09:34:48

371278638 发表于 2013-6-10 19:50
有意向购入一套！

我的签名就是我的淘宝地址。

asha · 发表于 2013-6-14 09:35:07

liang_work 发表于 2013-6-11 12:32
顶吧，记下先。

多谢捧场

ligongxiaobie · 发表于 2013-7-24 19:48:07

楼主数学肯定很强吧
如果我想掌握卡尔曼从和下手呢
以前看着书上讲的卡尔曼一点不形象化楼主有什么意见呢

asha · 发表于 2013-7-25 09:59:11

ligongxiaobie 发表于 2013-7-24 19:48
楼主数学肯定很强吧
如果我想掌握卡尔曼从和下手呢
以前看着书上讲的卡尔曼一点不形象化楼主有什么意见呢 ...

我数学也不是很好，硬着头皮学的。卡尔曼涉及的东西比较多，概率统计，矩阵理论是个基础。要理解 P Q R三个矩阵的由来和计算方法，卡尔曼就解决了一大块。至于整个过程，你可以看下卡尔曼的推导。

lcmdw · 发表于 2013-7-25 10:05:17

mark

ligongxiaobie · 发表于 2013-7-25 10:51:44

asha 发表于 2013-7-25 09:59
我数学也不是很好，硬着头皮学的。卡尔曼涉及的东西比较多，概率统计，矩阵理论是个基础。要理解 P Q ...

谢谢这么细心的讲解我对卡尔曼很感兴趣但是数学基础不好
以后有什么不懂的还希望不吝赐教啊

asha · 发表于 2013-7-25 12:18:00

有空讨论下可以哈哈

song77 · 发表于 2013-7-25 13:36:14

先顶再说

小乖 · 发表于 2013-8-13 09:18:26

期待楼主开源

aaasjc · 发表于 2013-8-13 09:30:26

支持，什么时候开卖，告诉我一下，我要考虑入手一个

leexy · 发表于 2013-8-13 11:15:18

卡尔曼滤波姿态角度测量算法上位机
Mark

shuizhb · 发表于 2013-10-1 16:49:21

Mark 期待楼主做个四轴

shuizhb · 发表于 2013-11-6 20:19:58

真心不错

onlyzore · 发表于 2014-1-28 20:36:49

现在能拍下吗，模块可以过年后发货，资料先发，能吗？

shiruquaan23 · 发表于 2014-2-13 20:07:06

asha 发表于 2013-4-28 12:03
多谢理解，既然是想要出售开发板，我会给出最完整的代码，这个可以放心。 ...

很牛，挺一下，希望楼主能够尽快啊....

E318AAA · 发表于 2014-2-13 21:38:06

好东西啊。。。。。。。。。。。。。支持支持

卡尔曼AHRS测试视频

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！