四元数的扩展卡尔曼滤波直接求解姿态角
本帖最后由 kexiao 于 2013-5-10 14:26 编辑这篇文章写的不错。
摘要:自平衡机器人、多旋翼无人飞行器的控制需要高精度的姿态运动信息作为反馈输入,要求测量模块具有响应快、
体积小和功耗低的特点。采用低成本的MEMS器件与STM32单片机构建了航向姿态参考系统硬件平台。针对传感器
的特点,设计了基于扩展卡尔曼滤波算法的双矢量校正方法,并给出了陀螺仪的温度补偿、磁传感器的校正方法。
关键词:微机电系统;航向姿态参考系统;扩展卡尔曼滤波
基于ARM与低成本MEMS器件的AHRS设计.pdf
东西不错,就是题目得改一下, 改为《四元数的扩展卡尔曼滤波》。 这篇论文看过,新意不多。不过能用 下载了看看 谢谢楼主分享
怎么是attach格式的?下载了怎么打开啊? 顶!现在有什么看什么 之前看的时候看不懂,下载下来再看一次,应该感觉很有用 好东西,多谢分享。 这篇论文是我同学发的,呵呵,他当时做的小四轴确实很给力的! 这个文章里的H阵求取的时候多了一个系数2,有这个系数2的话是无法获得正确的观测量的 学习,mark 不懂 来看看 下载来看看{:smile:}
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