四元数的扩展卡尔曼滤波直接求解姿态角

kexiao · 发表于 2013-5-9 23:54:45

本帖最后由 kexiao 于 2013-5-10 14:26 编辑

这篇文章写的不错。
摘要：自平衡机器人、多旋翼无人飞行器的控制需要高精度的姿态运动信息作为反馈输入，要求测量模块具有响应快、
体积小和功耗低的特点。采用低成本的ＭＥＭＳ器件与ＳＴＭ３２单片机构建了航向姿态参考系统硬件平台。针对传感器
的特点，设计了基于扩展卡尔曼滤波算法的双矢量校正方法，并给出了陀螺仪的温度补偿、磁传感器的校正方法。
关键词：微机电系统；航向姿态参考系统；扩展卡尔曼滤波

基于ARM与低成本MEMS器件的AHRS设计.pdf

zouyf12 · 发表于 2013-5-10 09:27:15

东西不错，就是题目得改一下，改为《四元数的扩展卡尔曼滤波》。

asha · 发表于 2013-5-10 13:23:18

这篇论文看过，新意不多。不过能用

问乐寻音 · 发表于 2013-5-13 11:13:00

下载了看看

chushibinsaobao · 发表于 2013-12-29 11:09:53

谢谢楼主分享

btrace · 发表于 2014-1-5 20:01:05

怎么是attach格式的？下载了怎么打开啊？

木君之上 · 发表于 2014-2-20 00:28:09

顶！现在有什么看什么

木君之上 · 发表于 2014-2-26 15:55:48

之前看的时候看不懂，下载下来再看一次，应该感觉很有用

茶亦爽 · 发表于 2014-2-26 17:12:31

好东西，多谢分享。

ad1984fr · 发表于 2014-2-26 17:23:19

这篇论文是我同学发的，呵呵，他当时做的小四轴确实很给力的！

chehnobot · 发表于 2014-4-3 11:12:30

这个文章里的H阵求取的时候多了一个系数2，有这个系数2的话是无法获得正确的观测量的

63329272 · 发表于 2014-4-3 23:24:11

学习，mark

linfulin · 发表于 2014-4-15 16:25:31

不懂来看看

lrbdh · 发表于 2015-7-10 18:10:17

下载来看看

四元数的扩展卡尔曼滤波直接求解姿态角

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