qwe2231695 发表于 2013-8-3 20:01:26

【折腾】四轴主控改装：空间鼠标

假期漫漫，做四轴已经有三个月了，每天起飞，调参，起飞，调参已经磨灭了我的意志。好在已经能遥控四轴袭击室内任意活动目标。

四轴主控的第一版由于重量和运算速度等原因，当前已经升级到了STM32F3系列。但是本着物尽其用的精神。不能把好好的姿态板子浪费了，好歹也是stm32+6050的标准配置。

切入主题： 鼠标已经被同学抢走拿去画pcb了，只好做一个撑着。看淘宝上的空中鼠标，俨然已经形成产业链，客厅HTPC标配，100大元就能拥有传说中的6轴空中飞鼠。好吧，我也做一个，成本35。

我这个没有功耗优化，没有模具，只装了一个按键，就当是原型机吧。飞控驱动马达的mos还外露的。但是核心是实打实的。六轴MPU6050. 四元数姿态算法。采用陀螺仪数据做主要输出，ROLL角度做辅助，否则无法做到任意握法操控。

接收器也没有做板子，就是stm32的核心板+官方USB库+24L01无线简单收一下，免驱动。

板子寒酸，暂时不开源了，等做好点在分享给大家，有条件的话争取出套件。


http://player.youku.com/player.php/sid/XNTkxMjI5NDQ0/v.swf

scwscw 发表于 2013-8-3 20:04:25

先顶后看！！！

seeyou2013 发表于 2013-8-3 20:34:48

牛B啊啊

liliuqun 发表于 2013-8-3 21:34:23

楼主NB

ly8008csko 发表于 2013-8-4 10:05:29

不错，做得挺好的。

pipi516 发表于 2013-8-4 10:09:42

不错，MARK！

denjianglin 发表于 2013-8-4 13:44:39

我最近也在研究这个，可以加ＱＱ跟你交流学习一下吗？ＱＱ：1185653157

qwe2231695 发表于 2013-8-4 18:23:37

denjianglin 发表于 2013-8-4 13:44 static/image/common/back.gif
我最近也在研究这个，可以加ＱＱ跟你交流学习一下吗？ＱＱ：1185653157

坛里不提倡qq，留言大家分享心得吧

denjianglin 发表于 2013-8-4 21:29:12

qwe2231695 发表于 2013-8-4 18:23 static/image/common/back.gif
坛里不提倡qq，留言大家分享心得吧

呵呵，不好意思！我请教一下楼主：鼠标的位移量(也就是坐标)是怎样算出来了的，需要通过四元素来换算吗？望指点一下．

xlwq 发表于 2013-8-4 22:23:50

厉害啊！！！

wind2100 发表于 2013-8-4 23:12:02

这个比较适合 做演示系统

wind2100 发表于 2013-8-4 23:15:28

空鼠 好像已经有卖的了 不是很复杂 当摇控器用 还是不错的

qwe2231695 发表于 2013-8-4 23:52:56

denjianglin 发表于 2013-8-4 21:29 static/image/common/back.gif
呵呵，不好意思！我请教一下楼主：鼠标的位移量(也就是坐标)是怎样算出来了的，需要通过四元素来换算吗？ ...

鼠标的绝对坐标和鼠标没有关系的，就像普通鼠标一样。鼠标的原理是每一次的单位位移和陀螺仪输出成正比。

denjianglin 发表于 2013-8-4 23:58:03

qwe2231695 发表于 2013-8-4 23:52 static/image/common/back.gif
鼠标的绝对坐标和鼠标没有关系的，就像普通鼠标一样。鼠标的原理是每一次的单位位移和陀螺仪输出成正比。 ...

单位位移是使用陀螺仪角速度的数据来输出吗？

qwe2231695 发表于 2013-8-5 00:52:30

denjianglin 发表于 2013-8-4 23:58 static/image/common/back.gif
单位位移是使用陀螺仪角速度的数据来输出吗？

没错，是的。这种做法的好处是自带鼠标加速度功能

denjianglin 发表于 2013-8-5 11:47:11

qwe2231695 发表于 2013-8-5 00:52 static/image/common/back.gif
没错，是的。这种做法的好处是自带鼠标加速度功能

不知道是不是我对陀螺仪的理解还不够，我有点不解的是，陀螺仪它只有绕某个轴转动的时候才会产生角速度，假如我现在把陀螺仪朝它的某个轴平行移动，理论上它是没有绕任何一个轴转动，那它的角速度又如何产生？还是需要其它的数据来配合这种情况？

qwe2231695 发表于 2013-8-5 11:57:28

你的理解是对的，所以要把传感器放置在掌心。鼠标做成近似条状把握。

denjianglin 发表于 2013-8-5 13:19:25

明白了，非常感谢楼主的回答！

leehuabo 发表于 2013-8-5 20:33:42

楼主牛人

devinzhangs 发表于 2013-8-5 22:37:45

楼主我想问一下,DMP是怎么使用的?是硬件内部一种算法吗?是不是通过控制单片机进行对6050的读取四元数?

小乖 发表于 2013-8-7 15:01:30

这个做的挺流逼的，顶

denjianglin 发表于 2013-8-26 23:59:18

楼主你好,我的鼠标能动了,但是计算的ROLL角度和陀螺仪的数据好像不能很好的融合,请问楼主有啥好的方法没?

忘川 发表于 2013-8-27 00:14:49

楼主牛人啊

忘川 发表于 2013-8-27 00:15:35

    msp430 奋斗中   

wsh 发表于 2013-8-27 00:21:02

mark一下。。。。。

lologame 发表于 2013-8-27 09:58:49

请教楼主，鼠标的位移是怎么算的呀？
你前面的回复我没看懂，陀螺仪只是算出角速度吧？你的鼠标好像是平面上下左右移动，这个移动距离是怎么算出来的呀？

qwe2231695 发表于 2013-8-28 01:57:35

lologame 发表于 2013-8-27 09:58 static/image/common/back.gif
请教楼主，鼠标的位移是怎么算的呀？
你前面的回复我没看懂，陀螺仪只是算出角速度吧？你的鼠标好像是平面 ...

每次采集到的角速度直接当做当次位移发送，相当于:鼠标自动积分位移量

qwe2231695 发表于 2013-8-28 01:59:36

denjianglin 发表于 2013-8-26 23:59 static/image/common/back.gif
楼主你好,我的鼠标能动了,但是计算的ROLL角度和陀螺仪的数据好像不能很好的融合,请问楼主有啥好的方法没? ...

提示：角速度为主，欧拉角为权重系数，系数使用三角函数法得到各轴分量

lologame 发表于 2013-8-28 08:55:15

qwe2231695 发表于 2013-8-28 01:57 static/image/common/back.gif
每次采集到的角速度直接当做当次位移发送，相当于:鼠标自动积分位移量

这样的话不是倾角来做的鼠标了吗？

denjianglin 发表于 2013-8-29 19:46:53

qwe2231695 发表于 2013-8-28 01:59 static/image/common/back.gif
提示：角速度为主，欧拉角为权重系数，系数使用三角函数法得到各轴分量 ...

谢谢了!

Danylove 发表于 2013-8-31 15:55:41

先看后顶。

WITSOFT 发表于 2013-8-31 17:00:49

先看后顶。

85891240 发表于 2013-9-3 20:46:39

楼主，能不能把你最终用到的对应到桌面X,Y轴的公式给出来啊，特别想知道怎么用ROLL角做的辅助。

85891240 发表于 2013-9-5 14:36:14

能不能把你用ROLL角做辅助调整陀螺仪数据的公式给我啊？我搞了几天了，还是没法做到任意握法操控空中鼠标，非常感谢！！！

qwe2231695 发表于 2013-9-5 20:15:15

85891240 发表于 2013-9-5 14:36 static/image/common/back.gif
能不能把你用ROLL角做辅助调整陀螺仪数据的公式给我啊？我搞了几天了，还是没法做到任意握法操控空中鼠标， ...

最近国赛比较忙，我当时也是想了半天都没搞好。过几天我再整理一下。 其实你就用欧拉角，位移从新分到XY轴就可以了

85891240 发表于 2013-9-6 15:59:35

qwe2231695 发表于 2013-9-5 20:15 static/image/common/back.gif
最近国赛比较忙，我当时也是想了半天都没搞好。过几天我再整理一下。 其实你就用欧拉角，位移从新分到XY ...

我自己试了几个公式，比如X=gyroZ*cos(roll) + gyroX*sin(roll)；Y=gyroX*cos(roll) + gyroZ*sin(roll)，但还是不对，请楼主指正一下吧，确实困扰我几天了！

qwe2231695 发表于 2013-9-6 22:31:43

85891240 发表于 2013-9-6 15:59 static/image/common/back.gif
我自己试了几个公式，比如X=gyroZ*cos(roll) + gyroX*sin(roll)；Y=gyroX*cos(roll) + gyroZ*sin(roll)， ...

不对是怎么回事？ 是完全错乱吗

85891240 发表于 2013-9-7 21:09:27

qwe2231695 发表于 2013-9-6 22:31 static/image/common/back.gif
不对是怎么回事？ 是完全错乱吗

比如手握着鼠标，然后ROLL角转动一定角度，接着再平移，鼠标指针不是跟着平移，还是斜着跑，请指教一下谢谢。

马学家 发表于 2013-9-8 10:48:03

请问做这个还需要学习C++之类的语言么？

rantingting 发表于 2013-9-8 11:08:18

应该叫电脑遥控器才对吧，做的很不错

lqjesse 发表于 2013-9-10 17:06:41

qwe2231695 发表于 2013-9-5 20:15 static/image/common/back.gif
最近国赛比较忙，我当时也是想了半天都没搞好。过几天我再整理一下。 其实你就用欧拉角，位移从新分到XY ...

能详细说说吗？不大明白，怎样重新分到XY里。求指点！

culapple 发表于 2013-9-10 20:33:54

牛掰及，字符填充

蓝色の理想 发表于 2013-9-11 00:48:39

不错哦

neozoic 发表于 2013-9-11 06:32:53

好厉害，MARK，空中鼠标

偏执的Y调小孩 发表于 2013-9-11 09:43:33

等楼主开源后好好学习一下]

想飞的四轴 发表于 2013-9-14 16:12:16

楼主厉害，占位收藏

WITSOFT 发表于 2013-9-14 19:53:21

期待楼主开源

fenglindao 发表于 2013-9-16 17:13:59

我最近也在做空中鼠标，但是鼠标控制总是出现一些问题，请问下楼主你用的是什么算法，。。。。。
我感觉硬件都还行，主要是控制鼠标移动这个有点困难
希望楼主能开放源码呀

fenglindao 发表于 2013-9-16 17:14:40

板子不开源，程序能开源一下不

julian 发表于 2013-9-17 18:29:24

楼主，你的代码怎么卖？

qwe2231695 发表于 2013-9-17 21:36:24

最近在忙电赛，马上出板子

wangjiawu187 发表于 2013-9-17 21:59:04

MARK                     

tlsmf 发表于 2013-9-17 22:31:04

顶一顶！

85891240 发表于 2013-9-22 18:13:14

楼主把代码开源吧，造福大家。

twuking 发表于 2013-9-22 18:45:17

有板子！预订一个。

lqjesse 发表于 2013-9-23 10:56:21

楼主能分享一下思路吗？这是这个论坛火的宗旨啊。

zhangle_new 发表于 2013-9-23 13:34:17

牛，很好，先看看！

keyxyh 发表于 2013-9-30 23:37:40

看了楼主的作品很感兴趣，也想做一个，但不知应该百度什么关键词，不知能否给点制作资料的连接或文章。

wuzhen_71 发表于 2014-3-3 15:18:03

看完帖子美美的

benjamin3344 发表于 2014-3-8 00:28:22

一直想要无线鼠标= =开源了告诉我

zlpvch 发表于 2014-3-8 00:47:24

之前想做，没有时间，同在四轴抓狂中

HYLG 发表于 2014-3-8 11:18:45

很好玩的东西。谢谢楼主分享。

cui0510 发表于 2014-4-1 16:16:49

很牛啊。。。。学习一下

hfjydq 发表于 2014-4-8 13:30:49

是哦   就是楼主不开源没办法

hfjydq 发表于 2014-4-9 14:26:25

qwe2231695 发表于 2013-8-4 18:23
坛里不提倡qq，留言大家分享心得吧

楼主分享源码呀

hfjydq 发表于 2014-4-9 14:33:52

楼主分享下源码呀？？只让我们看视频有什么用？？

yzb1019 发表于 2014-4-10 14:44:55

先顶后看啊

hfjydq 发表于 2014-4-16 16:48:06

fenglindao 发表于 2013-9-16 17:13
我最近也在做空中鼠标，但是鼠标控制总是出现一些问题，请问下楼主你用的是什么算法，。。。。。
我感觉硬 ...

你好呀，你的做出来了吗？能不能分享参考一下呀？我也在纠结呢

hfjydq 发表于 2014-4-16 16:48:59

denjianglin 发表于 2013-8-4 13:44
我最近也在研究这个，可以加ＱＱ跟你交流学习一下吗？ＱＱ：1185653157

加了你，怎么不加呀？过去了那么久，你的做出来了吗？能开源分享一下吗

hfjydq 发表于 2014-4-16 16:50:06

fenglindao 发表于 2013-9-16 17:13
我最近也在做空中鼠标，但是鼠标控制总是出现一些问题，请问下楼主你用的是什么算法，。。。。。
我感觉硬 ...

做出来了吗？分享一下呀，怎么都藏着掖着呀

hfjydq 发表于 2014-4-16 17:29:24

qwe2231695 发表于 2013-9-5 20:15
最近国赛比较忙，我当时也是想了半天都没搞好。过几天我再整理一下。 其实你就用欧拉角，位移从新分到XY ...

楼主直接分享你的方法得了

hfjydq 发表于 2014-4-16 22:18:54

85891240 发表于 2013-9-6 15:59
我自己试了几个公式，比如X=gyroZ*cos(roll) + gyroX*sin(roll)；Y=gyroX*cos(roll) + gyroZ*sin(roll)， ...

做出来了吗？？最后通过什么公式或者方法做出来的？？

10xjzheng 发表于 2014-6-4 10:23:19

hfjydq 发表于 2014-4-16 22:18
做出来了吗？？最后通过什么公式或者方法做出来的？？

你做出来了吗？现在什么都搞定就差这个计算的公式了

8bai 发表于 2014-6-27 15:11:55

不错,做的很好

a515509429 发表于 2014-7-22 22:09:50

求资料分享

情迷MJ比莉珍 发表于 2014-10-19 10:52:46

真的好厉害啊！

cece_co 发表于 2014-11-1 16:16:10

牛啊！！！

ゞ從此消失╭ァ 发表于 2015-4-6 15:39:36

大神！！！！

natty0715 发表于 2015-4-6 23:02:59

膜拜一下~看起来确实蛮有意思诶

BLions 发表于 2015-4-7 02:08:54

哈哈，初入阿莫，好多大神，先顶

acchkr 发表于 2015-4-8 19:50:25

可以把思路分享下

独孤求隐2 发表于 2016-5-30 19:19:18

膜拜大神，能不能分享下资料{:lol:}

Jyoun 发表于 2016-6-3 11:34:54

这个好，挺好玩的。

jssk02 发表于 2016-6-3 14:10:00

是啊，分享些资料，可以自己搞着玩一个

xuanwozhe 发表于 2016-6-3 16:38:23

顶，有空也做个玩玩
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