大家给推荐本好的自控原理书吧
打算好好看看自控原理，顺便给指导下怎样才能学好自控原理吧，谢谢。 尾形克彦的《现代控制工程》 个人感觉自控书没有特别好的，就那几个理论，但讲得深入浅出，理论联系实际的真的不多！ coleyao 发表于 2013-8-22 19:35 static/image/common/back.gif个人感觉自控书没有特别好的，就那几个理论，但讲得深入浅出，理论联系实际的真的不多！ ...
你的图像里面是自控里典型的曲线。 zqbing 发表于 2013-8-22 19:39 static/image/common/back.gif
你的图像里面是自控里典型的曲线。
是我做的温控系统的响应曲线，有点纪念意义吧，一开始接手别人的温控程序，基本上就是所谓的bang-bang控制（温度超出设定值关加热，低于设定值开加热），那个超调和波动惨不忍睹啊{:sweat:} 。后来到处找温控算法，慢慢就知道PID控制算是单片机离散算法里面比较好的，不过网上搜了很多资料，包括PID算法的，包括PID参数整定的，结果可能是我太笨了，死活弄不出来，后来我将近一两年的时间慢慢就自己琢磨了一种算法，当然后来逐渐就明了了我琢磨出来的算法是和PID算法上本质是类似的，不过PID算法是从频域的结论应用到时域中，而我的算法直接是根据反馈控制的本质从时域中推导出来的，我的算法在本论坛中和大家多次探讨过了，叫预测式负反馈控制：将反馈式控制根据泰勒公式在时域上进行拓展，得到的算法就是我的算法！ coleyao 发表于 2013-8-22 20:30 static/image/common/back.gif
是我做的温控系统的响应曲线，有点纪念意义吧，一开始接手别人的温控程序，基本上就是所谓的bang-bang ...
真厉害，那些东西，我只是在学校听老师讲过，至今都不太明白。记得老师告诉我们PID参数含义，公式推导过程，可没有哪个老师说把这个理论公式如何转成实际的程序，算法。要向你学习啊~{:handshake:} coleyao 发表于 2013-8-22 20:30
是我做的温控系统的响应曲线，有点纪念意义吧，一开始接手别人的温控程序，基本上就是所谓的bang-bang ...
学习了。 自动控制原理 本帖最后由 coleyao 于 2013-8-23 06:19 编辑
zqbing 发表于 2013-8-22 22:34 static/image/common/back.gif
真厉害，那些东西，我只是在学校听老师讲过，至今都不太明白。记得老师告诉我们PID参数含义，公式推导过 ...
呵呵，泰勒公式大学都学过，不过可能很多人都想不到，泰勒公式中把自变量由X换成时间t，就变成了一个预测公式：由当前的系统状态，预测时间t增量后系统的下一个状态。当然这种预测也是符合预测的一般性原则的：预测的时间越短，预测的结论就越精确，预测的时间越长，预测的结论就越不可靠，也就是数学上所谓的收敛与发散吧。
我认为我们通常意义上所讲的自动控制，其实应该就是一个预测与负反馈控制的结合体吧：根据预测到的时间t0后的系统状态输出量的状态，来控制当前系统输入量的变化，当t0趋近于零时，就只剩下负反馈控制了。（这里的负反馈指的是设定值减去输出值，也即负的输出减去设定值，实际上这种理想的负反馈是不存在的，延时总是存在的，但大多数人理解的负反馈就是这个样子，所以实际上自动控制就是负反馈，不过这里的负反馈是在时间轴上拓展过的负反馈，也就是意义更一般的的所谓带延时的负反馈吧） 泰勒级数展开的话，需要展开到多少阶呢？是不是cpu要不停的根据反馈重新计算泰勒公式，如果阶数高的话，会不会很占用cpu？ 本帖最后由 coleyao 于 2013-8-23 11:52 编辑
进口小开关 发表于 2013-8-23 08:18 static/image/common/back.gif
泰勒级数展开的话，需要展开到多少阶呢？是不是cpu要不停的根据反馈重新计算泰勒公式，如果阶数高的话，会 ...
一阶=PI，二阶=PID，高于二阶的就很少用了(如果收敛的话越高阶的项就越小，高于2阶的就可忽略不计了，如果发散的话越高阶的就越不靠谱，加上后反而不准了，其实一般如果延时较大时系统都是发散的，典型的如温控系统，此时二阶项已经不能直接借用泰勒公式里面的形式了，需要稍微改变一下，把二阶项作为一阶项的补偿用了！){:smile:} 2L那书作者还写了本《离散时间控制系统》，也挺不错的。
建议多看点数学书，复变啊，线代啊，觉得对公式理解有帮助。 coleyao 发表于 2013-8-22 20:30 static/image/common/back.gif
是我做的温控系统的响应曲线，有点纪念意义吧，一开始接手别人的温控程序，基本上就是所谓的bang-bang ...
看看兄弟算法的推导过程 笑笑我笑了 发表于 2013-8-23 10:23
2L那书作者还写了本《离散时间控制系统》，也挺不错的。
建议多看点数学书，复变啊，线代啊，觉得对公式理 ...
恩，玩了一圈单片机回头发现，数学的高度决定其他的高度。 胡寿松老先生的《自动控制原理》，自动化专业国内最权威教材~ 不是本专业的看前面几章就好了，频域后面的就算了 不要指望一本自控书就搞定，国内书写得这么烂，要找就找50 60年代的自控书来理论入门，因为那个时候经典控制刚好成就，并且以钱老为首的专家是国际领先的人物，他们写的书还是能看的，内容比较单一。要么你E语好直接上wiki找个英文的PDF看下，入门一下理论。就是当了好几年教授的自控系的老师也没几个敢说自己真正弄懂经典自动控制原理。
然后重点就是看PID控制方面的一个论文，再从这个论文的引用文献发散出去看，国内国外的都可以，要找有实际物理实验支持的论文。
PID统治控制界95%以上，什么现代控制理论，H无穷控制，最优控制这些花里糊哨的东西只适合写论文，实际用得极少，极少。据可靠消息，目前我国所有飞机上的所有飞控算法，清一色的PID。
要想成为高手（或者是懂了会用级别的）至少要扎进去一年时间，否则都是说瞎话。某研究生导师如是说。 jokemcu 发表于 2013-8-30 16:56
不要指望一本自控书就搞定，国内书写得这么烂，要找就找50 60年代的自控书来理论入门，因为那个时候经典控 ...
谢谢您啦，受益匪浅:) 本帖最后由 seazhui 于 2013-9-3 18:49 编辑
http://www.amazon.cn/gp/product/B0011F8A96/ref=cm_cr_ryp_prd_img_sol_28
控制理论一般的话分为经典控制理论和现代控制理论，前者一般是控制类的学科都会学的，后面的那个。。。。比较难，一般研究生会学，本科的话不一定。书是前者的，例题稍微少一点，但是题目不错，例题都是精选的。感觉很好，书不是很厚，但是讲解的很细致。不罗嗦，但是也不是想很多国内的书一样故意讲的非常高深，然而理解之后就发现原来是这么简单，完全就是唬人的。。。。
至于智能控制。。。。其实工业上貌似没有听到过应用的实例。一般都是理论研究用的，或者某些产品的前期研究（如药物的安全性研究）。 参考一下 本帖最后由 motor_control 于 2019-12-31 18:42 编辑
现在国内写的自动控制书写的真心烂！
特别是那些论文。
我相信：针对特定的课题，给出简单通俗的解释，配以基本的数学公式，然后给出个硬件系统，然后就是控制代码的逐步实现，最后，对实现的DEMO进行测试，配以丰富的图片、视频和细节的讲解，最后完成一个基本的功能。比如说一个基本的位置环控制的舵机，这是每个人都可以买到的便宜的东西。就这样，一步一步做到基于编码器的交流伺服控制器，我相信可以很好的对自动控制原理有很深的了解并能解决很多实际的问题。
以前记得有个人得意洋洋的声称，不会写传递函数的人是搞不好的自动控制的，我就觉得他还是个雏。
想学自动控制的人完全可以从网上获取很多的学习资料，比如ELM DC SERVO，ODRIVE等等，把这些搞熟了，所获取的经验，比起小资级的玩MATLAB仿真的人要多N倍！
实践出真知，有基本的数学基础，了解一些基本的数学原理，其实就可以开干了。
经典PID理论可以解决80% 以上的各种控制要求的，不要以为现代控制理论就是万能灵药。不要想得太玄妙。碰到问题就多查GOOGLE和YOUTUBE，慢慢的知识就丰富了，就是个积累问题,百度就不要了。
把一本书从头学到尾，也并不见得就能解决各种实际问题，反倒是根据当前的技术要求，一点点的扩展知识面更靠谱，学的也是活的知识。
可以到图书馆借一本高职高专的自动控制原理书，不要轻视喔，就是打个基本的理论基础，够了。然后买本《控制系统设计指南》、《小型交流伺服电机控制电机设计》，当然还有MICROCHIIP的应用笔记，搜SERVO就可以了。
放心，如果能把这些做到，估计比一般的人要强很多了。
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