论坛首页 › 飞行器 › 浅谈四轴PID调试心得

茶亦爽 发表于 2014-5-1 16:08:05

再次感谢分享

LMLUNTAN 发表于 2014-5-1 22:01:42

好帖子！想问一下，楼主，您的期望角度是怎么处理得到的？还有想问一下，您PID程序里有两个宏定义参数，具体的起什么作用的啊？（期待。。。或许现在问有点迟了）

tearedice 发表于 2014-5-2 17:21:56

这个必须顶，仔细研究了两边楼主的帖子，有种豁然开朗的{:3_59:}感觉，学到了不少东西

didadida 发表于 2014-5-2 20:49:33

奖金2万块，膜拜楼主！

茶亦爽 发表于 2014-5-5 16:04:04

楼主有第二版本的源代码吗？

茶亦爽 发表于 2014-5-11 15:07:28

大神还在武汉吗？我今年做的这个毕业设计，现在就PID部分一直没搞出来，希望能得到你的指导。。

keyxyh 发表于 2014-5-11 19:14:07

茶亦爽 发表于 2014-5-11 15:07
大神还在武汉吗？我今年做的这个毕业设计，现在就PID部分一直没搞出来，希望能得到你的指导。。 ...

我也不是搞自动化的，PID参数真的只能说是经验了，调的出来就有，调不出来就没有，我的经验就在帖子里了，指导谈不上了

茶亦爽 发表于 2014-5-11 22:21:01

keyxyh 发表于 2014-5-11 19:14
我也不是搞自动化的，PID参数真的只能说是经验了，调的出来就有，调不出来就没有，我的经验就在帖子里了 ...

恩，还是多谢你的分享了。

xueyulangren 发表于 2014-5-15 23:44:20

mark一下备用{:smile:}

yuyu7226974 发表于 2014-5-27 13:48:57

mahengyu 发表于 2013-10-12 22:23
楼主，先调两个电机，你说的只加P的时候，四轴会来回振荡，可是我调的结果是只加P能感到回复力，四轴不会在 ...

我现在也是这种情况。麻烦您能回答我，这是什么问题吗

yuyu7226974 发表于 2014-5-27 14:04:46

问乐寻音 发表于 2014-1-20 09:17
刚才那个现象，唯一的情况就是气流和调试重力分布问题。因为我无论在杆子上调试还是用绳子拉着都是这种情 ...

你的油门最大和最小值的PWM值是多少？PID的参数是多少？，我的是8*20的空心杯电机，我也出现你的那种情况，搞了两个星期，还是那个样子， 没有起色。。能不能加我的QQ：709993409帮忙一下啊。。大神。。。谢谢您啊

yzb1019 发表于 2014-5-27 14:51:24

支持楼猪哈哈

caiming1234567 发表于 2014-7-8 21:07:27

请教下怎么调YAW的PID

shishine 发表于 2014-7-27 21:05:00

楼主您好，我最近在调X型的四轴，就是调不好，我把P定在刚好能够不翻，震荡又不大的位置，但加D时问题就来了。D小了没什么抑制的效果，D大了又倒向一边，完全起不来了。您能指点下吗？谢了

vector2014 发表于 2014-8-5 09:21:31

      mark

keyxyh 发表于 2014-8-14 01:18:17

caiming1234567 发表于 2014-7-8 21:07
请教下怎么调YAW的PID

四周上树根杆子，用手吊着调

franki 发表于 2014-8-14 09:50:37

很强大学习啦

huang_1688 发表于 2014-8-14 11:12:12

我也玩过MPU6050 DMP，直接读角度等
http://www.amobbs.com/thread-5573259-1-1.html

yat 发表于 2014-8-18 22:30:31

浅谈四轴PID调试心得

nhw1234 发表于 2014-8-19 12:35:12

大神啊，赞一个

muyitaozhi 发表于 2014-8-26 16:56:37

mark一下~，

shishine 发表于 2014-9-26 18:23:41

我的四轴总是受电池电压的影响，比如在电池电压为10V时调好了一组PID，但当电池充满电后电压为12V时，这组PID就不适用了。根本无法平衡。不知道楼主有没有类似的问题啊？求教

七匹洋 发表于 2014-9-26 19:09:59

是蓝电谢宜航学长吗

tg.liu 发表于 2014-10-16 20:27:28

收藏。。。。。。。

xly2014 发表于 2014-10-17 13:57:06

不错的四轴资料~！

bonito 发表于 2014-11-2 11:43:34

求电调解锁    我用50Hz的pwm占空比从8%开始加都到20%了 为什么还是没有解锁呢   就那天偶然解开了一次到现在一直没有解锁   求方法

richie550 发表于 2014-11-2 12:42:17

非常有用的资料！多谢楼主！

LeoJun0614 发表于 2014-11-2 12:57:54

太棒了 ~~~~~`

xly2014 发表于 2014-11-4 12:15:10

浅谈四轴PID调试心得

芽芽小宝 发表于 2014-11-4 16:33:48

强烈支持动手文

阿禹_lsy 发表于 2014-11-5 14:45:13

楼主，求407的开发程序学习，谢谢啦！

阿禹_lsy 发表于 2014-11-5 15:14:01

http://www.cndzz.com/diagram/4234_4243/200545.html
楼主你好，我在上面的网站看到的作品应该是你上传的吧？程序编译不通过，原因是缺少stm32f4xx.h头文件，怎么会这样呢？望解答，不胜感激！

阿禹_lsy 发表于 2014-11-5 15:59:28

问题解决了，在库函数里找到了stm32f4xx.h添加进工程编译通过了。可是我在想你可以直接编译通过？

keyxyh 发表于 2014-11-18 18:03:06

阿禹_lsy 发表于 2014-11-5 15:14
http://www.cndzz.com/diagram/4234_4243/200545.html
楼主你好，我在上面的网站看到的作品应该是你上传的 ...

不是我传的，我都没那里的号

阿禹_lsy 发表于 2014-11-19 10:53:10

keyxyh 发表于 2014-11-18 18:03
不是我传的，我都没那里的号

哦，后来在爱板网看到你作品的信息了，估计是有人拿你东西传到那里的。谢谢~

小黑@电子 发表于 2014-11-20 20:27:45

楼主好贴啊 根据实践的理解就是不一样，很好懂 ，多谢分享

christerry 发表于 2014-11-24 21:36:11

您好 ，我看了您的两个帖子，我想问一下，飞机在空中飞的时候，高度控制的很稳定，是手控的，还是用有定高呀

christerry 发表于 2014-11-25 11:05:00

请问楼主，姿态解算频率、接收遥控器信号频率（输入信号频率） 分别是多少，这两个频率 和 控制频率（上面给的是4ms控制一次）的关系，控制频率和pwm频率是不是应该一样的呀，可能问的不对，希望楼主可以给解答一下

christerry 发表于 2014-11-25 11:05:18

请问楼主，姿态解算频率、接收遥控器信号频率（输入信号频率） 分别是多少，这两个频率 和 控制频率（上面给的是4ms控制一次）的关系，控制频率和pwm频率是不是应该一样的呀，可能问的不对，希望楼主可以给解答一下

jh_320 发表于 2014-11-25 21:34:16

好帖要顶

shuen729 发表于 2014-11-27 10:35:51

好贴一定要顶

cxwhgp 发表于 2014-11-28 12:56:21

学习了！

Krise@pasion 发表于 2014-12-19 22:31:55

hao bang bang !!!!!!

aaronhd 发表于 2014-12-20 12:22:31

很受启发，正在看ETH的飞控源码，很多知识PID这块知识不是太清楚。

yzh 发表于 2015-1-1 21:52:02

谢谢楼主分享！

darcyju1 发表于 2015-1-13 20:02:35

顶一下，正在调四轴，我也是武汉理工哒

jqbkl007 发表于 2015-2-5 20:22:25

最近也在做四轴，不过是小四轴，还在搞MPU6050，看到楼主的PID马克一下

flwave 发表于 2015-2-8 20:29:30

请教一下lz用的姿态算法是什么啊

keyxyh 发表于 2015-3-19 00:10:17

christerry 发表于 2014-11-25 11:05
请问楼主，姿态解算频率、接收遥控器信号频率（输入信号频率） 分别是多少，这两个频率 和 控制频率（上面 ...

不一样，控制频率是你自己控制的频率，PWM是控制信号本身的频率。PWM频率应该高于控制频率，否则控制信号将 快于执行器执行频率。使得部分控制信号无效

dongyan1379 发表于 2015-5-11 21:54:43

不错，很实用

jiaxianyun 发表于 2015-5-21 14:46:48

赞一个，我也要做自己的四轴玩{:lol:}

469951039a 发表于 2015-5-26 17:59:25

你好，我想和你讨论一下四轴调试的问题，希望大神你你帮我一下，我的qq是469951039，你也可以吧你qq告诉我，我来加你；谢谢了！

wyudcl 发表于 2015-7-19 11:56:33

标记，谢谢楼主分享，楼主开心了。

10xjzheng 发表于 2015-8-2 21:39:57

楼主后面是用万向云台吗？

乘风归去 发表于 2015-10-7 18:56:03

很详细很好的学习资料

Tyr 发表于 2016-4-26 21:15:04

很有意思，学习学习

jimgx 发表于 2016-7-19 15:58:56

不错，学以致用

源梦 发表于 2016-8-8 14:50:05

mark！！！！！！！

SAILUO30 发表于 2016-11-10 13:33:10

好贴！！！

hillchina 发表于 2016-11-24 15:31:48

写得非常详细，不错

stallone007912 发表于 2017-2-21 17:28:18

MARK一下，最近正在调！

腾飞电子 发表于 2017-9-7 20:34:14

楼主的X型四轴用的是单环的PID吗？如果是双环PID，应该怎么调，希望楼主能给点意见

cjxu 发表于 2017-12-1 21:02:47

非常有用的经验 谢谢

imbs 发表于 2017-12-2 09:44:25

看起来很不错

查看完整版本: 浅谈四轴PID调试心得