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wind2100 发表于 2013-11-28 20:33:37

STM32F103VCT6+步进电机 开发板 讨论贴

我现在有一个想法 就是做一个开发板 给大家用当然程序是开源的

初步计划 是用STM32F103VCT6+2.8TFT +L6205 做步进电机驱动 + 光电编码器

由于机械结构原因 开始不做 闭环。如果哪位 能提供这些结构，我将提供例程。

给大家一个步进电机 一个驱动入门

为什么要用L6205呢 他最大电流可以到2.8A 而且死区不用自己插入 编写程序 相对简单。也好控制，噪音也小。

欢迎需要步进电机入门的朋友发表一下见解。

wind2100 发表于 2014-1-19 11:30:04

本帖最后由 wind2100 于 2014-1-19 14:29 编辑

说明一下：

1.第一版资料 REV1.0

2.STM32 V3.5版本的库   标准 库 我这里就不提供了。

3.FSMC 和 M2 不兼容 下一版本后 升级 现在FSMC TFT + M1 是完全可以工作，如果要二个驱动都工作 LCD只能模拟了。

暂时没这样做 因为要升级。
4.目前有的功能是FSMC TFT 菜单 主要功能还是电机的控制

a.当然如果一点步进电机基础都没有的 建议看一下基础 比较好入手。
b.涉及步进电机细分控制理论，速度控制理论。这里我要说的是 我当前在程序中使用的。 当然这方面的理论很多。
c.矢量控制算法，如果不需要就使用最精简版。程序里面有注释 这样更容易入门。
d.最高细分16细分 轻量级 （质量）为Basic版本PRO版本未发行 重量级 可以到128细分 或是256细分。

如果需要理论支持的 稍后再上传一些资料

再上几张片 视频稍后就到

5.如果想要购买PCB或是板的 目前还没发行，只有二块样板 已经弄好 基本功能已经出来了 。可以预订 计划再做10套 。
不购买的 可以参考 原理程序自己制作。

wind2100 发表于 2014-3-14 14:57:00

hpdell 发表于 2014-2-15 18:52
超过100楼了哦，楼主有信心不啊！！！！

说不上信心，有人需要就好。

已经有二位朋友买了第一版另二位买了第二版了

玩电机的朋友还是很多，自己啃也可以 就是上手慢一点。

站在别人的肩上 向上爬 总是快一些的。

有兴趣的朋友可以 观注这里http://yonyon.taobao.com

wind2100 发表于 2014-3-21 11:23:17

速度控制理论

so_so_so_so 发表于 2013-11-28 20:40:58

关注电机控制。

wind2100 发表于 2013-11-29 09:54:38

我关键的 想将它做成 细分驱动 而且是静音设计，好像大家没用过，这款IC 没太大兴趣呀 我正在考虑 要不要做呢

wind2100 发表于 2013-12-2 16:22:11

看来是石沉大海！

gongkongedu 发表于 2013-12-2 16:26:11

坚持就是胜利。。。。。

STM32_Study 发表于 2013-12-2 16:36:46

效果要好，关键在于软件

如果你能提供一套完整的软硬件，我有兴趣买一套

tsb0574 发表于 2013-12-2 19:46:33

没看到有用的，楼主加油

wind2100 发表于 2013-12-2 20:03:00

本帖最后由 wind2100 于 2013-12-2 20:07 编辑

我的想法是 2相步进电机入门套件 细分控制 速度控制 方向控制
一些基本的控制 给大家提供一个平台。
更深入的研究。

附带 FSMC TFT例程 以及触摸

先上原理图 如果能到100楼 我就出板，出例程了。

wind2100 发表于 2013-12-3 20:37:29

没人要 我就做着自己玩 平衡车去

industrienorm 发表于 2013-12-4 00:12:27

LZ加油{:tongue:}

zhaoqingtao008 发表于 2013-12-4 08:58:09

加油，我最近也在搞编码器，不过是磁旋转编码器

STM32_Study 发表于 2013-12-4 12:01:57

支持楼主

软件部分成熟了吗？性能如何？

NM2012 发表于 2013-12-4 12:08:13

到时候算我一个啊

zajia 发表于 2013-12-4 12:21:29

支持楼主

+1

wicy001 发表于 2013-12-4 12:43:00

支持 +1      

ITOP 发表于 2013-12-4 12:48:55

这个之前用8位MCU做过,关键在软件啊{:lol:}

wind2100 发表于 2013-12-6 16:59:24

zhaoqingtao008 发表于 2013-12-4 08:58
加油，我最近也在搞编码器，不过是磁旋转编码器

磁的 多一个通讯方式 原理一样

wind2100 发表于 2013-12-6 17:00:30

本帖最后由 wind2100 于 2013-12-6 17:02 编辑

STM32_Study 发表于 2013-12-4 12:01
支持楼主

软件部分成熟了吗？性能如何？

搞一个 二轮平衡车 来验证 性能吧
不然 咋看性能呢 是吧？

下一个项目 就开始

再增加一个 平衡配件 接口 初步就这样了

tianbianren 发表于 2013-12-6 17:33:54

我也想学习一下！！

彼岸花开 发表于 2013-12-6 18:55:11

期待楼主的大作

wind2100 发表于 2013-12-7 12:47:53

彼岸花开 发表于 2013-12-6 18:55
期待楼主的大作

希望 100楼的时候 我能将样品出来我正在画板 打样

jakewang 发表于 2013-12-12 11:45:04

给你紧迫点，帮你顶一个楼层~~哈哈

Excellence 发表于 2013-12-12 12:00:29

L6205批量价格？
细分？
上个手册吧。看看。

himan 发表于 2013-12-12 13:17:53

加速到100搂

4058665 发表于 2013-12-13 11:59:31

支持   应用型的板子太少了   

wind2100 发表于 2013-12-13 17:24:12

加一个 MPU-6050上去 为平衡车做准备 只占个地方现在的进度 就是这样 2.8TFT 屏已经回来了

sync765 发表于 2013-12-17 16:19:28

支持下楼主

hongyao 发表于 2013-12-20 23:52:24

支持   
期待   

ersha4877 发表于 2013-12-21 11:14:59

想学习下,希望楼主快点

wind2100 发表于 2014-1-2 10:29:26

进度来了。
打样好了，上面的原理图，20块PCB如里有要DIY 的 请联系我。东西已经到了 正准备焊，由于焊工确实不咋地，所以我先焊第一块调试。

xzhiwei 发表于 2014-1-2 13:17:34

mark +1.。。

icevel 发表于 2014-1-2 14:19:28

支持楼主~~
另外请教个问题，在网上看到有用两路PWM控制一个电机的，（另外两路是反相器）。这样的效果与4路PWM的区别在哪里？4路是为了插入死区么？

wind2100 发表于 2014-1-2 14:24:57

icevel 发表于 2014-1-2 14:19
支持楼主~~
另外请教个问题，在网上看到有用两路PWM控制一个电机的，（另外两路是反相器）。这样的效果与4 ...

是的 L6205 包含死区 4个PWM 其实是二路反向的 4路是方便插入死区的

condor 发表于 2014-1-2 14:27:24

楼主 加油

icevel 发表于 2014-1-2 14:39:36

谢谢！ 楼主加油，期待大作。。

305546594 发表于 2014-1-2 21:22:20

wind2100 发表于 2014-1-2 10:29
进度来了。
打样好了，上面的原理图，20块PCB如里有要DIY 的 请联系我。东西已经到了 正准备焊，由于焊工 ...

弄的咋样了很感兴趣加油

bruce_helen 发表于 2014-1-3 15:42:03

不错，等直流伺服电机搞完就搞步进电机

ersha4877 发表于 2014-1-3 18:14:39

楼主加油,无奈水平差,没有玩过电机,帮不了忙

wind2100 发表于 2014-1-3 18:24:50

ersha4877 发表于 2014-1-3 18:14
楼主加油,无奈水平差,没有玩过电机,帮不了忙

我做这个 板就是让大家 步进电机入门的 PWM斩波 控制 SVPWM程序非常简单 适合入门
但原理嘛 比较复杂 一时还讲不清 但是入门绝对没问题，主要是理论太多，
L6205 其实就量个H桥 稍后 我会做一个简单的 入门教程可以在三天 学会的，我学它 可是花了三个月+
所以我打算将我的经验传授给大家。
这个版本 开始我不打算做得太复杂，当然必须得会STM32 因为PWM要用到它 其实用M0也是可以的，
这里6205不需要死区 所以我也不会用TIM1去做PWM。

wind2100 发表于 2014-1-3 18:26:34

可以看看这个内部框图

lizheng2013 发表于 2014-1-3 20:31:57

支持一下

pdwuderong 发表于 2014-1-3 21:33:25

顶一个{:smile:}

wthzack 发表于 2014-1-4 00:31:51

支持一下

zhcj66 发表于 2014-1-4 09:05:34

zhaoqingtao008 发表于 2013-12-4 08:58
加油，我最近也在搞编码器，不过是磁旋转编码器

LZ用的什么元件啊

wind2100 发表于 2014-1-4 11:15:59

zhcj66 发表于 2014-1-4 09:05
LZ用的什么元件啊

初步用光增量式编码盘 不过现在没找到支架，程序中留下这程序 结构要自己去弄了。

wind2100 发表于 2014-1-4 11:16:20

看来很快到100楼了 希望到时 能公布了

binaimei2007 发表于 2014-1-4 11:34:09

楼主什么时候研究一下无刷电机，带领我等小白一起学习

wind2100 发表于 2014-1-4 13:02:10

binaimei2007 发表于 2014-1-4 11:34
楼主什么时候研究一下无刷电机，带领我等小白一起学习

呵呵 步进电机 也是无刷中的一种

估计你讲的是BLDC 无刷直流电机 那个是电调 已经有开源的了。

zhcj66 发表于 2014-1-5 12:25:46

wind2100 发表于 2014-1-4 11:15
初步用光增量式编码盘 不过现在没找到支架，程序中留下这程序 结构要自己去弄了。
...

光增量式编码盘 不明白 机加工的东西我倒是能帮你出些简单的图纸

虫虫好 发表于 2014-1-5 12:38:53

关注+1步进电机的驱动电路 很少见

john78 发表于 2014-1-5 12:53:32

盖楼，打x油。

wind2100 发表于 2014-1-5 17:07:15

zhcj66 发表于 2014-1-5 12:25
光增量式编码盘 不明白 机加工的东西我倒是能帮你出些简单的图纸

是可以做成 像云台一样的东西 只是那就太麻烦了 对于学习来讲
看看大家的热情吧 自己DIY

zhcj66 发表于 2014-1-6 10:34:01

wind2100 发表于 2014-1-5 17:07
是可以做成 像云台一样的东西 只是那就太麻烦了 对于学习来讲
看看大家的热情吧 自己DIY ...

刚刚买了一个山社的步进电机和驱动器 拿回来研究一下，好像是用DSP做的，到时候一块探讨一下

wind2100 发表于 2014-1-11 15:26:36

正在调试TFT 碰到一点问题刚焊上去 还显示正常了 可一会儿不行了 真怀疑TFT不给力呀 如果程序有问题 不可能显示一下的。
调试正常后 发资料

wind2100 发表于 2014-1-11 15:27:09

上面的原理图 用的微雪的一个例子

sync765 发表于 2014-1-11 15:46:43

再进来关注下了
楼主加油

eric_nudt 发表于 2014-1-11 17:31:55

同关注，楼主加油

wind2100 发表于 2014-1-12 20:40:59

发现一个问题买了5个2.8 LCD 9325的结果 只有二块正常显示了 ，
有一块显示了几下 不断出错 不显示了，还有一块只显示一个小条
说说那三块什么原因吧
我猜想：
1.LCD质量问题
2.FSMC时序与9325兼容性

下一步 制作菜单 然后加入 步进电机驱动

myqiang1990 发表于 2014-1-12 22:14:33

如果只是集成芯片的驱动ic+步进电机，那没什么搞头，还不是驱动电机瞎转两下，高深一点点的就是加上细分咯，这样有啥意思，楼主要要么自己搞个性能好点的驱动器，然后开源，看楼主是搞舞台灯或者云台之类的，那么就把你控制xy轴的程序弄上去，曾量编码器用来动态纠错，那才有点深度，要么就让点瞎转转，没啥意思，，

wind2100 发表于 2014-1-13 17:36:16

myqiang1990 发表于 2014-1-12 22:14
如果只是集成芯片的驱动ic+步进电机，那没什么搞头，还不是驱动电机瞎转两下，高深一点点的就是加上细分咯 ...

当然了 我的想法也是样，那是你我的高度，但是实现起来 不容易呀
那一套 要不少结构件
有兴趣吗？ 而结构件 成了 现在的难题

控制精度 也是一个好的方向 不光是纠错。

ElFino 发表于 2014-1-13 17:43:18

支持楼主~

wind2100 发表于 2014-1-17 11:53:07

原理图要更新了 出了一个错 FSMC PB7 和PWM冲突了 看来大家都没有看过原理图呀 现在有一个电机的PWM 受到影响，只能下一版改正了。
V1.0 程序马上就出来了 稍后上图 上代码   

mvip 发表于 2014-1-17 12:22:26

顶一下，看看结果。想学习一下

nishuizhou 发表于 2014-1-17 13:21:49

顶一下，电机确实是有些难度的。

wind2100 发表于 2014-1-17 15:00:16

nishuizhou 发表于 2014-1-17 13:21
顶一下，电机确实是有些难度的。

这得取决于你 要玩多深

玩过的人就知道 走过来的路有多长。

icevel 发表于 2014-1-18 08:27:20

wind2100 发表于 2014-1-17 11:53
原理图要更新了 出了一个错 FSMC PB7 和PWM冲突了 看来大家都没有看过原理图呀 现在有一个电机的PWM 受到影 ...

STM的又一个坑。。。之前没用到过，所以没注意，一查才知道、
FSMC与I2C1和TIM4——CH2不能同时使用。

估计在后续的型号改善了吧。

jia_xuan 发表于 2014-1-18 08:46:49

顶楼主，等你调好了，搞一套学学。

wazhiyi 发表于 2014-1-19 11:39:49

顶一下楼主，年前我也搞过，不过发现这可芯片L2605不好买，后来转用其他的了，楼主还有PCB板，给我一套吧，一起研究进步，

wind2100 发表于 2014-1-19 12:02:18

wazhiyi 发表于 2014-1-19 11:39
顶一下楼主，年前我也搞过，不过发现这可芯片L2605不好买，后来转用其他的了，楼主还有PCB板，给我一套吧， ...

很好买呀 这个IC不错 有过热保护 不过有点小贵 要11块一个

wazhiyi 发表于 2014-1-19 15:19:18

wind2100 发表于 2014-1-19 12:02
很好买呀 这个IC不错 有过热保护 不过有点小贵 要11块一个

那能从楼主哪里预定一套评估套件吗吗？

10xjzheng 发表于 2014-1-19 15:47:42

支持洋洋哥！！期待出套件~{:lol:}{:lol:}{:lol:}

wind2100 发表于 2014-1-19 16:00:04

wazhiyi 发表于 2014-1-19 15:19
那能从楼主哪里预定一套评估套件吗吗？

可以的。 计划要明年 才能发行了 TFT 就只有二块， CPU只买了五个 做样。
计划再做十套小批吧 供大家学习 入门之用。
这套板驱动2相57 42都不是问题 主要是电流可以达到2.8A 我前面已经讲过了

三相原理一样 只是要将SIN 改成相差120度就行了 还是H桥

wind2100 发表于 2014-1-19 17:54:33

http://player.youku.com/player.php/sid/XNjYzNjYwNDky/v.swf

等待茪明 发表于 2014-1-19 23:21:08

不都是用DSP么，STM32能胜任么

nishuizhou 发表于 2014-1-20 08:34:17

出套件了弄一套，一起学习一下、

nishuizhou 发表于 2014-1-20 08:35:13

wind2100 发表于 2014-1-17 15:00
这得取决于你 要玩多深

玩过的人就知道 走过来的路有多长。

嗯，等楼主出套件，一起学习

mvip 发表于 2014-1-20 08:41:41

如果开源考虑买一套学习学习

philix 发表于 2014-1-20 09:42:24

支持楼主开源。。

BaoMy 发表于 2014-1-20 09:47:57

出套件支持一下

wind2100 发表于 2014-1-20 18:57:27

mvip 发表于 2014-1-20 08:41
如果开源考虑买一套学习学习

已经共享 REV1.0的代码 电机已经跑起来了 见上面

wind2100 发表于 2014-1-20 18:59:50

等待茪明 发表于 2014-1-19 23:21
不都是用DSP么，STM32能胜任么

你问得好
如果用DSP 速度控制可以更好 ，
STM32 现在是用数据表 生成的速度，如果用DSP 可以实时计算。
不然以前用51 AVR 怎么能控制步进电机。

myqiang1990 发表于 2014-1-21 09:44:57

本帖最后由 myqiang1990 于 2014-1-21 09:48 编辑

瞄了一眼楼主的程序，确实是舞台灯的XY程序，假如楼主能把比较完整（我说是比较完整的哈，不是让你完全弄进去，必经要保护哈）的程序弄进去，我花500块卖你一套套件。。虽然我也有很成熟稳定的代码，但是我是想看看别人的思路是什么样的~~

wind2100 发表于 2014-1-21 12:12:32

myqiang1990 发表于 2014-1-21 09:44
瞄了一眼楼主的程序，确实是舞台灯的XY程序，假如楼主能把比较完整（我说是比较完整的哈，不是让你完全弄进 ...

完整 的，就不是开发板了，就是方案了，相信大多人也看不懂

还是入门级的好思路在这里。给大家学习用的。

顺带给大家看看 多个步进电机 如何控制，也就是多线程。

步进电机 不是想像那么简单，也不是想像那么复杂   用一句话叫小马过河。

不简单 就在于有几个方向 1.精度2.速度 3.惯量4.丢步 因为步进电机的动态力矩 是很难控制的。
简单    就在于 转一转 控制一下速度 还是很容易的 只要不具体应用在XX设备上面。

我们这里只讲学习使用步进电机 给大家一个平台 深入 还等各位 深化。

当然如果要谈到思路主要思想 就是多线程 实时控制。

你们看到一边能控制TFT 还能控制二个步进电机

棋间卒 发表于 2014-1-21 12:48:18

除了学习控制电机，有一个应用切入点更好点，玩着更好玩

wind2100 发表于 2014-1-21 12:56:12

棋间卒 发表于 2014-1-21 12:48
除了学习控制电机，有一个应用切入点更好点，玩着更好玩

怎么玩哦对了 本来是玩平衡车的 估计要下一版了我没焊MPU 6050 外接吧空了 我来调试调试
你说对了 我的终极目标 就是这个 再用手机控制控制 当玩具了

人家独轮出去玩 航拍 我独轮出去 玩平衡车

dwiller_ARM 发表于 2014-1-21 18:03:50

wind2100 发表于 2014-1-19 17:54


听这声音，很像是S曲线加速啊

wind2100 发表于 2014-1-21 18:10:47

dwiller_ARM 发表于 2014-1-21 18:03
听这声音，很像是S曲线加速啊

你厉害 还听到 电机声音了{:lol:}

dwiller_ARM 发表于 2014-1-22 08:44:46

wind2100 发表于 2014-1-21 18:10
你厉害 还听到 电机声音了

启动加速的时候，肯定会有点声音的，是不是S曲线的？？

yu_studio 发表于 2014-1-22 09:59:35

支持 一下楼主

lsw0136 发表于 2014-1-22 10:22:35

mark，期待继续

nishuizhou 发表于 2014-1-23 15:18:16

谢谢，学习中

icevel 发表于 2014-1-24 13:41:05

再请教个问题，下面的图对么？


看了下你的程序，1A和2A是互补的，而这个1A和1B是互补的。

根据上面这个图，如果1A和1B互补，是不是自带的死区控制就失效了呢？

wind2100 发表于 2014-1-24 16:18:25

你弄错了 A 是一组 B是一组 你搞反了

icevel 发表于 2014-1-25 08:54:55

wind2100 发表于 2014-1-24 16:18
你弄错了 A 是一组 B是一组 你搞反了

好吧。果然是，这是我收的坛友的一块板子，他说用在产品上的。我一直以为没问题，纠结了好久。。。。谢谢！

lryxr2507 发表于 2014-1-25 09:57:45

来看下搞得怎样了，跟着大家学习。

wind2100 发表于 2014-1-25 14:10:41

能搞一个SVN 共享 大家一起来 玩 来更新版本   个人能力有限 知识也有限

大家还可以讨论一下

jia_xuan 发表于 2014-2-13 14:27:04

收假了， 楼主继续，等着你的入门教程和套件呢。

wind2100 发表于 2014-2-13 15:33:02

呵呵，明天 就开工了
我希望将我的经验传给需要的人，或许都是做程序的 共享代码靠谱不？ 有人说看不懂，人多了 准备语音一下。
，其实最主要的是原理通了 写代码就是简单的事儿。

wsh 发表于 2014-2-15 18:09:08

果断MARK。。。。

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