SHIYOULAN 发表于 2014-1-10 11:38:11

《MPU6050的DMP有bug》

用了MPU6050的DMP很久了，并且用这个DMP调过大小四轴，平衡车，都能用。
不过有时候就是奇怪一个现象：四轴稳定飞行的时候偶尔会自动往一个方向倾斜，平衡车站的很稳的时候，一段时间后必然会往一个方向倾斜。
实在不知道，我就把自己做的IMU模块插上jlink，debug了，结果发现了一个神奇的现象：
MPU6050上电跑DMP后，经过如果15S之内IMU保持不动，那么15S的时候，MPU6050的DMP算出来的ROLL,PITCH必然会降低一个数值，大概1.7度左右。
实在好奇，继续实验：
情况1：上电后让IMU模块一直动，数据正常。
情况2：上电后一直动，一段时间后让IMU静止，开始计时，天啊，静止开始第15S必然会出现ROLL,PITCH数值变小的问题。
情况3：出现这个问题一次后，后面再怎么静止，MPU6050的输出都稳定的不能再稳定了。

综上，有朋友也遇到过吗？或者有没有朋友用软件四元数或则卡尔曼滤波计算过MPU6050输出的欧拉角？是否也有这个问题。
如果不搞清楚，那么每次上电的时候，四轴或者平衡车都需要等待15S后才敢用MPU输出的数据，这样做产品会影响用户体验。

大家手头如果有MPU6050可以试试，一起交流。

我附上调过的STM32的MPU6050的DMP程序，里面已经算出pitch，roll，yaw了，这个程序时纯粹的MPU6050解算出来的，没有磁力计。
谢谢。

wangjt1988 发表于 2014-1-10 11:55:40

这个是dmp在校准，静止一段时间，一般是开机，dmp会进行校准，你看yaw轴应该更明显，刚开机yaw漂移较快，经过几秒，就好多了

SHIYOULAN 发表于 2014-1-10 22:58:57

wangjt1988 发表于 2014-1-10 11:55
这个是dmp在校准，静止一段时间，一般是开机，dmp会进行校准，你看yaw轴应该更明显，刚开机yaw漂移较快，经 ...

15s左右，有点长，能怎么解决么？或者，软件四元数会有这个问题吗？ 我看过你做的mini四轴，应该很有经验，多请教您。

seeyou2013 发表于 2014-1-10 23:57:40

UODENGzz坐等大神来顶贴啊

wangjt1988 发表于 2014-1-11 09:50:45

SHIYOULAN 发表于 2014-1-10 22:58
15s左右，有点长，能怎么解决么？或者，软件四元数会有这个问题吗？ 我看过你做的mini四轴，应该很有经验 ...

软件四元数好些    因为可以自己写逻辑    一般矫正一次可以用一段时间    不用每次都矫正

老蔡6198 发表于 2014-1-11 23:57:19

我用STM32和AVR都DMP过,也是开始波动有点大,后面就是Z轴波会漂

茶亦爽 发表于 2014-1-12 10:33:05

张见识了。

heiketiguo 发表于 2014-1-13 21:16:13

hxw1020 发表于 2014-1-15 00:44:44

用MPU9150的DMP开机不用等待校准，上电就能用，但是9150略微贵了一点~~~

SHIYOULAN 发表于 2014-1-28 22:06:20

hxw1020 发表于 2014-1-15 00:44
用MPU9150的DMP开机不用等待校准，上电就能用，但是9150略微贵了一点~~~

9150自带温漂校正吗？

老蔡6198 发表于 2014-2-1 11:10:56

mpu9150用的是一样的程序,能开机就用,可能是磁传感在程序中有作用,拿个带AK的板子试试就知道了

zpwkxg 发表于 2014-2-26 20:49:12

9150的价格比6050要贵得多。

chy 发表于 2014-5-17 00:02:37

LZ的DMP用的采样频率能达到多少呢？我感觉好像只能到200HZ，大于200HZ之后，采样频率实际就是30ms的样子了，200HZ的话平衡车能用吗？

qwe2231695 发表于 2014-5-17 00:44:18

200hz能做四轴和平衡车的。我都做了。楼主可以不等待7秒的自动校准。开机将六轴的零偏值写入就行

study_hardware 发表于 2014-5-19 20:03:58

qwe2231695 发表于 2014-5-17 00:44
200hz能做四轴和平衡车的。我都做了。楼主可以不等待7秒的自动校准。开机将六轴的零偏值写入就行 ...

具体要怎么解决 每次上电都要进行自校准啊 调节pid的时候 好浪费时间啊

jiyu75 发表于 2014-5-23 15:39:59

按照上面大神的说法，将MPU6050静止不动8秒或则设置过BIAS后，数据就不会出现飘移的现象，但是我这里实验确一直有漂移，如果将电路板平摆在桌上，半小时大概飘移1~2度，如果侧摆，那漂就很严重，6分钟就会飘移1~2度。我发信问INVENSE，他们的意思也是不应该有飘移，不知道那位大神有遇到我这个问题么。谢谢！

huzhiyang 发表于 2014-8-11 12:17:28

请问你的这个问题解决了吗？我用了9150也有类似问题   求教

firstzys 发表于 2014-8-19 11:02:59

都已经MPU9150了

nhw1234 发表于 2014-8-23 19:03:31

学习了啊

zcan 发表于 2014-8-29 15:22:58

谢谢! 谢谢!

marrylilili 发表于 2014-8-29 15:40:47

学习！！

zddd 发表于 2014-9-9 16:29:48

顶起……初值问题好烦！

rawi 发表于 2014-9-10 11:32:02

学习了，也在调MPU6050。

随影 发表于 2014-9-28 21:47:38

谢谢了..我还是在调试..不过我还真的不知道这个角度还会[漂移来着..

wei4350 发表于 2014-9-29 21:37:44

我的也有这问题！！！

skyxjh 发表于 2014-9-29 21:53:22

做平衡车只用其中两轴数据就可以了。

dajianli 发表于 2015-5-20 11:34:43

确实有bug

wgco98 发表于 2019-4-4 17:55:46

wangjt1988 发表于 2014-1-10 11:55
这个是dmp在校准，静止一段时间，一般是开机，dmp会进行校准，你看yaw轴应该更明显，刚开机yaw漂移较快，经 ...

你好，您清楚这个校准逻辑是怎么实现的吗？或者程序具体是怎么做到？我的想法是能够自己来控制这个校准，比如平时，上电不校准（直接使用之间的校准值）。

wangjt1988 发表于 2019-4-5 17:21:36

wgco98 发表于 2019-4-4 17:55
你好，您清楚这个校准逻辑是怎么实现的吗？或者程序具体是怎么做到？我的想法是能够自己来控制这个校准， ...

dmp整体都不怎么透明，后面就没深入研究了，自己进行解算了
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