独轮平衡车-力距加大后车体发抖的解决方案
本公司研发的自平衡独轮车,力距加大后车体发抖,重金求大神解决方案。15190295772张 参数没调好吧,d参数小点试试 sunfulong 发表于 2014-2-12 12:24参数没调好吧,d参数小点试试
调试过D,能有一个稳态,但是P值无法加的太大,太大了车子会抖,不加大虽然稳定,但是车子没力速度也不行 看到好多坛友都过了这一步了,好像是要用算法处理的,要对电机的PID认识水平很高,一般玩的调个半死也很难完美 是啊,调的头都大了,用上位机在线调的,基本的PID参数都组合了一遍。都不理想,不知道他们都用的什么算法 整体的反应速度慢了。 ahuang227 发表于 2014-2-12 13:17
整体的反应速度慢了。
我大约5MS去计算一次,是不是不够? williamzhang533 发表于 2014-2-12 12:54
调试过D,能有一个稳态,但是P值无法加的太大,太大了车子会抖,不加大虽然稳定,但是车子没力速度也不行 ...
不太清楚你这里的“抖”的幅度是怎样的,我的经验是“摆动”调P “震动”调D ,调的过程我一般先调P,至“摆动”且力度尚可,然后调D,D过大会引起“震动”,稳态后在考虑PD加大。 我感觉楼主的pid是单纯的线性的算法 sunfulong 发表于 2014-2-12 13:24
不太清楚你这里的“抖”的幅度是怎样的,我的经验是“摆动”调P “震动”调D ,调的过程我一般 ...
之前调过可以很好的站立,骑行,但是在骑的时候,力矩不太大,用力向前倾,车子会倒到一个很大的角度(低头)慢慢的再抬头,加速也很慢,
我就想把P加大,加大后骑的时候没问题,感觉很好,但是下车后,车子在平衡点附近摆动很难停止(超调了) 滑动PID也抖的,就是不知道还有什么好的方法 老蔡6198 发表于 2014-2-12 13:38
滑动PID也抖的,就是不知道还有什么好的方法
没有做P滑动,只是在骑行的时候在上位机上人为的把P值调的很大,就是不知道用什么算法来做滑变 majianjia1991 发表于 2014-2-12 13:28
我感觉楼主的pid是单纯的线性的算法
是简单的线性算法 williamzhang533 发表于 2014-2-12 13:38
之前调过可以很好的站立,骑行,但是在骑的时候,力矩不太大,用力向前倾,车子会倒到一个很大的角度(低 ...
你这里的P是直接跟倾角线性关联的吧,偏离较大的时候加个补偿试试,不行换关联函数试试。 williamzhang533 发表于 2014-2-12 13:38
之前调过可以很好的站立,骑行,但是在骑的时候,力矩不太大,用力向前倾,车子会倒到一个很大的角度(低 ...
加速慢是不是I的原因? sunfulong 发表于 2014-2-12 15:53
加速慢是不是I的原因?
偿试过加I,I加的很大后有力,但也会抖动,跟P加大后状态差不多 williamzhang533 发表于 2014-2-12 14:03
是简单的线性算法
我只能告诉楼主采用简单的线性PID连参加飞思卡尔大学生智能车大赛都不够,做载人的平衡车。。。楼主想的简单了 北小斗 发表于 2014-2-12 16:49
我只能告诉楼主采用简单的线性PID连参加飞思卡尔大学生智能车大赛都不够,做载人的平衡车。。。楼主想的 ...
请大神指导下方向 williamzhang533 发表于 2014-2-12 14:03
是简单的线性算法
线性是不能在平衡车上用的,因为每一个倾斜角度,修正所对应的PWM都不是线性。
建议楼主化简一下PWM与倾角的关系,然后再用这个关系代入到你的线性PID里面 楼主用的是什么平台,ARM还是dsp? wgz8311 发表于 2014-2-14 14:05
楼主用的是什么平台,ARM还是dsp?
我们用的ARM方案 williamzhang533 发表于 2014-2-14 14:23
我们用的ARM方案
具体的芯片型号是什么,STM332的吗,还有陀螺仪是哪款 wgz8311 发表于 2014-2-14 14:26
具体的芯片型号是什么,STM332的吗,还有陀螺仪是哪款
STM32, 姿态传感器MPU6050. 根据力学模型,力矩和角度是tan的关系。但是tan在20度以内是线性的。估计电流反馈要做到1ms以内。 qwe2231695 发表于 2014-2-14 14:51
根据力学模型,力矩和角度是tan的关系。但是tan在20度以内是线性的。估计电流反馈要做到1ms以内。 ...
电流反馈怎么嵌套在角度环里面呢?现在是角度PID 直接驱动电机.单环. 力矩控制是如何实现的??? 支持DIY,大家帮着做一下吧。大神们不吝赐教哦 P滑变解决抖动,现在又遇到新问题,刹车不好加,不能做到很平滑 williamzhang533 发表于 2014-3-7 20:56
P滑变解决抖动,现在又遇到新问题,刹车不好加,不能做到很平滑
在玩平衡车过程中也遇到你所说的情况,想问一下楼主是怎么样P滑变的 北小斗 发表于 2014-2-12 16:49
我只能告诉楼主采用简单的线性PID连参加飞思卡尔大学生智能车大赛都不够,做载人的平衡车。。。楼主想的 ...
只要调的仔细,线性PID也可以实现不错的效果
这位网友使用的就是线性PID控制,仍然实现了非常残暴的效果
http://www.amobbs.com/thread-5581980-1-1.html LZ进展如何了?线性PID算法能够载人平衡么? 现在楼主问题解决了吗?
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