独轮平衡车-力距加大后车体发抖的解决方案

williamzhang533 · 发表于 2014-2-12 11:06:06

本公司研发的自平衡独轮车，力距加大后车体发抖，重金求大神解决方案。15190295772张

sunfulong · 发表于 2014-2-12 12:24:53

参数没调好吧，d参数小点试试

williamzhang533 · 发表于 2014-2-12 12:54:42

sunfulong 发表于 2014-2-12 12:24
参数没调好吧，d参数小点试试

调试过D，能有一个稳态，但是P值无法加的太大，太大了车子会抖，不加大虽然稳定，但是车子没力速度也不行

老蔡6198 · 发表于 2014-2-12 12:59:48

看到好多坛友都过了这一步了,好像是要用算法处理的,要对电机的PID认识水平很高,一般玩的调个半死也很难完美

williamzhang533 · 发表于 2014-2-12 13:13:43

是啊，调的头都大了，用上位机在线调的，基本的PID参数都组合了一遍。都不理想，不知道他们都用的什么算法

ahuang227 · 发表于 2014-2-12 13:17:52

整体的反应速度慢了。

williamzhang533 · 发表于 2014-2-12 13:24:18

ahuang227 发表于 2014-2-12 13:17
整体的反应速度慢了。

我大约5MS去计算一次，是不是不够？

sunfulong · 发表于 2014-2-12 13:24:19

williamzhang533 发表于 2014-2-12 12:54
调试过D，能有一个稳态，但是P值无法加的太大，太大了车子会抖，不加大虽然稳定，但是车子没力速度也不行 ...

不太清楚你这里的“抖” 的幅度是怎样的，我的经验是“摆动”调P “震动”调D ，调的过程我一般先调P，至“摆动”且力度尚可，然后调D，D过大会引起“震动”，稳态后在考虑PD加大。

majianjia1991 · 发表于 2014-2-12 13:28:48

我感觉楼主的pid是单纯的线性的算法

williamzhang533 · 发表于 2014-2-12 13:38:06

sunfulong 发表于 2014-2-12 13:24
不太清楚你这里的“抖” 的幅度是怎样的，我的经验是“摆动”调P “震动”调D ，调的过程我一般 ...

之前调过可以很好的站立，骑行，但是在骑的时候，力矩不太大，用力向前倾，车子会倒到一个很大的角度（低头）慢慢的再抬头，加速也很慢，
我就想把P加大，加大后骑的时候没问题，感觉很好，但是下车后，车子在平衡点附近摆动很难停止（超调了）

老蔡6198 · 发表于 2014-2-12 13:38:33

滑动PID也抖的,就是不知道还有什么好的方法

williamzhang533 · 发表于 2014-2-12 13:50:26

老蔡6198 发表于 2014-2-12 13:38
滑动PID也抖的,就是不知道还有什么好的方法

没有做P滑动，只是在骑行的时候在上位机上人为的把P值调的很大，就是不知道用什么算法来做滑变

williamzhang533 · 发表于 2014-2-12 14:03:06

majianjia1991 发表于 2014-2-12 13:28
我感觉楼主的pid是单纯的线性的算法

是简单的线性算法

sunfulong · 发表于 2014-2-12 15:52:07

williamzhang533 发表于 2014-2-12 13:38
之前调过可以很好的站立，骑行，但是在骑的时候，力矩不太大，用力向前倾，车子会倒到一个很大的角度（低 ...

你这里的P是直接跟倾角线性关联的吧，偏离较大的时候加个补偿试试，不行换关联函数试试。

sunfulong · 发表于 2014-2-12 15:53:32

williamzhang533 发表于 2014-2-12 13:38
之前调过可以很好的站立，骑行，但是在骑的时候，力矩不太大，用力向前倾，车子会倒到一个很大的角度（低 ...

加速慢是不是I的原因？

williamzhang533 · 发表于 2014-2-12 16:04:19

sunfulong 发表于 2014-2-12 15:53
加速慢是不是I的原因？

偿试过加I，I加的很大后有力，但也会抖动，跟P加大后状态差不多

北小斗 · 发表于 2014-2-12 16:49:25

williamzhang533 发表于 2014-2-12 14:03
是简单的线性算法

我只能告诉楼主采用简单的线性PID连参加飞思卡尔大学生智能车大赛都不够，做载人的平衡车。。。楼主想的简单了

williamzhang533 · 发表于 2014-2-12 18:06:56

北小斗发表于 2014-2-12 16:49
我只能告诉楼主采用简单的线性PID连参加飞思卡尔大学生智能车大赛都不够，做载人的平衡车。。。楼主想的 ...

请大神指导下方向

majianjia1991 · 发表于 2014-2-14 09:14:12

williamzhang533 发表于 2014-2-12 14:03
是简单的线性算法

线性是不能在平衡车上用的，因为每一个倾斜角度，修正所对应的PWM都不是线性。
建议楼主化简一下PWM与倾角的关系，然后再用这个关系代入到你的线性PID里面

wgz8311 · 发表于 2014-2-14 14:05:33

楼主用的是什么平台，ARM还是dsp?

williamzhang533 · 发表于 2014-2-14 14:23:29

wgz8311 发表于 2014-2-14 14:05
楼主用的是什么平台，ARM还是dsp?

我们用的ARM方案

wgz8311 · 发表于 2014-2-14 14:26:22

williamzhang533 发表于 2014-2-14 14:23
我们用的ARM方案

具体的芯片型号是什么，STM332的吗，还有陀螺仪是哪款

williamzhang533 · 发表于 2014-2-14 14:36:13

wgz8311 发表于 2014-2-14 14:26
具体的芯片型号是什么，STM332的吗，还有陀螺仪是哪款

STM32, 姿态传感器MPU6050.

qwe2231695 · 发表于 2014-2-14 14:51:11

根据力学模型，力矩和角度是tan的关系。但是tan在20度以内是线性的。估计电流反馈要做到1ms以内。

williamzhang533 · 发表于 2014-2-16 18:31:55

qwe2231695 发表于 2014-2-14 14:51
根据力学模型，力矩和角度是tan的关系。但是tan在20度以内是线性的。估计电流反馈要做到1ms以内。 ...

电流反馈怎么嵌套在角度环里面呢?现在是角度PID 直接驱动电机.单环.

qwe2231695 · 发表于 2014-2-17 00:46:38

力矩控制是如何实现的？？？

yllyly0454 · 发表于 2014-2-22 08:56:24

支持DIY，大家帮着做一下吧。大神们不吝赐教哦

williamzhang533 · 发表于 2014-3-7 20:56:16

Ｐ滑变解决抖动，现在又遇到新问题，刹车不好加，不能做到很平滑

chuanming · 发表于 2014-5-22 14:43:46

williamzhang533 发表于 2014-3-7 20:56
Ｐ滑变解决抖动，现在又遇到新问题，刹车不好加，不能做到很平滑

在玩平衡车过程中也遇到你所说的情况，想问一下楼主是怎么样P滑变的

leexy · 发表于 2014-5-23 23:34:30

北小斗发表于 2014-2-12 16:49
我只能告诉楼主采用简单的线性PID连参加飞思卡尔大学生智能车大赛都不够，做载人的平衡车。。。楼主想的 ...

只要调的仔细，线性PID也可以实现不错的效果

这位网友使用的就是线性PID控制，仍然实现了非常残暴的效果

http://www.amobbs.com/thread-5581980-1-1.html

落叶知秋 · 发表于 2014-5-31 12:20:05

LZ进展如何了？线性PID算法能够载人平衡么？

liuxiangmeng123 · 发表于 2014-11-13 23:49:10

现在楼主问题解决了吗？

独轮平衡车-力距加大后车体发抖的解决方案

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