该不会是另外用个定时器，计算脉冲发送的时间，等时间到了，然后关掉吧。这样脉冲数肯定不准。用DMA的方式应该可以，不过一直没时间调。高级定时器1,8有个脉冲计数，利用起来也应该可以。
本帖最后由 xly 于 2014-7-3 11:00 编辑
上面那一排送到外部的开关量，好像没有看到隔离啊，不符合工控的标准啊
如果那排6脚的小芯片是光耦，输入输出的电阻也离得太近了。
你完全照标准，这板子就不用卖了
一般场合应用没问题的
成本和返修满足客户需求就可以了。
heky 发表于 2014-7-3 10:44
gpfrank，adolfshxq
把你们2个老鬼也勾出来了，想破脑袋吧。
我可不是老鬼，呵呵！
我就一个初学者。您知道的。呵呵！
brumby 发表于 2014-6-28 11:16
控制板不计成本，都用最好的元器件，只为在项目中能稳定工作。
都用ST的MCU了那就是在省成本，ST做工业控制。。。呵呵
ST做工业控制就这么不受人待见啊。
说"呵呵"远比做出来给客户去用来简单的多。
专门用st arm做工控板，暂时找不到可以替代的。
brumby 发表于 2014-7-2 23:45
STM32F103 6路脉冲输出，我把代码摘出来,大家给点小费？
这个可以有，你想怎么给。
passage110 发表于 2014-7-3 12:31
都用ST的MCU了那就是在省成本，ST做工业控制。。。呵呵
ST的做工控很常见，变频器，PLC，各类运动控制器都有见。
whatcanitbe 发表于 2014-7-3 12:56
这个可以有，你想怎么给。
我也支持你写
xly 发表于 2014-7-3 10:59
上面那一排送到外部的开关量，好像没有看到隔离啊，不符合工控的标准啊
如果那排6脚的小芯片是光耦，输入 ...
您说的很有道理哦，我画板的时候也纠结了很久，整块板这里最别扭，下一版想办法改掉，谢谢~~~~
passage110 发表于 2014-7-3 12:31
都用ST的MCU了那就是在省成本，ST做工业控制。。。呵呵
用ST也不便宜哦，STM32F407 现在要37块钱呢。
passage110 发表于 2014-7-3 12:31
都用ST的MCU了那就是在省成本，ST做工业控制。。。呵呵
ST的芯片在工控大把在用，不管国产还是进口的工控产品中，经常能看到的。
用ST的做工业控制，对外围周边电路的处理应该更要求复杂全面吧？外围的成本加起来是否可以考虑换个更稳定的CPU呢
heky 发表于 2014-6-28 12:59
4轴500K高速脉冲输出+高速脉冲输入+中断程序，如果能跑的顺畅，并且每一项都满足参数，稳定就能把三菱逼出 ...
我想到一种办法，不知道对不对:采用高级定时器T1四个通道同时使用，把定时器各个通道配置成PWM模式，配置PWM频率为500K，把DMA使能，配置成每次更新触发一次，目标地址为CCRXEN。开辟两个数组，作为源。根据计算存放4个轴的数据
难得看到一个用心做的，支持一下
LZ可能只考虑到整齐美观，把整齐的优先级排到可靠性前面……目测板子有不少问题：
1-上面一排，光耦隔离驱动晶体管？输入输出的电阻间距太小了
2-左边列，似乎没有隔离？还是放底部了？
3-端子目测是5.08mm间距，那么长度就接近13cm了，还全是接插件，要想办法在正中间附近增加一个安装孔才行。
4-要考虑STM32的IO总电流限制
5-如果板子尺寸定死，毫无疑问是把端子内侧的标注丝印全去掉，元件往外挪。丝印可以在端子顶部打标，或者贴标签条（更灵活）
6-钽电解必须全部换成贴片陶瓷电容，避免起火的危险
7-内部小电流的电阻，全换成0603或0402就可以
……
如果愿意发sch和PCB过来，我可以抽时间帮完善一下
显示的话，用什么？
这个关注的蛮多啊，我目前用103可以做到6轴100K，基本零CPU干预，但是RAM消耗大，DMA方式，要6个TIME，但是LZ的方法1个TIME控制4路还真想不明白；116楼兄弟的方法也不是很清楚
mhw 发表于 2014-7-4 13:28
难得看到一个用心做的，支持一下
LZ可能只考虑到整齐美观，把整齐的优先级排到可靠性前面……目测板子有不 ...
高手，没有十年经验，看不出这么多问题。
1. 间距确实太小。
2.左边是差分信号，一般接步进驱动器或伺服驱动器，驱动器内部一般是光耦隔离，控制板没有作隔离措施。
3.确实是5.08间距端子，板子长度也是13CM ，整个PCB没有重的元件，PCB板厚1.6mm ,目前安装没有出现太多问题。
4.STM32 的IO口驱动电流 大概16 * 6 mA + 40ma = 136ma 左右，负载有点重，没有超出最大150ma 。
5.在端子上贴丝印怕沾不牢，不过您的建议很好，谢谢。
6.用钽电容主要滤波效果会好些，钽电容是容易短路，谢谢，下一版我全部通陶瓷电容，还节约成本。
7.内部小电流电阻现在绝大部分是0603封装，
很荣幸得到您的指点，非常感谢您。
我在深圳宝安，您在哪里呢？我很想去拜访一下您。
我目前用103可以做到6轴200K，基本是用一个TIM7 作基准1MS 中断，在中断中控制6路PWM信号的周期和脉冲数，这个控制起来非常复杂，我以前给同事做代码讲解1天，除了老板（以前某上市公司研发老总）一个人听懂了，其他的同事都不知道我在说啥。
很牛逼的高手，佩服！
用在什么设备上的呢?
真是佩服lz的精妙方法，我们也在改进了。争取6轴100K
heky 发表于 2014-7-4 22:47
真是佩服lz的精妙方法，我们也在改进了。争取6轴100K
高手，我才说一点点，就立马明白了，~{:sweat:}
最难的是第一个爬上去的人，我们就是跟风，比较省力。
heky 发表于 2014-7-4 23:29
最难的是第一个爬上去的人，我们就是跟风，比较省力。
我只想说，难度很大，开发风险很高。对绝大部分开发者来说，这种实现方式相当于一个坑。建议参照网友qzwx741的实现方式。
PWM就像一匹脱缰的野马，要驾驭不容易，但有一个优点就是可以走一步算一步，也就是可以实时修改脉冲速度及脉冲数， 网友qzwx741 的实现方式就是先计算整个表格，不能中途变换表格数据，否则计算量非常大。
brumby 发表于 2014-7-2 23:45
STM32F103 6路脉冲输出，我把代码摘出来,大家给点小费？
有意，以前搞过没有问题，六个定时器出六个脉宽频率均可调，可惜的是如果六周同时输出，最高只能60K，否则其他的就不要干活了！
请教楼主的占有几个定时器，是否脉宽频率均不同且可调，同时输出最高的输出多少，占用CPU多少资源，会不会印象到其他任务！
如果还可以，我愿意和其他志同道合的朋友们一起给你筹个小费啦！
哈哈！
狂晕啊，竟然是好多楼以前的，我以为是楼主最新回复呢！手机惹的！祸
楼主提供测试版吗
狂晕啊，竟然是好多楼以前的，我以为是楼主最新回复呢！手机惹的！祸
本帖最后由 gpfrank 于 2014-7-5 13:26 编辑
brumby 发表于 2014-7-5 00:54
PWM就像一匹脱缰的野马，要驾驭不容易，但有一个优点就是可以走一步算一步，也就是可以实时修改脉冲速度及 ...
DMA 方式已经让我打开眼界。
2昼夜，移植搞定了。PLSY，PLSR，DRVI，DRVA。要做个产品出来测试再说吧。
heky 发表于 2014-7-5 14:08
2昼夜，移植搞定了。PLSY，PLSR，DRVI，DRVA。要做个产品出来测试再说吧。
还是您手快！
heky 发表于 2014-7-5 14:08
2昼夜，移植搞定了。PLSY，PLSR，DRVI，DRVA。要做个产品出来测试再说吧。
佩服，出乎意料的快～
是的，用DMA方式每次加减速变了和脉冲数变了就得重新计算表格，这个要耗CPU了
brumby 发表于 2014-7-3 16:09
您说的很有道理哦，我画板的时候也纠结了很久，整块板这里最别扭，下一版想办法改掉，谢谢~~~~ ...
给你看下老式的西门子输出单元。
这是背面输出的MOS管，P−Channel
这个在正面，光耦
xly 发表于 2014-7-7 15:22
给你看下老式的西门子输出单元。
这是背面输出的MOS管，P−Channel
谢谢您，我做的板背面没有元件，背面放元件不方便贴片，还有就是不想破坏背面整块地皮的完整性，背面放元件对于这种裸板来说容易顶到机壳，导致短路，唉，像西门子这样4层板，有壳，我要有这资金实力也能做到.
楼上讨论的非常激烈，给推荐一个小个头的光耦吧！也是用来做plc !
用定时器不需要一直中断啊 可以很多个脉冲进一次中断 定时器控制定时器
taobao上卖12x元的 仿三菱 plc 工控板，，，？？？{:sweat:}{:shocked:}
kinsno 发表于 2014-7-8 07:22
楼上讨论的非常激烈，给推荐一个小个头的光耦吧！也是用来做plc !
贴片的PC817之类的。再小封装的HCPL0600 之流的都应该可以。
kinsno 发表于 2014-7-8 07:22
楼上讨论的非常激烈，给推荐一个小个头的光耦吧！也是用来做plc !
2801个子不大了吧
brumby 发表于 2014-7-4 21:17
我目前用103可以做到6轴200K，基本是用一个TIM7 作基准1MS 中断，在中断中控制6路PWM信号的周期和脉冲数， ...
是不是这样做的？
1MS中断里面
根据加减速更改每个轴的周期，填写到预置寄存器
计算脉冲数 脉冲当前频率*1MS然后累计脉冲数
楼主，有兴趣的话，可以帮你做干扰试验，公司有电快速瞬变脉冲群发生器。
当然，是免费的，纯粹是为了交流，难得有个人用心做一款产品的，就当是认识一个高手朋友，虽然不是一个行业的。{:lol:}
本帖最后由 brumby 于 2014-7-8 23:56 编辑
xjmlfm1 发表于 2014-7-8 14:18
楼主，有兴趣的话，可以帮你做干扰试验，公司有电快速瞬变脉冲群发生器。
当然，是免费的，纯粹是为了交流 ...
好，怎么联系您？我请您吃饭，{:tongue:}
heky 发表于 2014-7-4 22:47
真是佩服lz的精妙方法，我们也在改进了。争取6轴100K
方便透露一点点吗？
brumby 发表于 2014-7-4 23:18
高手，我才说一点点，就立马明白了，~
我等愚钝，方便说的稍微再具体些吗？
brumby 发表于 2014-7-8 19:48
好，怎么联系您？我请您吃饭，:-P，我的手机15818522158。
你没法请我吃饭，我在帝都，你在深圳。。。。。。。
不用客气的，只是在公司顺便做个实验而已，没什么的。有兴趣的话你可以把板子寄给我。
xjmlfm1 发表于 2014-7-8 23:27
你没法请我吃饭，我在帝都，你在深圳。。。。。。。
不用客气的，只是在公司顺便做个实验而已，没什么的 ...
好，我发消息您。
xjmlfm1 发表于 2014-7-8 23:27
你没法请我吃饭，我在帝都，你在深圳。。。。。。。
不用客气的，只是在公司顺便做个实验而已，没什么的 ...
哦，我还要108分才能发消息，我的扣扣 14-177-696，xjmlfm1 兄，加我~
brumby 发表于 2014-7-9 00:04
哦，我还要108分才能发消息，我的扣扣 14-177-696，xjmlfm1 兄，加我~
我已PM你，没反应。
whatcanitbe 发表于 2014-7-8 21:54
我等愚钝，方便说的稍微再具体些吗？
国之利器，不可以示人。此乃安身立命之术矣，brumby说这么多，致敬
其实他猜的差不多了啦！
microEC 发表于 2014-7-9 08:41
国之利器，不可以示人。此乃安身立命之术矣，brumby说这么多，致敬
您说的严重啦，有些技术并不是我一个人的劳动成果，我不方便说太多。
microEC 发表于 2014-7-9 08:41
国之利器，不可以示人。此乃安身立命之术矣，brumby说这么多，致敬
您说的严重啦，有些技术并不是我一个人的劳动成果，我不方便说太多。
microEC 发表于 2014-7-9 08:41
国之利器，不可以示人。此乃安身立命之术矣，brumby说这么多，致敬
我前面提到给同事讲解代码，可想而知，技术的所有权不归我所有，自己控制板使用的控制方式也得回避这个问题，而选择相对别扭的方式实现。
只要参与讨论就都有收获，如果压根都看不懂，只能怪你说明书看的次数还太少。
heky 大哥能坚持下来，我真的越来越佩服了，我是快坚持不下去了。
付出多，回报少。跟我一起干的4个兄弟都跑了，吃不了这个苦。
昨天去调试设备。看见用户把控制器用到液压冲床上去，操作的时候手就放在冲床下，我的那个汗流不停。这机器人家都出200套以上了，如果咨询前跟我说这是用到冲床上的，再多钱我也不敢卖。
heky 发表于 2014-7-9 14:35
付出多，回报少。跟我一起干的4个兄弟都跑了，吃不了这个苦。
昨天去调试设备。看见用户把控制器用到液压冲 ...
一个项目10套，收了4千块钱，差不多1个月了，控制箱设计，接线，调试设备，这样下午，粥都喝不起。
早两天，客户的客户那里说触摸屏的字太小，马上就要动身，跑到客户的客户那里把字改大，又是一天时间不见了。
heky 发表于 2014-7-5 14:08
2昼夜，移植搞定了。PLSY，PLSR，DRVI，DRVA。要做个产品出来测试再说吧。
讨教下思路啊！
MARK
稳定性、可靠性、安全性，楼主是如何测试的？
laoshuhunya 发表于 2014-7-9 16:52
稳定性、可靠性、安全性，楼主是如何测试的？
我不知道怎么回答您，我只能尽最大努力的检查代码，加强测试，我能做也只有这些啦。
bbs2009 发表于 2014-7-9 19:21
参考 154 楼。
呵呵，人家不是问楼主，我的思路在121楼。
大致想了想, 对LZ的算法理解对否, 感觉的确非常复杂,分好多情况,
1. 多轴情况下在1个1MS定时中断中,对每轴的1MS精确定时就是一个最关键门槛, 通过 类似汇编下+/- NOP作对齐?
2.任意频率下,进入1MS中断,似乎还要对的电平做高低识别作计数上的4舍五入?
3.用PLSY指令为例,用18KHZ ,发20个脉冲,第1MS按18KHZ发, 第2MS按2KHZ发,是这样吗? 如果这样,主从方式的更漂亮..
我认为主从方式如不考虑资源占用,它有一种水到渠成的美感--PWM频率值即为计数值,间接得到了1MS的单位时间,,
这种方式可实现边走边算和全硬件方式之间灵活切换.
heky 发表于 2014-7-9 13:01
只要参与讨论就都有收获，如果压根都看不懂，只能怪你说明书看的次数还太少。 ...
哪个说明书？
现在的多轴运动控制的趋势是实时以太网，建议关注和研究EtherCAT总线，EtherCAT带100个伺服的最小总线周期可短至100us，非常的强
geyd2000 发表于 2014-7-11 09:48
现在的多轴运动控制的趋势是实时以太网，建议关注和研究EtherCAT总线，EtherCAT带100个伺服的最小总线周期 ...
100个伺服100us合1us/伺服
以太网算100M，1us合100bit，这100bit包含多少信息？带了这100轴后，还能带其他东西么？
geyd2000 发表于 2014-7-11 09:48
现在的多轴运动控制的趋势是实时以太网，建议关注和研究EtherCAT总线，EtherCAT带100个伺服的最小总线周期 ...
现在我的层次还很低呀，一般玩步进，{:sweat:} ，以太网控制伺服，在目前国内来看，还比较超前，市场还比较小，我要去玩这个，好比：3天后有大餐吃，我却饿死在了第二天，甚至更早。
本帖最后由 brumby 于 2014-7-11 12:17 编辑
microEC 发表于 2014-7-11 11:22
100个伺服100us合1us/伺服
以太网算100M，1us合100bit，这100bit包含多少信息？带了这100轴后，还能带其 ...
microEC 您加我的Q吧，我权限不够，不能发消息您，我的Q在152楼。
这个太牛掰了，真正的PLC啊，赞一个
本帖最后由 bird777 于 2014-7-11 13:18 编辑
看到楼上几位谈100US,产生启发,尽自己所能吧,作为讨论,对不对,自己去研判.
1.各轴1MS的精确定时可以用时间片法获得. 比如10轴*100US.每100US中断一次.
2.控制电机,不作频率发生器用,那频率可以尽情强制为1KHZ的整数倍,避免四舍五入了. 1KHZ以下,用电平设别法,类异步通讯数据位检测方式.. ,
3.对于PLSY,滞后1MS也不是大事情, PLSR DRRVI/A这些指令, 最小运行时间=加速时间+减速时间+1MS. 显然因为带加减速,就不会象PLSY指令那么尴尬..
bird777 发表于 2014-7-11 13:17
看到楼上几位谈100US,产生启发,尽自己所能吧,作为讨论,对不对,自己去研判.
1.各轴1MS的精确定时可以用时间 ...
哥，不我不回应您，我真没明白您说的这些。
1,216 根轴通过EtherCAT的同步，具体见：http://www.chinabaike.com/t/9675/2013/1020/1686779.html
brumby 发表于 2014-7-11 13:49
哥，不我不回应您，我真没明白您说的这些。
楼主,您的回答让我很满意了 .否定也是答案!
我以为已经化繁为简了,对PWM的缰绳收放自如,实现每1MS发送一帧已知频率和个数的脉冲串.
我再想想,,,,怎么继续挣莫元.
会实现的能不能告诉我控制6轴的话，用到了几个DMA通道？
whatcanitbe 发表于 2014-7-12 13:18
会实现的能不能告诉我控制6轴的话，用到了几个DMA通道？
我的方法和楼主不同，我是1路梯形脉冲一路DMA，6轴的话就要6路DMA了，但是每次修改加减速和脉冲数就得重新计算一次，这个地方CPU消耗大，具体发脉冲时CPU消耗很小
山寨PLC还是有很多朋友在坚持啊，哈哈，我前前后后也搞了快2年了，不过效果跟楼主比较就差的多了，目前还在测试中；楼主也准备搞带以太网的啊，哈哈，我目前有个版本带以太网的了，以太网还是很有用的，CAN的扩展也快搞好了，不过没经历过实际项目；平时项目一直用PLC，基本没机会用山寨板～～～希望搞山寨的兄弟都把自己的板子搞的完美{:lol:}
qzwx741 发表于 2014-7-12 17:18
山寨PLC还是有很多朋友在坚持啊，哈哈，我前前后后也搞了快2年了，不过效果跟楼主比较就差的多了，目前还在 ...
集以太网的，模拟量的早做好，技术不是问题，市场才是关健，我也一直讨厌山寨，听了就想吐，所以我从不定位这个控制器为PLC，我觉它跟PLC不挨边，壳都没有，它像PLC吗？我跟客户说这就是单片机控制板，：）
brumby 发表于 2014-7-12 18:26
集以太网的，模拟量的早做好，技术不是问题，市场才是关健，我也一直讨厌山寨，听了就想吐，所以我从不定 ...
哈哈，找个壳吗，X宝上不是有个海微自动化的吗，是自主的PLC，壳X宝上有卖的，很便宜，我就照那个尺寸做的，赔个壳好点
qzwx741 发表于 2014-7-12 17:09
我的方法和楼主不同，我是1路梯形脉冲一路DMA，6轴的话就要6路DMA了，但是每次修改加减速和脉冲数就得重 ...
我目前能想到的也就是用6个通道DMA，难道有比这更好的方法？
脉冲真可以不用那么高，如果真要用到高脉冲的场合，人家为什么不用总线伺服。脉冲伺服会淘汰的
本帖结帖，谢谢大家。
brumby 发表于 2014-7-13 01:49
本帖结帖，谢谢大家。
此帖不是你想结，想结就能结。
whatcanitbe 发表于 2014-7-14 09:01
此帖不是你想结，想结就能结。
哈哈，我在这个行业做不下去了，考虑转行了，那大家继续讨论吧，我得重新找个方向了。
brumby 发表于 2014-7-14 14:23
哈哈，我在这个行业做不下去了，考虑转行了，那大家继续讨论吧，我得重新找个方向了。 ...
如果转行，更应该造福本坛啊
本帖最后由 brumby 于 2014-7-14 15:00 编辑
{:sweat:}
坚持啊，兄弟
heky 发表于 2014-7-14 15:16
坚持啊，兄弟
坚持了就是你对手
whatcanitbe 发表于 2014-7-14 15:38
坚持了就是你对手
英雄没有对手就会显得孤独，哈哈。
我这还是在出差了，很多时候都有坚持不下去的感觉。怕啥，打工避完风险再出来闯。
也许出来就老了
算法好厉害，不觉明历！
记号，收藏