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楼主: brumby

STM32自制的工程自用控制板,请高手指点。

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出0入0汤圆

发表于 2014-7-3 10:53:17 | 显示全部楼层
该不会是另外用个定时器,计算脉冲发送的时间,等时间到了,然后关掉吧。这样脉冲数肯定不准。用DMA的方式应该可以,不过一直没时间调。高级定时器1,8有个脉冲计数,利用起来也应该可以。

出0入26汤圆

发表于 2014-7-3 10:59:50 | 显示全部楼层
本帖最后由 xly 于 2014-7-3 11:00 编辑

上面那一排送到外部的开关量,好像没有看到隔离啊,不符合工控的标准啊

如果那排6脚的小芯片是光耦,输入输出的电阻也离得太近了。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-3 11:07:26 | 显示全部楼层
你完全照标准,这板子就不用卖了

出0入0汤圆

发表于 2014-7-3 11:07:54 | 显示全部楼层
一般场合应用没问题的

出0入0汤圆

发表于 2014-7-3 11:39:46 | 显示全部楼层
成本和返修满足客户需求就可以了。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-3 12:12:54 | 显示全部楼层
heky 发表于 2014-7-3 10:44
gpfrank,adolfshxq
把你们2个老鬼也勾出来了,想破脑袋吧。

我可不是老鬼,呵呵!
我就一个初学者。您知道的。呵呵!

出0入0汤圆

发表于 2014-7-3 12:31:44 | 显示全部楼层
brumby 发表于 2014-6-28 11:16
控制板不计成本,都用最好的元器件,只为在项目中能稳定工作。

都用ST的MCU了那就是在省成本,ST做工业控制。。。呵呵

出0入0汤圆

发表于 2014-7-3 12:50:59 | 显示全部楼层
ST做工业控制就这么不受人待见啊。

说"呵呵"远比做出来给客户去用来简单的多。

专门用st arm做工控板,暂时找不到可以替代的。

出100入85汤圆

发表于 2014-7-3 12:56:40 | 显示全部楼层
brumby 发表于 2014-7-2 23:45
STM32F103 6路脉冲输出,我把代码摘出来,大家给点小费?

这个可以有,你想怎么给。

出100入85汤圆

发表于 2014-7-3 12:57:45 | 显示全部楼层
passage110 发表于 2014-7-3 12:31
都用ST的MCU了那就是在省成本,ST做工业控制。。。呵呵

ST的做工控很常见,变频器,PLC,各类运动控制器都有见。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-3 13:20:11 来自手机 | 显示全部楼层
whatcanitbe 发表于 2014-7-3 12:56
这个可以有,你想怎么给。

我也支持你写

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-3 16:09:57 | 显示全部楼层
xly 发表于 2014-7-3 10:59
上面那一排送到外部的开关量,好像没有看到隔离啊,不符合工控的标准啊

如果那排6脚的小芯片是光耦,输入 ...

您说的很有道理哦,我画板的时候也纠结了很久,整块板这里最别扭,下一版想办法改掉,谢谢~~~~

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-3 16:14:55 | 显示全部楼层
passage110 发表于 2014-7-3 12:31
都用ST的MCU了那就是在省成本,ST做工业控制。。。呵呵

用ST也不便宜哦,STM32F407 现在要37块钱呢。

出0入26汤圆

发表于 2014-7-4 11:09:33 | 显示全部楼层
passage110 发表于 2014-7-3 12:31
都用ST的MCU了那就是在省成本,ST做工业控制。。。呵呵

ST的芯片在工控大把在用,不管国产还是进口的工控产品中,经常能看到的。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-4 11:23:47 | 显示全部楼层
用ST的做工业控制,对外围周边电路的处理应该更要求复杂全面吧?外围的成本加起来是否可以考虑换个更稳定的CPU呢

出0入0汤圆

发表于 2014-7-4 12:08:39 来自手机 | 显示全部楼层
heky 发表于 2014-6-28 12:59
4轴500K高速脉冲输出+高速脉冲输入+中断程序,如果能跑的顺畅,并且每一项都满足参数,稳定就能把三菱逼出 ...

我想到一种办法,不知道对不对:采用高级定时器T1四个通道同时使用,把定时器各个通道配置成PWM模式,配置PWM频率为500K,把DMA使能,配置成每次更新触发一次,目标地址为CCRXEN。开辟两个数组,作为源。根据计算存放4个轴的数据

出0入0汤圆

发表于 2014-7-4 13:28:16 | 显示全部楼层
难得看到一个用心做的,支持一下
LZ可能只考虑到整齐美观,把整齐的优先级排到可靠性前面……目测板子有不少问题:
1-上面一排,光耦隔离驱动晶体管?输入输出的电阻间距太小了
2-左边列,似乎没有隔离?还是放底部了?
3-端子目测是5.08mm间距,那么长度就接近13cm了,还全是接插件,要想办法在正中间附近增加一个安装孔才行。
4-要考虑STM32的IO总电流限制
5-如果板子尺寸定死,毫无疑问是把端子内侧的标注丝印全去掉,元件往外挪。丝印可以在端子顶部打标,或者贴标签条(更灵活)
6-钽电解必须全部换成贴片陶瓷电容,避免起火的危险
7-内部小电流的电阻,全换成0603或0402就可以
……

如果愿意发sch和PCB过来,我可以抽时间帮完善一下

出0入0汤圆

发表于 2014-7-4 13:41:46 | 显示全部楼层
显示的话,用什么?

出0入0汤圆

发表于 2014-7-4 13:43:07 | 显示全部楼层
这个关注的蛮多啊,我目前用103可以做到6轴100K,基本零CPU干预,但是RAM消耗大,DMA方式,要6个TIME,但是LZ的方法1个TIME控制4路还真想不明白;116楼兄弟的方法也不是很清楚

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-4 21:10:16 | 显示全部楼层
mhw 发表于 2014-7-4 13:28
难得看到一个用心做的,支持一下
LZ可能只考虑到整齐美观,把整齐的优先级排到可靠性前面……目测板子有不 ...

高手,没有十年经验,看不出这么多问题。
1. 间距确实太小。
2.左边是差分信号,一般接步进驱动器或伺服驱动器,驱动器内部一般是光耦隔离,控制板没有作隔离措施。
3.确实是5.08间距端子,板子长度也是13CM ,整个PCB没有重的元件,PCB板厚1.6mm ,目前安装没有出现太多问题。
4.STM32 的IO口驱动电流 大概16 * 6 mA + 40ma = 136ma 左右,负载有点重,没有超出最大150ma 。
5.在端子上贴丝印怕沾不牢,不过您的建议很好,谢谢。
6.用钽电容主要滤波效果会好些,钽电容是容易短路,谢谢,下一版我全部通陶瓷电容,还节约成本。
7.内部小电流电阻现在绝大部分是0603封装,
很荣幸得到您的指点,非常感谢您。
我在深圳宝安,您在哪里呢?我很想去拜访一下您。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-4 21:17:23 | 显示全部楼层
我目前用103可以做到6轴200K,基本是用一个TIM7 作基准1MS 中断,在中断中控制6路PWM信号的周期和脉冲数,这个控制起来非常复杂,我以前给同事做代码讲解1天,除了老板(以前某上市公司研发老总)一个人听懂了,其他的同事都不知道我在说啥。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-4 21:34:30 | 显示全部楼层
很牛逼的高手,佩服!

出0入0汤圆

发表于 2014-7-4 21:48:55 | 显示全部楼层
用在什么设备上的呢?

出0入0汤圆

发表于 2014-7-4 22:47:56 | 显示全部楼层
真是佩服lz的精妙方法,我们也在改进了。争取6轴100K

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-4 23:18:44 | 显示全部楼层
heky 发表于 2014-7-4 22:47
真是佩服lz的精妙方法,我们也在改进了。争取6轴100K

高手,我才说一点点,就立马明白了,~

出0入0汤圆

发表于 2014-7-4 23:29:44 | 显示全部楼层
最难的是第一个爬上去的人,我们就是跟风,比较省力。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-5 00:44:13 | 显示全部楼层
heky 发表于 2014-7-4 23:29
最难的是第一个爬上去的人,我们就是跟风,比较省力。

我只想说,难度很大,开发风险很高。对绝大部分开发者来说,这种实现方式相当于一个坑。建议参照网友qzwx741的实现方式。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-5 00:54:03 | 显示全部楼层
PWM就像一匹脱缰的野马,要驾驭不容易,但有一个优点就是可以走一步算一步,也就是可以实时修改脉冲速度及脉冲数, 网友qzwx741 的实现方式就是先计算整个表格,不能中途变换表格数据,否则计算量非常大。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-5 10:06:48 来自手机 | 显示全部楼层
brumby 发表于 2014-7-2 23:45
STM32F103 6路脉冲输出,我把代码摘出来,大家给点小费?

有意,以前搞过没有问题,六个定时器出六个脉宽频率均可调,可惜的是如果六周同时输出,最高只能60K,否则其他的就不要干活了!

请教楼主的占有几个定时器,是否脉宽频率均不同且可调,同时输出最高的输出多少,占用CPU多少资源,会不会印象到其他任务!

如果还可以,我愿意和其他志同道合的朋友们一起给你筹个小费啦!

哈哈!

出0入0汤圆

发表于 2014-7-5 10:10:00 来自手机 | 显示全部楼层
狂晕啊,竟然是好多楼以前的,我以为是楼主最新回复呢!手机惹的!祸

出0入0汤圆

发表于 2014-7-5 10:10:59 | 显示全部楼层
楼主提供测试版吗

出0入0汤圆

发表于 2014-7-5 10:11:05 来自手机 | 显示全部楼层
狂晕啊,竟然是好多楼以前的,我以为是楼主最新回复呢!手机惹的!祸

出0入0汤圆

发表于 2014-7-5 12:57:19 | 显示全部楼层
本帖最后由 gpfrank 于 2014-7-5 13:26 编辑
brumby 发表于 2014-7-5 00:54
PWM就像一匹脱缰的野马,要驾驭不容易,但有一个优点就是可以走一步算一步,也就是可以实时修改脉冲速度及 ...


DMA   方式已经让我打开眼界。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-5 14:08:51 | 显示全部楼层
2昼夜,移植搞定了。PLSY,PLSR,DRVI,DRVA。要做个产品出来测试再说吧。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-5 14:37:47 | 显示全部楼层
heky 发表于 2014-7-5 14:08
2昼夜,移植搞定了。PLSY,PLSR,DRVI,DRVA。要做个产品出来测试再说吧。

还是您手快!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-5 18:02:50 来自手机 | 显示全部楼层
heky 发表于 2014-7-5 14:08
2昼夜,移植搞定了。PLSY,PLSR,DRVI,DRVA。要做个产品出来测试再说吧。

佩服,出乎意料的快~

出0入0汤圆

发表于 2014-7-5 19:29:37 | 显示全部楼层
是的,用DMA方式每次加减速变了和脉冲数变了就得重新计算表格,这个要耗CPU了

出0入26汤圆

发表于 2014-7-7 15:22:59 | 显示全部楼层
brumby 发表于 2014-7-3 16:09
您说的很有道理哦,我画板的时候也纠结了很久,整块板这里最别扭,下一版想办法改掉,谢谢~~~~ ...

给你看下老式的西门子输出单元。

这是背面输出的MOS管,P−Channel

这个在正面,光耦

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-7 20:34:03 来自手机 | 显示全部楼层
xly 发表于 2014-7-7 15:22
给你看下老式的西门子输出单元。

这是背面输出的MOS管,P−Channel

谢谢您,我做的板背面没有元件,背面放元件不方便贴片,还有就是不想破坏背面整块地皮的完整性,背面放元件对于这种裸板来说容易顶到机壳,导致短路,唉,像西门子这样4层板,有壳,我要有这资金实力也能做到.

出0入0汤圆

发表于 2014-7-8 07:22:24 来自手机 | 显示全部楼层
楼上讨论的非常激烈,给推荐一个小个头的光耦吧!也是用来做plc !

出0入0汤圆

发表于 2014-7-8 08:30:48 | 显示全部楼层
用定时器不需要一直中断啊 可以很多个脉冲进一次中断 定时器控制定时器

出0入0汤圆

发表于 2014-7-8 08:48:01 | 显示全部楼层
taobao上卖  12x元的 仿三菱 plc 工控板,,,???

出0入26汤圆

发表于 2014-7-8 09:17:43 | 显示全部楼层
kinsno 发表于 2014-7-8 07:22
楼上讨论的非常激烈,给推荐一个小个头的光耦吧!也是用来做plc !

贴片的PC817之类的。再小封装的HCPL0600 之流的都应该可以。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-8 09:27:26 | 显示全部楼层
kinsno 发表于 2014-7-8 07:22
楼上讨论的非常激烈,给推荐一个小个头的光耦吧!也是用来做plc !

2801个子不大了吧

出100入85汤圆

发表于 2014-7-8 09:30:51 | 显示全部楼层
brumby 发表于 2014-7-4 21:17
我目前用103可以做到6轴200K,基本是用一个TIM7 作基准1MS 中断,在中断中控制6路PWM信号的周期和脉冲数, ...

是不是这样做的?

1MS中断里面

根据加减速更改每个轴的周期,填写到预置寄存器
计算脉冲数 脉冲当前频率*1MS  然后累计脉冲数

出0入0汤圆

发表于 2014-7-8 14:18:36 | 显示全部楼层
楼主,有兴趣的话,可以帮你做干扰试验,公司有电快速瞬变脉冲群发生器。
当然,是免费的,纯粹是为了交流,难得有个人用心做一款产品的,就当是认识一个高手朋友,虽然不是一个行业的。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-8 19:48:19 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 brumby 于 2014-7-8 23:56 编辑
xjmlfm1 发表于 2014-7-8 14:18
楼主,有兴趣的话,可以帮你做干扰试验,公司有电快速瞬变脉冲群发生器。
当然,是免费的,纯粹是为了交流 ...


好,怎么联系您?我请您吃饭,

出100入85汤圆

发表于 2014-7-8 21:52:39 | 显示全部楼层
heky 发表于 2014-7-4 22:47
真是佩服lz的精妙方法,我们也在改进了。争取6轴100K

方便透露一点点吗?

出100入85汤圆

发表于 2014-7-8 21:54:33 | 显示全部楼层
brumby 发表于 2014-7-4 23:18
高手,我才说一点点,就立马明白了,~

我等愚钝,方便说的稍微再具体些吗?

出0入0汤圆

发表于 2014-7-8 23:27:48 | 显示全部楼层
brumby 发表于 2014-7-8 19:48
好,怎么联系您?我请您吃饭,:-P,我的手机15818522158。

你没法请我吃饭,我在帝都,你在深圳。。。。。。。
不用客气的,只是在公司顺便做个实验而已,没什么的。有兴趣的话你可以把板子寄给我。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-8 23:57:22 | 显示全部楼层
xjmlfm1 发表于 2014-7-8 23:27
你没法请我吃饭,我在帝都,你在深圳。。。。。。。
不用客气的,只是在公司顺便做个实验而已,没什么的 ...

好,我发消息您。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-9 00:04:16 | 显示全部楼层
xjmlfm1 发表于 2014-7-8 23:27
你没法请我吃饭,我在帝都,你在深圳。。。。。。。
不用客气的,只是在公司顺便做个实验而已,没什么的 ...

哦,我还要108分才能发消息,我的扣扣 14-177-696,xjmlfm1 兄,加我~

出0入0汤圆

发表于 2014-7-9 00:13:49 | 显示全部楼层
brumby 发表于 2014-7-9 00:04
哦,我还要108分才能发消息,我的扣扣 14-177-696,xjmlfm1 兄,加我~

我已PM你,没反应。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-9 08:41:55 | 显示全部楼层
whatcanitbe 发表于 2014-7-8 21:54
我等愚钝,方便说的稍微再具体些吗?

国之利器,不可以示人。此乃安身立命之术矣,brumby说这么多,致敬

出0入0汤圆

发表于 2014-7-9 11:44:05 来自手机 | 显示全部楼层
其实他猜的差不多了啦!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-9 12:36:30 | 显示全部楼层
microEC 发表于 2014-7-9 08:41
国之利器,不可以示人。此乃安身立命之术矣,brumby说这么多,致敬

您说的严重啦,有些技术并不是我一个人的劳动成果,我不方便说太多。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-9 12:36:50 | 显示全部楼层
microEC 发表于 2014-7-9 08:41
国之利器,不可以示人。此乃安身立命之术矣,brumby说这么多,致敬

您说的严重啦,有些技术并不是我一个人的劳动成果,我不方便说太多。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-9 12:44:34 | 显示全部楼层
microEC 发表于 2014-7-9 08:41
国之利器,不可以示人。此乃安身立命之术矣,brumby说这么多,致敬

我前面提到给同事讲解代码,可想而知,技术的所有权不归我所有,自己控制板使用的控制方式也得回避这个问题,而选择相对别扭的方式实现。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-9 13:01:56 | 显示全部楼层
只要参与讨论就都有收获,如果压根都看不懂,只能怪你说明书看的次数还太少。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-9 13:52:59 | 显示全部楼层
heky 大哥能坚持下来,我真的越来越佩服了,我是快坚持不下去了。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-9 14:35:20 | 显示全部楼层
付出多,回报少。跟我一起干的4个兄弟都跑了,吃不了这个苦。
昨天去调试设备。看见用户把控制器用到液压冲床上去,操作的时候手就放在冲床下,我的那个汗流不停。这机器人家都出200套以上了,如果咨询前跟我说这是用到冲床上的,再多钱我也不敢卖。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-9 15:12:17 | 显示全部楼层
heky 发表于 2014-7-9 14:35
付出多,回报少。跟我一起干的4个兄弟都跑了,吃不了这个苦。
昨天去调试设备。看见用户把控制器用到液压冲 ...

一个项目10套,收了4千块钱,差不多1个月了,控制箱设计,接线,调试设备,这样下午,粥都喝不起。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-9 15:15:36 | 显示全部楼层
早两天,客户的客户那里说触摸屏的字太小,马上就要动身,跑到客户的客户那里把字改大,又是一天时间不见了。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-9 15:33:31 来自手机 | 显示全部楼层
heky 发表于 2014-7-5 14:08
2昼夜,移植搞定了。PLSY,PLSR,DRVI,DRVA。要做个产品出来测试再说吧。

讨教下思路啊!

出0入0汤圆

发表于 2014-7-9 16:21:50 | 显示全部楼层
MARK      

出0入0汤圆

发表于 2014-7-9 16:52:09 | 显示全部楼层
稳定性、可靠性、安全性,楼主是如何测试的?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-9 17:28:00 | 显示全部楼层
laoshuhunya 发表于 2014-7-9 16:52
稳定性、可靠性、安全性,楼主是如何测试的?

我不知道怎么回答您,我只能尽最大努力的检查代码,加强测试,我能做也只有这些啦。
头像被屏蔽

出0入0汤圆

发表于 2014-7-9 19:21:10 | 显示全部楼层
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-9 22:12:27 | 显示全部楼层

呵呵,人家不是问楼主,我的思路在121楼。
头像被屏蔽

出0入0汤圆

发表于 2014-7-9 22:16:23 | 显示全部楼层
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽

出0入0汤圆

发表于 2014-7-10 10:37:38 | 显示全部楼层
大致想了想, 对LZ的算法理解对否, 感觉的确非常复杂,分好多情况,
1. 多轴情况下在1个1MS定时中断中,对每轴的1MS精确定时就是一个最关键门槛, 通过 类似汇编下+/- NOP作对齐?
2.任意频率下,进入1MS中断,似乎还要对的电平做高低识别作计数上的4舍五入?
3.用PLSY指令为例,  用18KHZ ,发20个脉冲,  第1MS按18KHZ发, 第2MS按2KHZ发,是这样吗? 如果这样,主从方式的更漂亮..

我认为主从方式如不考虑资源占用,它有一种水到渠成的美感--PWM频率值即为计数值,间接得到了1MS的单位时间,,
这种方式可实现边走边算和全硬件方式之间灵活切换.

出100入85汤圆

发表于 2014-7-10 13:33:20 | 显示全部楼层
heky 发表于 2014-7-9 13:01
只要参与讨论就都有收获,如果压根都看不懂,只能怪你说明书看的次数还太少。 ...

哪个说明书?

出0入0汤圆

发表于 2014-7-11 09:48:43 | 显示全部楼层
现在的多轴运动控制的趋势是实时以太网,建议关注和研究EtherCAT总线,EtherCAT带100个伺服的最小总线周期可短至100us,非常的强

出0入0汤圆

发表于 2014-7-11 11:22:39 | 显示全部楼层
geyd2000 发表于 2014-7-11 09:48
现在的多轴运动控制的趋势是实时以太网,建议关注和研究EtherCAT总线,EtherCAT带100个伺服的最小总线周期 ...

100个伺服100us合1us/伺服
以太网算100M,1us合100bit,这100bit包含多少信息?带了这100轴后,还能带其他东西么?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-11 11:59:13 | 显示全部楼层
geyd2000 发表于 2014-7-11 09:48
现在的多轴运动控制的趋势是实时以太网,建议关注和研究EtherCAT总线,EtherCAT带100个伺服的最小总线周期 ...

现在我的层次还很低呀,一般玩步进, ,以太网控制伺服,在目前国内来看,还比较超前,市场还比较小,我要去玩这个,好比:3天后有大餐吃,我却饿死在了第二天,甚至更早。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-11 12:06:00 | 显示全部楼层
本帖最后由 brumby 于 2014-7-11 12:17 编辑
microEC 发表于 2014-7-11 11:22
100个伺服100us合1us/伺服
以太网算100M,1us合100bit,这100bit包含多少信息?带了这100轴后,还能带其 ...


microEC 您加我的Q吧,我权限不够,不能发消息您,我的Q在152楼。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-11 12:26:43 | 显示全部楼层
这个太牛掰了,真正的PLC啊,赞一个

出0入0汤圆

发表于 2014-7-11 13:17:25 | 显示全部楼层
本帖最后由 bird777 于 2014-7-11 13:18 编辑

看到楼上几位谈100US,产生启发,尽自己所能吧,作为讨论,对不对,自己去研判.
1.各轴1MS的精确定时可以用时间片法获得. 比如10轴*100US.  每100US中断一次.
2.控制电机,不作频率发生器用,那频率可以尽情强制为1KHZ的整数倍,避免四舍五入了. 1KHZ以下,用电平设别法,类异步通讯数据位检测方式.. ,
3.对于PLSY,滞后1MS也不是大事情, PLSR DRRVI/A这些指令, 最小运行时间=加速时间+减速时间+1MS. 显然因为带加减速,就不会象PLSY指令那么尴尬..

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-11 13:49:57 | 显示全部楼层
bird777 发表于 2014-7-11 13:17
看到楼上几位谈100US,产生启发,尽自己所能吧,作为讨论,对不对,自己去研判.
1.各轴1MS的精确定时可以用时间 ...

哥,不我不回应您,我真没明白您说的这些。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-11 19:12:53 | 显示全部楼层
1,216 根轴通过EtherCAT的同步,具体见:http://www.chinabaike.com/t/9675/2013/1020/1686779.html

出0入0汤圆

发表于 2014-7-11 22:06:06 | 显示全部楼层
brumby 发表于 2014-7-11 13:49
哥,不我不回应您,我真没明白您说的这些。

楼主,您的回答让我很满意了 .否定也是答案!
我以为已经化繁为简了,对PWM的缰绳收放自如,实现每1MS发送一帧已知频率和个数的脉冲串.

我再想想,,,,怎么继续挣莫元.

出100入85汤圆

发表于 2014-7-12 13:18:18 | 显示全部楼层
会实现的能不能告诉我控制6轴的话,用到了几个DMA通道?

出0入0汤圆

发表于 2014-7-12 17:09:39 | 显示全部楼层
whatcanitbe 发表于 2014-7-12 13:18
会实现的能不能告诉我控制6轴的话,用到了几个DMA通道?

我的方法和楼主不同,我是1路梯形脉冲一路DMA,6轴的话就要6路DMA了,但是每次修改加减速和脉冲数就得重新计算一次,这个地方CPU消耗大,具体发脉冲时CPU消耗很小

出0入0汤圆

发表于 2014-7-12 17:18:28 | 显示全部楼层
山寨PLC还是有很多朋友在坚持啊,哈哈,我前前后后也搞了快2年了,不过效果跟楼主比较就差的多了,目前还在测试中;楼主也准备搞带以太网的啊,哈哈,我目前有个版本带以太网的了,以太网还是很有用的,CAN的扩展也快搞好了,不过没经历过实际项目;平时项目一直用PLC,基本没机会用山寨板~~~希望搞山寨的兄弟都把自己的板子搞的完美

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 楼主| 发表于 2014-7-12 18:26:24 来自手机 | 显示全部楼层
qzwx741 发表于 2014-7-12 17:18
山寨PLC还是有很多朋友在坚持啊,哈哈,我前前后后也搞了快2年了,不过效果跟楼主比较就差的多了,目前还在 ...

集以太网的,模拟量的早做好,技术不是问题,市场才是关健,我也一直讨厌山寨,听了就想吐,所以我从不定位这个控制器为PLC,我觉它跟PLC不挨边,壳都没有,它像PLC吗?我跟客户说这就是单片机控制板,:)

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发表于 2014-7-12 18:45:16 | 显示全部楼层
brumby 发表于 2014-7-12 18:26
集以太网的,模拟量的早做好,技术不是问题,市场才是关健,我也一直讨厌山寨,听了就想吐,所以我从不定 ...

哈哈,找个壳吗,X宝上不是有个海微自动化的吗,是自主的PLC,壳X宝上有卖的,很便宜,我就照那个尺寸做的,赔个壳好点

出100入85汤圆

发表于 2014-7-12 19:44:44 | 显示全部楼层
qzwx741 发表于 2014-7-12 17:09
我的方法和楼主不同,我是1路梯形脉冲一路DMA,6轴的话就要6路DMA了,但是每次修改加减速和脉冲数就得重 ...

我目前能想到的也就是用6个通道DMA,难道有比这更好的方法?

出0入0汤圆

发表于 2014-7-12 21:48:37 | 显示全部楼层
脉冲真可以不用那么高,如果真要用到高脉冲的场合,人家为什么不用总线伺服。脉冲伺服会淘汰的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-13 01:49:23 | 显示全部楼层
本帖结帖,谢谢大家。

出100入85汤圆

发表于 2014-7-14 09:01:25 | 显示全部楼层
brumby 发表于 2014-7-13 01:49
本帖结帖,谢谢大家。

此帖不是你想结,想结就能结。

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 楼主| 发表于 2014-7-14 14:23:03 | 显示全部楼层
whatcanitbe 发表于 2014-7-14 09:01
此帖不是你想结,想结就能结。

哈哈,我在这个行业做不下去了,考虑转行了,那大家继续讨论吧,我得重新找个方向了。

出100入85汤圆

发表于 2014-7-14 14:29:11 | 显示全部楼层
brumby 发表于 2014-7-14 14:23
哈哈,我在这个行业做不下去了,考虑转行了,那大家继续讨论吧,我得重新找个方向了。 ...

如果转行,更应该造福本坛啊

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-14 14:44:33 | 显示全部楼层
本帖最后由 brumby 于 2014-7-14 15:00 编辑

出0入0汤圆

发表于 2014-7-14 15:16:29 来自手机 | 显示全部楼层
坚持啊,兄弟

出100入85汤圆

发表于 2014-7-14 15:38:55 | 显示全部楼层

坚持了就是你对手

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-14 15:49:56 | 显示全部楼层
whatcanitbe 发表于 2014-7-14 15:38
坚持了就是你对手

英雄没有对手就会显得孤独,哈哈。

出0入0汤圆

发表于 2014-7-14 16:15:53 来自手机 | 显示全部楼层
我这还是在出差了,很多时候都有坚持不下去的感觉。怕啥,打工避完风险再出来闯。

出100入85汤圆

发表于 2014-7-15 09:05:28 | 显示全部楼层
也许出来就老了

出0入0汤圆

发表于 2014-7-15 14:36:49 | 显示全部楼层
算法好厉害,不觉明历!

出0入0汤圆

发表于 2014-7-15 16:13:19 | 显示全部楼层
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