STM32自制的工程自用控制板，请高手指点。

adolfshxq · 发表于 2014-7-3 10:53:17

该不会是另外用个定时器，计算脉冲发送的时间，等时间到了，然后关掉吧。这样脉冲数肯定不准。用DMA的方式应该可以，不过一直没时间调。高级定时器1,8有个脉冲计数，利用起来也应该可以。

xly · 发表于 2014-7-3 10:59:50

本帖最后由 xly 于 2014-7-3 11:00 编辑

上面那一排送到外部的开关量，好像没有看到隔离啊，不符合工控的标准啊

如果那排6脚的小芯片是光耦，输入输出的电阻也离得太近了。

heky · 发表于 2014-7-3 11:07:26

你完全照标准，这板子就不用卖了

heky · 发表于 2014-7-3 11:07:54

一般场合应用没问题的

adolfshxq · 发表于 2014-7-3 11:39:46

成本和返修满足客户需求就可以了。

gpfrank · 发表于 2014-7-3 12:12:54

heky 发表于 2014-7-3 10:44
gpfrank，adolfshxq
把你们2个老鬼也勾出来了，想破脑袋吧。

我可不是老鬼，呵呵！
我就一个初学者。您知道的。呵呵！

passage110 · 发表于 2014-7-3 12:31:44

brumby 发表于 2014-6-28 11:16
控制板不计成本，都用最好的元器件，只为在项目中能稳定工作。

都用ST的MCU了那就是在省成本，ST做工业控制。。。呵呵

heky · 发表于 2014-7-3 12:50:59

ST做工业控制就这么不受人待见啊。

说"呵呵"远比做出来给客户去用来简单的多。

专门用st arm做工控板，暂时找不到可以替代的。

whatcanitbe · 发表于 2014-7-3 12:56:40

brumby 发表于 2014-7-2 23:45
STM32F103 6路脉冲输出，我把代码摘出来,大家给点小费？

这个可以有，你想怎么给。

whatcanitbe · 发表于 2014-7-3 12:57:45

passage110 发表于 2014-7-3 12:31
都用ST的MCU了那就是在省成本，ST做工业控制。。。呵呵

ST的做工控很常见，变频器，PLC，各类运动控制器都有见。

hmd420304805 · 发表于 2014-7-3 13:20:11

whatcanitbe 发表于 2014-7-3 12:56
这个可以有，你想怎么给。

我也支持你写

brumby · 发表于 2014-7-3 16:09:57

xly 发表于 2014-7-3 10:59
上面那一排送到外部的开关量，好像没有看到隔离啊，不符合工控的标准啊

如果那排6脚的小芯片是光耦，输入 ...

您说的很有道理哦，我画板的时候也纠结了很久，整块板这里最别扭，下一版想办法改掉，谢谢~~~~

brumby · 发表于 2014-7-3 16:14:55

passage110 发表于 2014-7-3 12:31
都用ST的MCU了那就是在省成本，ST做工业控制。。。呵呵

用ST也不便宜哦，STM32F407 现在要37块钱呢。

xly · 发表于 2014-7-4 11:09:33

passage110 发表于 2014-7-3 12:31
都用ST的MCU了那就是在省成本，ST做工业控制。。。呵呵

ST的芯片在工控大把在用，不管国产还是进口的工控产品中，经常能看到的。

passage110 · 发表于 2014-7-4 11:23:47

用ST的做工业控制，对外围周边电路的处理应该更要求复杂全面吧？外围的成本加起来是否可以考虑换个更稳定的CPU呢

hmd420304805 · 发表于 2014-7-4 12:08:39

heky 发表于 2014-6-28 12:59
4轴500K高速脉冲输出+高速脉冲输入+中断程序，如果能跑的顺畅，并且每一项都满足参数，稳定就能把三菱逼出 ...

我想到一种办法，不知道对不对:采用高级定时器T1四个通道同时使用，把定时器各个通道配置成PWM模式，配置PWM频率为500K，把DMA使能，配置成每次更新触发一次，目标地址为CCRXEN。开辟两个数组，作为源。根据计算存放4个轴的数据

mhw · 发表于 2014-7-4 13:28:16

难得看到一个用心做的，支持一下
LZ可能只考虑到整齐美观，把整齐的优先级排到可靠性前面……目测板子有不少问题：
1-上面一排，光耦隔离驱动晶体管？输入输出的电阻间距太小了
2-左边列，似乎没有隔离？还是放底部了？
3-端子目测是5.08mm间距，那么长度就接近13cm了，还全是接插件，要想办法在正中间附近增加一个安装孔才行。
4-要考虑STM32的IO总电流限制
5-如果板子尺寸定死，毫无疑问是把端子内侧的标注丝印全去掉，元件往外挪。丝印可以在端子顶部打标，或者贴标签条（更灵活）
6-钽电解必须全部换成贴片陶瓷电容，避免起火的危险
7-内部小电流的电阻，全换成0603或0402就可以
……

如果愿意发sch和PCB过来，我可以抽时间帮完善一下

xiaobendan · 发表于 2014-7-4 13:41:46

显示的话，用什么？

qzwx741 · 发表于 2014-7-4 13:43:07

这个关注的蛮多啊，我目前用103可以做到6轴100K，基本零CPU干预，但是RAM消耗大，DMA方式，要6个TIME，但是LZ的方法1个TIME控制4路还真想不明白；116楼兄弟的方法也不是很清楚

brumby · 发表于 2014-7-4 21:10:16

mhw 发表于 2014-7-4 13:28
难得看到一个用心做的，支持一下
LZ可能只考虑到整齐美观，把整齐的优先级排到可靠性前面……目测板子有不 ...

高手，没有十年经验，看不出这么多问题。
1. 间距确实太小。
2.左边是差分信号，一般接步进驱动器或伺服驱动器，驱动器内部一般是光耦隔离，控制板没有作隔离措施。
3.确实是5.08间距端子，板子长度也是13CM ，整个PCB没有重的元件，PCB板厚1.6mm ,目前安装没有出现太多问题。
4.STM32 的IO口驱动电流大概16 * 6 mA + 40ma = 136ma 左右，负载有点重，没有超出最大150ma 。
5.在端子上贴丝印怕沾不牢，不过您的建议很好，谢谢。
6.用钽电容主要滤波效果会好些，钽电容是容易短路，谢谢，下一版我全部通陶瓷电容，还节约成本。
7.内部小电流电阻现在绝大部分是0603封装，
很荣幸得到您的指点，非常感谢您。
我在深圳宝安，您在哪里呢？我很想去拜访一下您。

brumby · 发表于 2014-7-4 21:17:23

我目前用103可以做到6轴200K，基本是用一个TIM7 作基准1MS 中断，在中断中控制6路PWM信号的周期和脉冲数，这个控制起来非常复杂，我以前给同事做代码讲解1天，除了老板（以前某上市公司研发老总）一个人听懂了，其他的同事都不知道我在说啥。

jiang887786 · 发表于 2014-7-4 21:34:30

很牛逼的高手，佩服！

colinzhao · 发表于 2014-7-4 21:48:55

用在什么设备上的呢?

heky · 发表于 2014-7-4 22:47:56

真是佩服lz的精妙方法，我们也在改进了。争取6轴100K

brumby · 发表于 2014-7-4 23:18:44

heky 发表于 2014-7-4 22:47
真是佩服lz的精妙方法，我们也在改进了。争取6轴100K

高手，我才说一点点，就立马明白了，~

heky · 发表于 2014-7-4 23:29:44

最难的是第一个爬上去的人，我们就是跟风，比较省力。

brumby · 发表于 2014-7-5 00:44:13

heky 发表于 2014-7-4 23:29
最难的是第一个爬上去的人，我们就是跟风，比较省力。

我只想说，难度很大，开发风险很高。对绝大部分开发者来说，这种实现方式相当于一个坑。建议参照网友qzwx741的实现方式。

brumby · 发表于 2014-7-5 00:54:03

PWM就像一匹脱缰的野马，要驾驭不容易，但有一个优点就是可以走一步算一步，也就是可以实时修改脉冲速度及脉冲数，网友qzwx741 的实现方式就是先计算整个表格，不能中途变换表格数据，否则计算量非常大。

kinsno · 发表于 2014-7-5 10:06:48

brumby 发表于 2014-7-2 23:45
STM32F103 6路脉冲输出，我把代码摘出来,大家给点小费？

有意，以前搞过没有问题，六个定时器出六个脉宽频率均可调，可惜的是如果六周同时输出，最高只能60K，否则其他的就不要干活了！

请教楼主的占有几个定时器，是否脉宽频率均不同且可调，同时输出最高的输出多少，占用CPU多少资源，会不会印象到其他任务！

如果还可以，我愿意和其他志同道合的朋友们一起给你筹个小费啦！

哈哈！

kinsno · 发表于 2014-7-5 10:10:00

狂晕啊，竟然是好多楼以前的，我以为是楼主最新回复呢！手机惹的！祸

ZHW0117 · 发表于 2014-7-5 10:10:59

楼主提供测试版吗

kinsno · 发表于 2014-7-5 10:11:05

狂晕啊，竟然是好多楼以前的，我以为是楼主最新回复呢！手机惹的！祸

gpfrank · 发表于 2014-7-5 12:57:19

本帖最后由 gpfrank 于 2014-7-5 13:26 编辑

brumby 发表于 2014-7-5 00:54
PWM就像一匹脱缰的野马，要驾驭不容易，但有一个优点就是可以走一步算一步，也就是可以实时修改脉冲速度及 ...

DMA 方式已经让我打开眼界。

heky · 发表于 2014-7-5 14:08:51

2昼夜，移植搞定了。PLSY，PLSR，DRVI，DRVA。要做个产品出来测试再说吧。

gpfrank · 发表于 2014-7-5 14:37:47

heky 发表于 2014-7-5 14:08
2昼夜，移植搞定了。PLSY，PLSR，DRVI，DRVA。要做个产品出来测试再说吧。

还是您手快！

brumby · 发表于 2014-7-5 18:02:50

heky 发表于 2014-7-5 14:08
2昼夜，移植搞定了。PLSY，PLSR，DRVI，DRVA。要做个产品出来测试再说吧。

佩服，出乎意料的快～

qzwx741 · 发表于 2014-7-5 19:29:37

是的，用DMA方式每次加减速变了和脉冲数变了就得重新计算表格，这个要耗CPU了

xly · 发表于 2014-7-7 15:22:59

brumby 发表于 2014-7-3 16:09
您说的很有道理哦，我画板的时候也纠结了很久，整块板这里最别扭，下一版想办法改掉，谢谢~~~~ ...

给你看下老式的西门子输出单元。

这是背面输出的MOS管，P−Channel

这个在正面，光耦

brumby · 发表于 2014-7-7 20:34:03

xly 发表于 2014-7-7 15:22
给你看下老式的西门子输出单元。

这是背面输出的MOS管，P−Channel

谢谢您，我做的板背面没有元件，背面放元件不方便贴片，还有就是不想破坏背面整块地皮的完整性，背面放元件对于这种裸板来说容易顶到机壳，导致短路，唉，像西门子这样4层板，有壳，我要有这资金实力也能做到.

kinsno · 发表于 2014-7-8 07:22:24

楼上讨论的非常激烈，给推荐一个小个头的光耦吧！也是用来做plc !

batistuta516 · 发表于 2014-7-8 08:30:48

用定时器不需要一直中断啊可以很多个脉冲进一次中断定时器控制定时器

wkman · 发表于 2014-7-8 08:48:01

taobao上卖 12x元的仿三菱 plc 工控板，，，？？？

xly · 发表于 2014-7-8 09:17:43

kinsno 发表于 2014-7-8 07:22
楼上讨论的非常激烈，给推荐一个小个头的光耦吧！也是用来做plc !

贴片的PC817之类的。再小封装的HCPL0600 之流的都应该可以。

microEC · 发表于 2014-7-8 09:27:26

kinsno 发表于 2014-7-8 07:22
楼上讨论的非常激烈，给推荐一个小个头的光耦吧！也是用来做plc !

2801个子不大了吧

whatcanitbe · 发表于 2014-7-8 09:30:51

brumby 发表于 2014-7-4 21:17
我目前用103可以做到6轴200K，基本是用一个TIM7 作基准1MS 中断，在中断中控制6路PWM信号的周期和脉冲数， ...

是不是这样做的？

1MS中断里面

根据加减速更改每个轴的周期，填写到预置寄存器
计算脉冲数脉冲当前频率*1MS 然后累计脉冲数

xjmlfm1 · 发表于 2014-7-8 14:18:36

楼主，有兴趣的话，可以帮你做干扰试验，公司有电快速瞬变脉冲群发生器。
当然，是免费的，纯粹是为了交流，难得有个人用心做一款产品的，就当是认识一个高手朋友，虽然不是一个行业的。

brumby · 发表于 2014-7-8 19:48:19

本帖最后由 brumby 于 2014-7-8 23:56 编辑

xjmlfm1 发表于 2014-7-8 14:18
楼主，有兴趣的话，可以帮你做干扰试验，公司有电快速瞬变脉冲群发生器。
当然，是免费的，纯粹是为了交流 ...

好，怎么联系您？我请您吃饭，

whatcanitbe · 发表于 2014-7-8 21:52:39

heky 发表于 2014-7-4 22:47
真是佩服lz的精妙方法，我们也在改进了。争取6轴100K

方便透露一点点吗？

whatcanitbe · 发表于 2014-7-8 21:54:33

brumby 发表于 2014-7-4 23:18
高手，我才说一点点，就立马明白了，~

我等愚钝，方便说的稍微再具体些吗？

xjmlfm1 · 发表于 2014-7-8 23:27:48

brumby 发表于 2014-7-8 19:48
好，怎么联系您？我请您吃饭，:-P，我的手机15818522158。

你没法请我吃饭，我在帝都，你在深圳。。。。。。。
不用客气的，只是在公司顺便做个实验而已，没什么的。有兴趣的话你可以把板子寄给我。

brumby · 发表于 2014-7-8 23:57:22

xjmlfm1 发表于 2014-7-8 23:27
你没法请我吃饭，我在帝都，你在深圳。。。。。。。
不用客气的，只是在公司顺便做个实验而已，没什么的 ...

好，我发消息您。

brumby · 发表于 2014-7-9 00:04:16

xjmlfm1 发表于 2014-7-8 23:27
你没法请我吃饭，我在帝都，你在深圳。。。。。。。
不用客气的，只是在公司顺便做个实验而已，没什么的 ...

哦，我还要108分才能发消息，我的扣扣 14-177-696，xjmlfm1 兄，加我~

xjmlfm1 · 发表于 2014-7-9 00:13:49

brumby 发表于 2014-7-9 00:04
哦，我还要108分才能发消息，我的扣扣 14-177-696，xjmlfm1 兄，加我~

我已PM你，没反应。

microEC · 发表于 2014-7-9 08:41:55

whatcanitbe 发表于 2014-7-8 21:54
我等愚钝，方便说的稍微再具体些吗？

国之利器，不可以示人。此乃安身立命之术矣，brumby说这么多，致敬

kinsno · 发表于 2014-7-9 11:44:05

其实他猜的差不多了啦！

brumby · 发表于 2014-7-9 12:36:30

microEC 发表于 2014-7-9 08:41
国之利器，不可以示人。此乃安身立命之术矣，brumby说这么多，致敬

您说的严重啦，有些技术并不是我一个人的劳动成果，我不方便说太多。

brumby · 发表于 2014-7-9 12:36:50

microEC 发表于 2014-7-9 08:41
国之利器，不可以示人。此乃安身立命之术矣，brumby说这么多，致敬

您说的严重啦，有些技术并不是我一个人的劳动成果，我不方便说太多。

brumby · 发表于 2014-7-9 12:44:34

microEC 发表于 2014-7-9 08:41
国之利器，不可以示人。此乃安身立命之术矣，brumby说这么多，致敬

我前面提到给同事讲解代码，可想而知，技术的所有权不归我所有，自己控制板使用的控制方式也得回避这个问题，而选择相对别扭的方式实现。

heky · 发表于 2014-7-9 13:01:56

只要参与讨论就都有收获，如果压根都看不懂，只能怪你说明书看的次数还太少。

brumby · 发表于 2014-7-9 13:52:59

heky 大哥能坚持下来，我真的越来越佩服了，我是快坚持不下去了。

heky · 发表于 2014-7-9 14:35:20

付出多，回报少。跟我一起干的4个兄弟都跑了，吃不了这个苦。
昨天去调试设备。看见用户把控制器用到液压冲床上去，操作的时候手就放在冲床下，我的那个汗流不停。这机器人家都出200套以上了，如果咨询前跟我说这是用到冲床上的，再多钱我也不敢卖。

brumby · 发表于 2014-7-9 15:12:17

heky 发表于 2014-7-9 14:35
付出多，回报少。跟我一起干的4个兄弟都跑了，吃不了这个苦。
昨天去调试设备。看见用户把控制器用到液压冲 ...

一个项目10套，收了4千块钱，差不多1个月了，控制箱设计，接线，调试设备，这样下午，粥都喝不起。

brumby · 发表于 2014-7-9 15:15:36

早两天，客户的客户那里说触摸屏的字太小，马上就要动身，跑到客户的客户那里把字改大，又是一天时间不见了。

hmd420304805 · 发表于 2014-7-9 15:33:31

heky 发表于 2014-7-5 14:08
2昼夜，移植搞定了。PLSY，PLSR，DRVI，DRVA。要做个产品出来测试再说吧。

讨教下思路啊！

godwot · 发表于 2014-7-9 16:21:50

MARK

laoshuhunya · 发表于 2014-7-9 16:52:09

稳定性、可靠性、安全性，楼主是如何测试的？

brumby · 发表于 2014-7-9 17:28:00

laoshuhunya 发表于 2014-7-9 16:52
稳定性、可靠性、安全性，楼主是如何测试的？

我不知道怎么回答您，我只能尽最大努力的检查代码，加强测试，我能做也只有这些啦。

bbs2009 · 发表于 2014-7-9 19:21:10

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

brumby · 发表于 2014-7-9 22:12:27

bbs2009 发表于 2014-7-9 19:21
参考 154 楼。

呵呵，人家不是问楼主，我的思路在121楼。

bbs2009 · 发表于 2014-7-9 22:16:23

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

bird777 · 发表于 2014-7-10 10:37:38

大致想了想, 对LZ的算法理解对否, 感觉的确非常复杂,分好多情况,
1. 多轴情况下在1个1MS定时中断中,对每轴的1MS精确定时就是一个最关键门槛, 通过类似汇编下+/- NOP作对齐?
2.任意频率下,进入1MS中断,似乎还要对的电平做高低识别作计数上的4舍五入?
3.用PLSY指令为例, 用18KHZ ,发20个脉冲, 第1MS按18KHZ发, 第2MS按2KHZ发,是这样吗? 如果这样,主从方式的更漂亮..

我认为主从方式如不考虑资源占用,它有一种水到渠成的美感--PWM频率值即为计数值,间接得到了1MS的单位时间,,
这种方式可实现边走边算和全硬件方式之间灵活切换.

whatcanitbe · 发表于 2014-7-10 13:33:20

heky 发表于 2014-7-9 13:01
只要参与讨论就都有收获，如果压根都看不懂，只能怪你说明书看的次数还太少。 ...

哪个说明书？

geyd2000 · 发表于 2014-7-11 09:48:43

现在的多轴运动控制的趋势是实时以太网，建议关注和研究EtherCAT总线，EtherCAT带100个伺服的最小总线周期可短至100us，非常的强

microEC · 发表于 2014-7-11 11:22:39

geyd2000 发表于 2014-7-11 09:48
现在的多轴运动控制的趋势是实时以太网，建议关注和研究EtherCAT总线，EtherCAT带100个伺服的最小总线周期 ...

100个伺服100us合1us/伺服
以太网算100M，1us合100bit，这100bit包含多少信息？带了这100轴后，还能带其他东西么？

brumby · 发表于 2014-7-11 11:59:13

geyd2000 发表于 2014-7-11 09:48
现在的多轴运动控制的趋势是实时以太网，建议关注和研究EtherCAT总线，EtherCAT带100个伺服的最小总线周期 ...

现在我的层次还很低呀，一般玩步进，

，以太网控制伺服，在目前国内来看，还比较超前，市场还比较小，我要去玩这个，好比：3天后有大餐吃，我却饿死在了第二天，甚至更早。

brumby · 发表于 2014-7-11 12:06:00

本帖最后由 brumby 于 2014-7-11 12:17 编辑

microEC 发表于 2014-7-11 11:22
100个伺服100us合1us/伺服
以太网算100M，1us合100bit，这100bit包含多少信息？带了这100轴后，还能带其 ...

microEC 您加我的Q吧，我权限不够，不能发消息您，我的Q在152楼。

victory0702 · 发表于 2014-7-11 12:26:43

这个太牛掰了，真正的PLC啊，赞一个

bird777 · 发表于 2014-7-11 13:17:25

本帖最后由 bird777 于 2014-7-11 13:18 编辑

看到楼上几位谈100US,产生启发,尽自己所能吧,作为讨论,对不对,自己去研判.
1.各轴1MS的精确定时可以用时间片法获得. 比如10轴*100US. 每100US中断一次.
2.控制电机,不作频率发生器用,那频率可以尽情强制为1KHZ的整数倍,避免四舍五入了. 1KHZ以下,用电平设别法,类异步通讯数据位检测方式.. ,
3.对于PLSY,滞后1MS也不是大事情, PLSR DRRVI/A这些指令, 最小运行时间=加速时间+减速时间+1MS. 显然因为带加减速,就不会象PLSY指令那么尴尬..

brumby · 发表于 2014-7-11 13:49:57

bird777 发表于 2014-7-11 13:17
看到楼上几位谈100US,产生启发,尽自己所能吧,作为讨论,对不对,自己去研判.
1.各轴1MS的精确定时可以用时间 ...

哥，不我不回应您，我真没明白您说的这些。

geyd2000 · 发表于 2014-7-11 19:12:53

1,216 根轴通过EtherCAT的同步，具体见：http://www.chinabaike.com/t/9675/2013/1020/1686779.html

bird777 · 发表于 2014-7-11 22:06:06

brumby 发表于 2014-7-11 13:49
哥，不我不回应您，我真没明白您说的这些。

楼主,您的回答让我很满意了 .否定也是答案!
我以为已经化繁为简了,对PWM的缰绳收放自如,实现每1MS发送一帧已知频率和个数的脉冲串.

我再想想,,,,怎么继续挣莫元.

whatcanitbe · 发表于 2014-7-12 13:18:18

会实现的能不能告诉我控制6轴的话，用到了几个DMA通道？

qzwx741 · 发表于 2014-7-12 17:09:39

whatcanitbe 发表于 2014-7-12 13:18
会实现的能不能告诉我控制6轴的话，用到了几个DMA通道？

我的方法和楼主不同，我是1路梯形脉冲一路DMA，6轴的话就要6路DMA了，但是每次修改加减速和脉冲数就得重新计算一次，这个地方CPU消耗大，具体发脉冲时CPU消耗很小

qzwx741 · 发表于 2014-7-12 17:18:28

山寨PLC还是有很多朋友在坚持啊，哈哈，我前前后后也搞了快2年了，不过效果跟楼主比较就差的多了，目前还在测试中；楼主也准备搞带以太网的啊，哈哈，我目前有个版本带以太网的了，以太网还是很有用的，CAN的扩展也快搞好了，不过没经历过实际项目；平时项目一直用PLC，基本没机会用山寨板～～～希望搞山寨的兄弟都把自己的板子搞的完美

brumby · 发表于 2014-7-12 18:26:24

qzwx741 发表于 2014-7-12 17:18
山寨PLC还是有很多朋友在坚持啊，哈哈，我前前后后也搞了快2年了，不过效果跟楼主比较就差的多了，目前还在 ...

集以太网的，模拟量的早做好，技术不是问题，市场才是关健，我也一直讨厌山寨，听了就想吐，所以我从不定位这个控制器为PLC，我觉它跟PLC不挨边，壳都没有，它像PLC吗？我跟客户说这就是单片机控制板，：）

qzwx741 · 发表于 2014-7-12 18:45:16

brumby 发表于 2014-7-12 18:26
集以太网的，模拟量的早做好，技术不是问题，市场才是关健，我也一直讨厌山寨，听了就想吐，所以我从不定 ...

哈哈，找个壳吗，X宝上不是有个海微自动化的吗，是自主的PLC，壳X宝上有卖的，很便宜，我就照那个尺寸做的，赔个壳好点

whatcanitbe · 发表于 2014-7-12 19:44:44

qzwx741 发表于 2014-7-12 17:09
我的方法和楼主不同，我是1路梯形脉冲一路DMA，6轴的话就要6路DMA了，但是每次修改加减速和脉冲数就得重 ...

我目前能想到的也就是用6个通道DMA，难道有比这更好的方法？

yamqqqq · 发表于 2014-7-12 21:48:37

脉冲真可以不用那么高，如果真要用到高脉冲的场合，人家为什么不用总线伺服。脉冲伺服会淘汰的

brumby · 发表于 2014-7-13 01:49:23

本帖结帖，谢谢大家。

whatcanitbe · 发表于 2014-7-14 09:01:25

brumby 发表于 2014-7-13 01:49
本帖结帖，谢谢大家。

此帖不是你想结，想结就能结。

brumby · 发表于 2014-7-14 14:23:03

whatcanitbe 发表于 2014-7-14 09:01
此帖不是你想结，想结就能结。

哈哈，我在这个行业做不下去了，考虑转行了，那大家继续讨论吧，我得重新找个方向了。

whatcanitbe · 发表于 2014-7-14 14:29:11

brumby 发表于 2014-7-14 14:23
哈哈，我在这个行业做不下去了，考虑转行了，那大家继续讨论吧，我得重新找个方向了。 ...

如果转行，更应该造福本坛啊

brumby · 发表于 2014-7-14 14:44:33

本帖最后由 brumby 于 2014-7-14 15:00 编辑

heky · 发表于 2014-7-14 15:16:29

坚持啊，兄弟

whatcanitbe · 发表于 2014-7-14 15:38:55

heky 发表于 2014-7-14 15:16
坚持啊，兄弟

坚持了就是你对手

brumby · 发表于 2014-7-14 15:49:56

whatcanitbe 发表于 2014-7-14 15:38
坚持了就是你对手

英雄没有对手就会显得孤独，哈哈。

heky · 发表于 2014-7-14 16:15:53

我这还是在出差了，很多时候都有坚持不下去的感觉。怕啥，打工避完风险再出来闯。

whatcanitbe · 发表于 2014-7-15 09:05:28

也许出来就老了

chengsong · 发表于 2014-7-15 14:36:49

算法好厉害，不觉明历！

zzz123456 · 发表于 2014-7-15 16:13:19

记号，收藏

STM32自制的工程自用控制板，请高手指点。

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