步进电机PID遇到诸多问题
本帖最后由 zcbAzfl 于 2014-7-27 11:36 编辑最近开始弄步进电机，由于步进电机会丢步，所以在步进电机上面安装了光电编码器，然后打算利用PID进行控制
每个单位时间内（比如5ms），单片机都会接收到上位机要求步进电机走的步数n1（可能一直变动），同时也会接收到编码器回馈的步数n2，然后对n1和n2进行PID运算决定下一步单片机输出脉冲数量n3
虽然看起来挺简单，但是网上的计算PID公式的式子一直没弄明白，其中的误差计算总是没搞明白，到底是（n1-n2）还是（n3-n2）呢？
有没有比较好的参考代码推荐研究研究……
怒顶，求大神指导，困扰多日了，有点晕…… 应该都行吧，我感觉增量的比较好用吧 用步进电机就不需要用到光电编码器了 这样很浪费啊 步进电机本来就是开环用的 你还要加PID oner 发表于 2014-7-27 11:51
用步进电机就不需要用到光电编码器了 这样很浪费啊
主要是解决丢步问题啦 yiming988 发表于 2014-7-27 12:02
步进电机本来就是开环用的 你还要加PID
主要是想解决丢步问题 不会是套用标准的公式吧
反馈信号4倍频，对应脉冲量，增或减。 还可以调节电流，动态调整。 先按最简单的方式实现，然后再完善，这样适合半路出家的
步进闭环控制有两种：一种是 闭环伺服控制 + 步进驱动 ; 另外一种是 闭环伺服与步进驱动用一个核心实现
单纯说步进驱动PID， 可以理解成电流闭环，个中差别很大的 空转时会进入PID吗，不会丢步吧 个人感觉这个得从驱动器着手，电流环，速度环，然后位置环 如果丢步是随机的，和上位机要求步进电机走的步数没多大关系，我觉得用PID不合适。。。。{:smile:} 自己表示很凌乱…… rifjft 发表于 2014-7-27 12:33
不会是套用标准的公式吧
反馈信号4倍频，对应脉冲量，增或减。 还可以调节电流，动态调整。 先按最简单的 ...
不太明白…… 老蔡6198 发表于 2014-7-27 12:36
空转时会进入PID吗，不会丢步吧
现在还没开始搞呢…… 步进电机就没必要pid了吧 为何要用PID？ 直接n3不是直接可以算出来吗？ 步进电机丢步通常和电机以及驱动方式没多大关系，我知道的应该是输出力矩不够或者要克服的外力太大引起的，加编码器不能从根本上解决问题，如果结构上设计没问题的话，普通的定速的S加减速控制就够用了，用PID尽管也可以，但是参数整定远比确定S加减速控制参数更复杂，当然如果熟悉的话另说！ coleyao 发表于 2014-7-27 19:03
步进电机丢步通常和电机以及驱动方式没多大关系，我知道的应该是输出力矩不够或者要克服的外力太大引起的， ...
嗯嗯嗯嗯，谢谢大神指导…… coleyao 发表于 2014-7-27 19:03
步进电机丢步通常和电机以及驱动方式没多大关系，我知道的应该是输出力矩不够或者要克服的外力太大引起的， ...
原来是这样啊，谢谢指导…… 1514840686 q 知道怎么弄步进电机pid
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