步进电机PID遇到诸多问题

zcbAzfl · 发表于 2014-7-27 11:26:41

本帖最后由 zcbAzfl 于 2014-7-27 11:36 编辑

最近开始弄步进电机，由于步进电机会丢步，所以在步进电机上面安装了光电编码器，然后打算利用PID进行控制

每个单位时间内（比如5ms），单片机都会接收到上位机要求步进电机走的步数n1（可能一直变动），同时也会接收到编码器回馈的步数n2，然后对n1和n2进行PID运算决定下一步单片机输出脉冲数量n3

虽然看起来挺简单，但是网上的计算PID公式的式子一直没弄明白，其中的误差计算总是没搞明白，到底是（n1-n2）还是（n3-n2）呢？

有没有比较好的参考代码推荐研究研究……

zcbAzfl · 发表于 2014-7-27 11:35:41

怒顶，求大神指导，困扰多日了，有点晕……

xiaobendan · 发表于 2014-7-27 11:36:19

应该都行吧，我感觉增量的比较好用吧

oner · 发表于 2014-7-27 11:51:41

用步进电机就不需要用到光电编码器了这样很浪费啊

yiming988 · 发表于 2014-7-27 12:02:08

步进电机本来就是开环用的你还要加PID

zcbAzfl · 发表于 2014-7-27 12:26:42

oner 发表于 2014-7-27 11:51
用步进电机就不需要用到光电编码器了这样很浪费啊

主要是解决丢步问题啦

zcbAzfl · 发表于 2014-7-27 12:27:05

yiming988 发表于 2014-7-27 12:02
步进电机本来就是开环用的你还要加PID

主要是想解决丢步问题

rifjft · 发表于 2014-7-27 12:33:11

不会是套用标准的公式吧

反馈信号4倍频，对应脉冲量，增或减。还可以调节电流，动态调整。先按最简单的方式实现，然后再完善，这样适合半路出家的

步进闭环控制有两种：一种是闭环伺服控制 + 步进驱动 ; 另外一种是闭环伺服与步进驱动用一个核心实现

单纯说步进驱动PID，可以理解成电流闭环，个中差别很大的

老蔡6198 · 发表于 2014-7-27 12:36:36

空转时会进入PID吗，不会丢步吧

semonpic · 发表于 2014-7-27 13:39:32

个人感觉这个得从驱动器着手，电流环，速度环，然后位置环

lans0625 · 发表于 2014-7-27 13:47:14

如果丢步是随机的，和上位机要求步进电机走的步数没多大关系，我觉得用PID不合适。。。。

zcbAzfl · 发表于 2014-7-27 13:50:22

自己表示很凌乱……

zcbAzfl · 发表于 2014-7-27 13:55:19

rifjft 发表于 2014-7-27 12:33
不会是套用标准的公式吧

反馈信号4倍频，对应脉冲量，增或减。还可以调节电流，动态调整。先按最简单的 ...

不太明白……

zcbAzfl · 发表于 2014-7-27 14:02:26

老蔡6198 发表于 2014-7-27 12:36
空转时会进入PID吗，不会丢步吧

现在还没开始搞呢……

wuzhishiji · 发表于 2014-7-27 16:20:53

步进电机就没必要pid了吧

J8688 · 发表于 2014-7-27 16:43:25

为何要用PID？直接n3不是直接可以算出来吗？

coleyao · 发表于 2014-7-27 19:03:06

步进电机丢步通常和电机以及驱动方式没多大关系，我知道的应该是输出力矩不够或者要克服的外力太大引起的，加编码器不能从根本上解决问题，如果结构上设计没问题的话，普通的定速的S加减速控制就够用了，用PID尽管也可以，但是参数整定远比确定S加减速控制参数更复杂，当然如果熟悉的话另说！

zcbAzfl · 发表于 2014-7-27 22:33:44

coleyao 发表于 2014-7-27 19:03
步进电机丢步通常和电机以及驱动方式没多大关系，我知道的应该是输出力矩不够或者要克服的外力太大引起的， ...

嗯嗯嗯嗯，谢谢大神指导……

zcbAzfl · 发表于 2014-7-27 22:37:19

coleyao 发表于 2014-7-27 19:03
步进电机丢步通常和电机以及驱动方式没多大关系，我知道的应该是输出力矩不够或者要克服的外力太大引起的， ...

原来是这样啊，谢谢指导……

15148406@qq.com · 发表于 2019-8-17 13:58:50

1514840686 q 知道怎么弄步进电机pid

步进电机PID遇到诸多问题

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