陀螺稳定云台控制问题
本帖最后由 托马斯小火车 于 2015-1-9 14:35 编辑好久没来阿莫上逛了，主要最近在做一个陀螺稳定云台，三轴的，但是现在才刚刚把电机的驱动和陀螺硬件部分做完，上些图先：
以上是现在完成的一些的工作，图2是基于mpu9250的陀螺板，目前是用低通滤波和线性卡尔曼作了roll pitch的角度滤波，图3是无刷电机驱动板，三相H桥半桥加两相电流采集，
采用的是foc控制及svpwm的调制方式，目前已经可能做到Id,Iq的单独调节，效果还可以。下面是目前本人在用陀螺与电机作陀螺稳定控制的时候遇到的一些问题，甚是苦恼，
希望有相关控制经验的朋友能够指点迷津！
在完成电机的Id,Iq的电流环之后，我尝过用电机的编码器来做电机的位置环PD控制，是完全没有问题的，而且效果也挺好的，但是当我把陀螺板粘在电机上，试图用陀螺的角度
对电机做角度PD闭环时，却出现震荡特别的严重，试过很多参数都是如此，对比编码器的位置环，我猜想可能是由于陀螺角度跟踪滞后，导致了控制的耦合，于是我结合电机编码器，调小了卡尔曼里测量协议差R的值（也就是更加相信加速度测得的角度），使得陀螺能够与编码器角度同步，跟踪实时，然后又作了尝试，结果还是震荡，接着我又尝试将位置环的电流命令输出作了一个简单的一阶滤波，震荡是消失了，但是控制比较滞后。现象大概就是如此，不知道是不是我的控制原理的问题，其他什么方面没有做好，期望与大家交流，共同进步！
另外电流环控制周期：500us,位置环(角度环)控制周期：10ms 高大上，帮你顶 系统做复杂了。其实这个东西越简单越好，直接陀螺闭环。你整个系统的延迟效应太大了。 dxf5200 发表于 2015-1-9 14:22
系统做复杂了。其实这个东西越简单越好，直接陀螺闭环。你整个系统的延迟效应太大了。 ...
恩，你是说直接把陀螺的角速率比例后直接输入到电流环嘛? 托马斯小火车 发表于 2015-1-9 14:26
恩，你是说直接把陀螺的角速率比例后直接输入到电流环嘛?
我以前没有电流环，就是简单的正弦波驱动。 你尝试把磁编码位置环的信息更新变为2ms，得出效果，然后陀螺环也使用2ms更新，代替磁编码，对比看看 想请教一下你的方案的电机启动原理 bjj9217 发表于 2015-1-9 14:45
想请教一下你的方案的电机启动原理
恩，我有磁编码器，且是绝对的，所以施加Vq后，不存在启动的问题 托马斯小火车 发表于 2015-1-9 14:50
恩，我有磁编码器，且是绝对的，所以施加Vq后，不存在启动的问题
之前没玩过磁编码，我是做家电的，最近刚在研究FOC，方案也想用磁编码
能详细说一下用磁编码启动过程吗：
1）你的意思启动时直接施加一定的Vq，Vd=0？
2）施加多大的量，时间多长？Vq之后，电角度是多少？
请兄弟赐教，谢谢！ bjj9217 发表于 2015-1-9 15:05
之前没玩过磁编码，我是做家电的，最近刚在研究FOC，方案也想用磁编码
能详细说一下用磁编码启动过程吗： ...
首先是要让磁编码器与电角度对齐的，就是施加U4电压矢量，这样d轴就与a轴与Alpha轴对齐了，此时电角度为0，然后如果想让电机转动，只要施加在Q轴上一个模长可变的电压即可，当然，q轴目前处于90度电角度，你要用反park变换分解到alpha,beta轴 托马斯小火车 发表于 2015-1-9 15:13
首先是要让磁编码器与电角度对齐的，就是施加U4电压矢量，这样d轴就与a轴与Alpha轴对齐了，此时电角度为0 ...
好方法，谢谢！ 加上速度环，先调下速度环44 mage99 发表于 2015-1-9 16:03
加上速度环，先调下速度环44
恩，我试了，刚开始速度环还是振的厉害，但是后来把陀螺角速率的一个多阶低通滤波去掉了，基本上使用原始输出值来作速度环，效果好多了，感受到了阻尼的效果，但是偶尔还是会共振，但是幅度很小，我想是不是应该再对输出的电流滤个波呢？ 本帖最后由 Ticl4 于 2015-1-9 19:40 编辑
两个建议：
1）提高伺服频率，你的位置环 频率太低了 ，电流环频率最好也提高点
2) 直接依据陀螺的速度信号，用电流环（力矩）控制电机 （这样应该就不会震荡了，只要你的伺服频率不是太低，传感器延时不是特别严重,相对与系统频率来说的），所谓的阻尼环节。
3）卡尔曼这种惯性导航（陀螺仪+及速度计）的方式来应用于求你这种场合是不太可靠的，尤其别直接用滤波后的角度。而是等用2）使得角速度稳定后，再用这角度数据修正绝对位置
PS：个人感觉 上述应该能解决你的问题了
PPS：像 dxf5200 所说的，你这种场合，直接用电压控制（开源的 就是这么干的），性能应该也是不错了。而你现在用的这种高端的，反而问题会更多。 Ticl4 发表于 2015-1-9 19:36
两个建议：
1）提高伺服频率，你的位置环 频率太低了 ，电流环频率最好也提高点
2) 直接依据陀螺的速度信号 ...
恩，太感谢您的回答了，尝试做了一下PI速度环，控制周期1ms,效果不错，已经能达到稳定了，下面想接着在速度环的基础上加上位置环，你这么一说我豁然开朗，谢谢啦 楼主对foc比较了解啊，不知道用卡尔曼做出来的姿态效果如何，静态和动态性能怎么样？ 托马斯小火车 发表于 2015-1-9 15:13
首先是要让磁编码器与电角度对齐的，就是施加U4电压矢量，这样d轴就与a轴与Alpha轴对齐了，此时电角度为0 ...
我看了ST的库，他是三相电流采样，两相采样时采样时刻如何确定？什么时刻启动采样，要同时采样吗？ 托马斯小火车 发表于 2015-1-9 15:13
首先是要让磁编码器与电角度对齐的，就是施加U4电压矢量，这样d轴就与a轴与Alpha轴对齐了，此时电角度为0 ...
楼主，能发下你用的磁编码器的照片及编码器与电机的安装方法吗？谢谢 kingqb 发表于 2015-1-10 10:18
楼主对foc比较了解啊，不知道用卡尔曼做出来的姿态效果如何，静态和动态性能怎么样？ ...
Z轴肯定是没办法用卡尔曼的，目前是pitch roll用的线性卡尔曼，用加速度补偿是不存在漂移的，动态性能的话，就像我帖中说的，改小了R，实时性还是很好的 bjj9217 发表于 2015-1-10 15:09
我看了ST的库，他是三相电流采样，两相采样时采样时刻如何确定？什么时刻启动采样，要同时采样吗？ ...
两相在相线上的话，可以在定时器UPDATE事件时同时采集，前提是中心对齐模式 rowa 发表于 2015-1-10 16:02
楼主，能发下你用的磁编码器的照片及编码器与电机的安装方法吗？谢谢
as5045B，可淘宝之 低通滤波器的滞后经常远高于卡尔曼，可以考虑下不用低通滤波，只是将异常大或异常小的值去除，然后直接给卡尔曼试试。 fuquan_dai 发表于 2015-1-11 10:31
低通滤波器的滞后经常远高于卡尔曼，可以考虑下不用低通滤波，只是将异常大或异常小的值去除，然后直接给卡 ...
确实是低通滤波是主要原因，我在M4的DSP下实现一个十几阶的低通，本以为延迟会很小。。。 托马斯小火车 发表于 2015-1-11 10:17
as5045B，可淘宝之
谢谢楼主提醒。
请问这种方式的检测精度怎样？0.1度？0.5度？对外界磁场敏感吗？
你是怎样将磁铁固定到电机轴上的？
主控芯片是STM32还是？ 最近怎么都开始做这方面的设备了，帮顶！ rowa 发表于 2015-1-11 11:54
谢谢楼主提醒。
请问这种方式的检测精度怎样？0.1度？0.5度？对外界磁场敏感吗？
你是怎样将磁铁固定到电 ...
一圈4096个脉冲，用着还挺好的 托马斯小火车 发表于 2015-1-9 15:13
首先是要让磁编码器与电角度对齐的，就是施加U4电压矢量，这样d轴就与a轴与Alpha轴对齐了，此时电角度为0 ...
兄弟，你好，最近我在研究ST库，还有两个问题想向你请教：
1）关于编码器来做电机的位置环PD控制，直接放在电流环外面吗？还是电流环外面是速度环，然后最外面是位置环？
ST有说用瞬时转矩实现位置控制,这个具体如何实现？
2）关于上次你说的启动：首先是要让磁编码器与电角度对齐的……然后如果想让电机转动，只要施加在Q轴上一个模长可变的电压即可……
q轴上加模长可变的电压，模长可变怎么理解？能举个例子吗。q轴加此电压的同时，d轴上电压怎么给？给0吗？ 托马斯小火车 发表于 2015-1-11 10:50
确实是低通滤波是主要原因，我在M4的DSP下实现一个十几阶的低通，本以为延迟会很小。。。 ...
我也是发完也才看到你已经搞定了 呵呵 bjj9217 发表于 2015-1-12 15:28
兄弟，你好，最近我在研究ST库，还有两个问题想向你请教：
1）关于编码器来做电机的位置环PD控制，直接放 ...
可以直接用电流环来做位置控制的，当然做完速度环后也可以，但是如果用编码器来做速度环势必会导致控制周期加大，所以建议直接电流环，模长可变的Q是指给个值就行，值越大，力矩越大， D给0就行 楼主的控制周期是带宽还是采样频率？ 托马斯小火车 发表于 2015-1-12 23:06
可以直接用电流环来做位置控制的，当然做完速度环后也可以，但是如果用编码器来做速度环势必会导致控制周 ...
感谢你的耐心解答？
如何调整电流环PI控制的参数P、I，步骤或者方法是什么？ 高大上，帮你顶 驱动管什么型号？ 对我来说完全是高大上啊，看不懂 请问楼主的电机在哪里买的 托马斯小火车 发表于 2015-1-11 10:16
两相在相线上的话，可以在定时器UPDATE事件时同时采集，前提是中心对齐模式 ...
你好，我想请教下，你是将电阻放在相线上而不是桥臂下，然后在UPDATE事件的时候，正好3相下桥开启，共模电压0，所以能采到那2相的电流是吗？
那上桥导通的时候会有共模电压，普通运放应该不行吧，请问你用的什么运放呢？ 哇，凌特的运放，qfn的mosfet驱动，哈哈，30块钱的磁编码器啊，果然高大上！不过这个行业利润有，东西可以用好的！
楼上有位xd，家电行业也用磁编码，即使是最便宜的模拟量的正交也貌似要6+，除非用线性hall来做，好的hall也要几块钱吧？消费类用编码器是不怎么合适！{:biggrin:} 托马斯小火车 发表于 2015-1-11 10:50
确实是低通滤波是主要原因，我在M4的DSP下实现一个十几阶的低通，本以为延迟会很小。。。 ...
这个延迟应该和用什么ＭＳＣＵ无关吧，算法自身就带来延迟。 楼主可以看看这个--https://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/list 本帖最后由 虫虫好 于 2015-3-12 22:44 编辑
Ticl4 发表于 2015-1-9 19:36
两个建议：
1）提高伺服频率，你的位置环 频率太低了 ，电流环频率最好也提高点
2) 直接依据陀螺的速度信号 ...
请教兄台个问题
1关于电流采集的调理电路 如果我的取样电阻只是放在MOS和地之间不经过运放 直接给主控内部的12位AD 这么电流采集处理能做FOC电流反馈吗
2关于伺服的控制频率 如果我的系统没有电流环路，只做单速度环路， 通过 13位编码器差分求速度尤其是做低速应用的时候我提高码盘测速精度就需要增加速度计算周期，我的速度环路周期 也相应的增加，控制频率就降低了；如果我只是增加速度计算周期速度环路控制周期还是保持原来 的调节周期，这两种情况有什么区别吗，我个人感觉 就是 如果速度馈量刷新的慢调节周期即便是很快也是徒劳的吧 lijieamd 发表于 2015-2-4 16:00
你好，我想请教下，你是将电阻放在相线上而不是桥臂下，然后在UPDATE事件的时候，正好3相下桥开启，共模 ...
兄台是 怎么看到 楼主把取样电阻放在 相线上了 ，我怎么没有看出来{:sweat:} 。。。
如果是放在相线上差分运放 可以完成这个功能了吧 兄台 电机角度 用码盘做PD 控制 时 速度环路 在角度误差趋近零时由于速度的过冲不会 导致 电机 震荡吗 本帖最后由 Ticl4 于 2015-3-13 09:18 编辑
虫虫好 发表于 2015-3-12 22:40
请教兄台个问题
1关于电流采集的调理电路 如果我的取样电阻只是放在MOS和地之间不经过运放 直接给主控 ...
关于第一条： 各参数选得好（电机额定电流、采样电阻阻值、MOS管驱动等因素），勉强应该可以的，但非常不推荐
关于第二条： 不太理解你什么意思， 对于码盘有两种测速方式，分别可用于低速和高速 mark下，云台控制 Ticl4 发表于 2015-3-13 09:17
关于第一条： 各参数选得好（电机额定电流、采样电阻阻值、MOS管驱动等因素），勉强应该可以的，但非常不 ...
第二条的意思可能我没表述清楚，码盘有MT测速法子，高速就是单位时间计算脉冲，低速就是计算一个脉冲的时间，如果高速10ms计算一次速度，速度调节周期10ms，在低速区我换一种测速方法计脉冲的时间，如果这个时间大于10ms我速度调节周期还是10ms，调节周期还合适吗？还有一种情况就是无论低速高速我都10ms数脉冲计算速度，但是调节周期都该为1ms，和第一种高低速换测速方法哪个方法要好一点呢谢谢 虫虫好 发表于 2015-3-14 13:46
第二条的意思可能我没表述清楚，码盘有MT测速法子，高速就是单位时间计算脉冲，低速就是计算一个脉冲的时 ...
推荐使用第一种方法，采用两种不同的测速方法应对高低速，对于你所说的当电机转速非常低时的情况，除非码盘分辨率非常高，不然不会有很好的测速效果的。
建议提升伺服频率，电机控制 1kHz 还是要的吧，建议直接上10Khz（这是对于电流环，对于对应的速度子环 可以稍低些）。
话说对于低速时，电机的速度计算频率明显低于控制系统速度换计算频率这事，也是不可避免的。
PS：好像还是没很好回答你的问题{:tongue:}
PPS：你自己多试试就有感觉了嘛 Ticl4 发表于 2015-3-14 15:45
推荐使用第一种方法，采用两种不同的测速方法应对高低速，对于你所说的当电机转速非常低时的情况，除非码 ...
恩好的谢谢。 Ticl4 发表于 2015-3-14 15:45
推荐使用第一种方法，采用两种不同的测速方法应对高低速，对于你所说的当电机转速非常低时的情况，除非码 ...
恩好的，不知道兄台做过电机位置控制没，如果也电机水平放置，电机轴平行水平面带一个负载，由于结构或者负载本身使电机在旋转的过程中受一些不平衡力矩的影响，低速特别的不稳定，位置控制效果也不理想兄台有什么建议没 虫虫好 发表于 2015-3-15 19:44
恩好的，不知道兄台做过电机位置控制没，如果也电机水平放置，电机轴平行水平面带一个负载，由于结构或者 ...
由于不了解你电机的参数、控制板的结构、负载等细节情况，没啥好的建议，顶多说说：把电流环（力矩环）做的好点，控制频率竟可能高些（如果是小电机更是如此） Ticl4 发表于 2015-3-16 09:17
由于不了解你电机的参数、控制板的结构、负载等细节情况，没啥好的建议，顶多说说：把电流环（力矩环）做 ...
好的谢谢 dxf5200 发表于 2015-1-9 14:37
我以前没有电流环，就是简单的正弦波驱动。
兄台 说的正弦驱动只是把 方波拟合成正弦波的意思吗 Ticl4 发表于 2015-3-16 09:17
由于不了解你电机的参数、控制板的结构、负载等细节情况，没啥好的建议，顶多说说：把电流环（力矩环）做 ...
兄台 你能看出 楼至 凌特的差分运放是什么型号的吗，我眼太拙了凌特的差分运放 QFN 的MOSFET 驱动我怎么看不出 、 虫虫好 发表于 2015-3-28 12:08
兄台 说的正弦驱动只是把 方波拟合成正弦波的意思吗
对的，是这样的。 本帖最后由 Ticl4 于 2015-3-28 14:32 编辑
虫虫好 发表于 2015-3-28 13:16
兄台 你能看出 楼至 凌特的差分运放是什么型号的吗，我眼太拙了凌特的差分运放 QFN 的MOSFET 驱动 ...
看不出，你直接问楼主吧{:smile:} tang0571 发表于 2015-2-4 17:05
哇，凌特的运放，qfn的mosfet驱动，哈哈，30块钱的磁编码器啊，果然高大上！不过这个行业利润有，东西可以 ...
兄台楼主 凌特的SO8差分运放是什么型号呢 。QFN 的MOS驱动 6路集成在一起的吗 dxf5200 发表于 2015-3-28 14:12
对的，是这样的。
好的 我查查 代码的实现方法 不懂得 在请教 虫虫好 发表于 2015-3-28 15:15
好的 我查查 代码的实现方法 不懂得 在请教
pwm正弦脉宽调制基本介绍，根据这个去找资料吧。 问一下楼主qfn8的mos驱动的型号？猜应该是ti的，其他公司很少出so8之外的封装！！ tang0571 发表于 2015-3-30 08:58
问一下楼主qfn8的mos驱动的型号？猜应该是ti的，其他公司很少出so8之外的封装！！ ...
AON7804~~~~~~() 本帖最后由 tang0571 于 2015-3-31 08:47 编辑
托马斯小火车 发表于 2015-3-30 22:18
AON7804~~~~~~()
thanks! ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
不对啊，百度一下，AON7804是mosfet！！lz设计里没用mos驱动？？呵呵！ 云台控制很高端的技术。 tang0571 发表于 2015-3-31 08:45
thanks! ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
不对啊，百度一下，AON7804是mosfet！！lz设计里没用mos驱动？？呵 ...
哦哦，irs2334 托马斯小火车 发表于 2015-3-31 13:24
哦哦，irs2334
啊里啊多～～～～～～～～{:handshake:} 俄罗斯人做的云台大家有玩的没 yuwangwangyu 发表于 2015-4-10 20:00
俄罗斯人做的云台大家有玩的没
兄台调过两款云台，电机算法那是foc还是其他呢 Ticl4 发表于 2015-1-9 19:36
两个建议：
1）提高伺服频率，你的位置环 频率太低了 ，电流环频率最好也提高点
2) 直接依据陀螺的速度信号 ...
兄台能不能把开源的资料共享下谢谢 虫虫好 发表于 2015-4-18 20:38
兄台能不能把开源的资料共享下谢谢
手上没有什么电机的开源资料，仅是去年简单浏览了下Gimbal无刷云台的代码，不过早删了{:smile:} 虫虫好 发表于 2015-4-18 20:38
兄台能不能把开源的资料共享下谢谢
手上没有什么电机的开源资料，仅是去年简单浏览了下Gimbal无刷云台的代码，不过早删了{:smile:}
我的理论知识大多是看书得来的，实践知识东拼西凑，没系统的资料 Ticl4 发表于 2015-4-19 09:27
手上没有什么电机的开源资料，仅是去年简单浏览了下Gimbal无刷云台的代码，不过早删了
我的理 ...
好的我在找找吧 学习啦 yuwangwangyu 发表于 2015-4-10 20:00
俄罗斯人做的云台大家有玩的没
你看德国开源云台源码吗？ 看到您对无刷云台很有研究，我们想做跟大疆一样闭环系统的航拍云台，希望能跟您聊聊，我的企鹅397761037，手机15101047520 托马斯小火车 发表于 2015-1-9 17:40
恩，我试了，刚开始速度环还是振的厉害，但是后来把陀螺角速率的一个多阶低通滤波去掉了，基本上使用原始 ...
看到您对无刷云台很有研究，我们想做跟大疆一样闭环系统的航拍云台，希望能跟您聊聊，我的企鹅397761037，手机15101047520 我估计你的这个是pitch趋向于二分之pi引起的一个符号误差 我也正在着手进行三轴云台,感觉要做的事好多阿,现在还在理论分析阶段, 小偷拜佛 发表于 2015-5-24 14:55
看到您对无刷云台很有研究，我们想做跟大疆一样闭环系统的航拍云台，希望能跟您聊聊，我的企鹅397761037， ...
嗯，可以啊，我QQ985463920 木君之上 发表于 2015-5-26 12:53
我也正在着手进行三轴云台,感觉要做的事好多阿,现在还在理论分析阶段,
确实要挺多理论的，加油 我目前也在做云台；坐标北京 加我978442901 楼主有没有试过速度的一阶低通滤波的延迟呢？ mage99 发表于 2015-6-8 19:21
楼主有没有试过速度的一阶低通滤波的延迟呢？
一阶也会有延迟的 托马斯小火车 发表于 2015-6-8 21:03
一阶也会有延迟的
延迟大概有多少呢？ mage99 发表于 2015-6-10 16:21
延迟大概有多少呢？
一阶延时得看时间常数啊 请问楼主的用的ST的FOC方案是用的他的电机库么？还是根据理论自己写的代码？ 请教楼主，我用的霍尔传感器测量电角度。带负载调试无法启动。参数已经调的特别大了。空载有时候会出现逆向转动几周后然后正向启动。这有可能是啥原因造成的？ NICE!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 托马斯小火车 发表于 2015-1-9 17:40
恩，我试了，刚开始速度环还是振的厉害，但是后来把陀螺角速率的一个多阶低通滤波去掉了，基本上使用原始 ...
{:smile:} 不要随便滤波哦~~~滤波会导致相移的。 厉害啊，学些学习 托马斯小火车 发表于 2015-1-11 10:17
as5045B，可淘宝之
你的角度更新频率是多少啊，你是用的SPI方式读取数据吗 Ticl4 发表于 2015-3-16 09:17
由于不了解你电机的参数、控制板的结构、负载等细节情况，没啥好的建议，顶多说说：把电流环（力矩环）做 ...
你好请教你个问题：
我的电流环的执行频率是15k,为了让电流环能比较稳定电角度的更新频率最低应该为多少。 托马斯小火车 发表于 2015-1-11 10:17
as5045B，可淘宝之
你的as5048是采用的什么方式读数啊，你最后使用的电流环频率是多少。电角度的更新频率又是多少。
stupidboy 发表于 2015-12-31 15:51
你好请教你个问题：
我的电流环的执行频率是15k,为了让电流环能比较稳定电角度的更新频率最低应该为多 ...
这两者关系不是很大吧，尤其是低速时，电角度本身变化就很慢的（电角度，不是直接关联电机的转角吗？）。 Ticl4 发表于 2015-12-31 17:44
这两者关系不是很大吧，尤其是低速时，电角度本身变化就很慢的（电角度，不是直接关联电机的转角吗？）。 ...
但要是出现电流环执行15次电角度才更新一次，并且这一次还不一定是当时的角度。 stupidboy 发表于 2016-1-2 12:27
但要是出现电流环执行15次电角度才更新一次，并且这一次还不一定是当时的角度。 ...
定量的我没算过，
不过，角度读取及电角度换算，至少得和位置换控制频率相当吧(比如1KHz)；
或者说，如果用的是AB相方法，中断里自动更新下当前角度（并换算成电角度），又不占什么时间。 dxf5200 发表于 2015-1-9 14:22
系统做复杂了。其实这个东西越简单越好，直接陀螺闭环。你整个系统的延迟效应太大了。 ...
正解~~~~~~ Ticl4 发表于 2016-1-2 14:51
定量的我没算过，
不过，角度读取及电角度换算，至少得和位置换控制频率相当吧(比如1KHz)；
或者说，如果 ...
哥们感谢你这么耐心的回答我的问题：
那你这获取的就是磁编码器采样频率更新的电角度了吧，我的位置环是1k的就是低速时总是实现不了匀速转动。
还有当电流环的目标值给一个定值（500）不论如何调节kp,ki 电流的跟随总是会出现上下100左右的波动。 stupidboy 发表于 2016-1-2 18:26
哥们感谢你这么耐心的回答我的问题：
你先尝试把电流环（力矩环）做好吧，速度、位置先别管了；
实在找不到问题的话，建议你先仿真下整个控制算法，验证下整个思路是不是有问题 Ticl4 发表于 2016-1-2 19:18
你先尝试把电流环（力矩环）做好吧，速度、位置先别管了；
实在找不到问题的话，建议你先仿真下整个控制 ...
谢谢你的建议，我试试看看效果。 有没有人用步进马达做过三轴云台？ 楼主电机用的什么型号啊？磁编码如何和电机连？
上电先给电压对准，电机是不是会抖一下？ 正在学习研究这个怎么弄
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