请教:为i防止PID算法中积分深度饱和,积分上下限取值范...
在PID算法设计中,常为了防止积分深度饱和而设置积分上下限 Imax,Imin:sum_err += err
if (sum_err > Imax ) sum_err = Imax;
else if(sum_err< Imin ) sum_err = Imin;
问题:请教这里的Imax和Imin取值有什么讲究?谢谢 我是根据系统响应速度来调整。 我觉得应该是这样:令P、D为零,仅靠积分去控制也能让输出值达到极限。 参见大厂家的实现,应用广bug 少
比如西门子s7 fb41,32位数据 只用24位存储数值(有待确认),超出部分视为益出,这和PLC的模拟量处理能力有关,一般工业用AD 12位足够了,称重的16位吧 zzsczz 发表于 2015-3-19 08:56
参见大厂家的实现,应用广bug 少
比如西门子s7 fb41,32位数据 只用24位存储数值(有待确认),超出部 ...
4楼是我用脸滚键盘滚出来的,都是错的
fb41看了再说吧
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