请教：为i防止PID算法中积分深度饱和，积分上下限取值范...

zpwkxg · 发表于 2015-3-19 08:36:05

在PID算法设计中，常为了防止积分深度饱和而设置积分上下限 Imax,Imin：
sum_err += err
if (sum_err > Imax ) sum_err = Imax;
else if (sum_err< Imin ) sum_err = Imin;

问题：请教这里的Imax和Imin取值有什么讲究？谢谢

ahong2hao · 发表于 2015-3-19 08:41:21

我是根据系统响应速度来调整。

lcw_swust · 发表于 2015-3-19 08:51:12

我觉得应该是这样：令P、D为零，仅靠积分去控制也能让输出值达到极限。

zzsczz · 发表于 2015-3-19 08:56:16

参见大厂家的实现，应用广bug 少

比如西门子 s7 fb41，32位数据只用24位存储数值（有待确认），超出部分视为益出，这和PLC的模拟量处理能力有关，一般工业用AD 12位足够了，称重的16位吧

zzsczz · 发表于 2015-3-22 23:23:28

zzsczz 发表于 2015-3-19 08:56
参见大厂家的实现，应用广bug 少

比如西门子 s7 fb41，32位数据只用24位存储数值（有待确认），超出部 ...

4楼是我用脸滚键盘滚出来的，都是错的

fb41看了再说吧

请教：为i防止PID算法中积分深度饱和，积分上下限取值范...

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