关于卡尔曼滤波中过程噪声Q与测量噪声R的疑惑
最近想想自己研究一下卡尔曼滤波的程序,用STM32配合TF卡将MPU6050数据采集出来,采集了陀螺仪数据、加速度数据以及用DMP解算出的pitch,roll数据,然后想在matlab中对比一下卡尔曼滤波和DMP的效果。结果如下:对比发现,确实有点意思,静态的时候还挺准,但动态数据波动太厉害。
然后就想找找原因,现在就感觉这两个噪声矩阵不好把握,希望有高手指点一下,万分感激!
Q=diag();
R=diag(); 附上matlab程序和源数据。 请问楼主您的DMP程序是怎么移植的我想移植给K60有什么好的例程吗 luckner 发表于 2015-5-5 20:35
请问楼主您的DMP程序是怎么移植的我想移植给K60有什么好的例程吗
给您一个原点博士的程序,对于您这个芯片我没接触过,不懂,您参考一下吧。
R可以通过将系统静止,测量输出分析得出(系统静止时测到的输出即是噪声)。
Q矩阵是否可以通过整定得出? xiangbin099 发表于 2015-5-5 20:49
给您一个原点博士的程序,对于您这个芯片我没接触过,不懂,您参考一下吧。
好哒 谢谢您! 705060359 发表于 2015-5-5 20:57
R可以通过将系统静止,测量输出分析得出(系统静止时测到的输出即是噪声)。
Q矩阵是否可以通过整定得出? ...
有道理,这两个参数确实是难调,我在想是不是需要对原始的陀螺仪和加速度计进行滤波呢? xiangbin099 发表于 2015-5-6 14:21
有道理,这两个参数确实是难调,我在想是不是需要对原始的陀螺仪和加速度计进行滤波呢? ...
当只把传感器静止放在那里,然后测量是可以估计出R的。
但是如果传感器是安放在设备中,比如四轴,就需要加入滤波器过滤掉由于机械振动产生的高频噪声了。 705060359 发表于 2015-5-6 20:36
当只把传感器静止放在那里,然后测量是可以估计出R的。
但是如果传感器是安放在设备中,比如四轴,就需要 ...
可以具体说下一怎么确定测量噪声吗{:lol:} 这个是对陀螺仪和加速度计的数据融合还是对采样数据的滤波? 这么跟你说吧,噪声是有色的,必须先进行白化,但是不是像EKF那么简单的
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