PID控制器和LQR控制器各有哪些优缺点?
最近在做倒立摆,帖子分类里面没找到,就来四轴飞行里面问了,觉得都是关于平衡系统的控制,算法上应该会有类似的地方。我起初本想用PID做,查了一些资料,发现很多用的LQR,看了一下LQR,推导到后面用到了拉格朗日算子,看不太懂,所以希望有经验的朋友能够分享一些心得。谢谢! 后者没有了解过 也是不太了解 感谢各位的关注,我也正在查阅相关资料,只是苦于没人交流,进度很慢,有些看不懂的地方只能先跳过。 1. PID不能很好处理多变量问题,计算量小,可以不用得到系统模型。
2. LQR是优化控制的一种,通过减小cost得到最优输入。可以处理MIMO系统问题,需要得到MIMO系统模型。计算量比PID大,但是物理意义比较明确。
3. 所谓的lagrange multiplier法是解constraint是等式的优化问题。比如在状态方程(等式)的约束下的情况。
ps:
LQR+Kalman=LQG
LQG+constraints = MPC 705060359 发表于 2015-5-16 16:24
1. PID不能很好处理多变量问题,计算量小,可以不用得到系统模型。
2. LQR是优化控制的一种,通过减小cost ...
虽然有些地方看不太懂,但是好像明白了一些。确实,LQR需要建模,建模看了半天没看懂,不太了解拉格朗日算子,PID不需要建模。
倒立摆是一个多输入系统,是不是PID不太适合呢?用双闭环PID行吗?
我再从你讲的几点深入学习学习,谢谢啦!感谢你的分享! yangchang66 发表于 2015-5-16 21:14
虽然有些地方看不太懂,但是好像明白了一些。确实,LQR需要建模,建模看了半天没看懂,不太了解拉格朗日 ...
建模:
建模算是控制里面最难的部分,不能依靠物理定律建立系统模型时得考虑系统辨识。
系统辨识应用很广泛哦。
多输入多输出系统也能用PID,只不过得用多个PID。每个环之间有可能又有耦合。
LQR只用一个就好了。 解到Riccati那里是个难点{:titter:} Daniel_Lau 发表于 2015-5-16 22:50
解到Riccati那里是个难点
有什么资料讲的好懂一些的吗? 705060359 发表于 2015-5-16 22:25
建模:
建模算是控制里面最难的部分,不能依靠物理定律建立系统模型时得考虑系统辨识。
系统辨识应用很广 ...
也就是说,LQR原理比PID复杂,但是一旦掌握用法,对于多输入多输出系统,用起来却比PID简单很多。
另外对于多个PID耦合也不了解,看来要想做好这个东西,要学的东西还有好多好多啊! yangchang66 发表于 2015-5-16 23:04
也就是说,LQR原理比PID复杂,但是一旦掌握用法,对于多输入多输出系统,用起来却比PID简单很多。
另外对 ...
PID控制器是无模型的,你可以在不了解被控对象的情况下用经验去调节它的参数。
有些控制器对参数非常敏感,参数调的不好还不如PID,要从被控对象模型导出控制器参数。
而对被控对象的建模又是一个很复杂的过程。 笑笑我笑了 发表于 2015-5-17 07:13
PID控制器是无模型的,你可以在不了解被控对象的情况下用经验去调节它的参数。
有些控制器对参数非常敏感 ...
所以说在一些基于模型的控制策略上,建模才是最复杂的。 705060359 发表于 2015-5-17 09:51
所以说在一些基于模型的控制策略上,建模才是最复杂的。
是啊,建模最头疼,看都看不懂,有没有什么好的教程或者资料书啊? yangchang66 发表于 2015-5-18 12:40
是啊,建模最头疼,看都看不懂,有没有什么好的教程或者资料书啊?
System Identification: Theory for the User 2nd edition
上书是该领域的经典,难。
朱豫才老师的书很好,还有中文版。
然后学会使用Matlab system identification Toolbox就好了。 705060359 发表于 2015-5-18 16:03
System Identification: Theory for the User 2nd edition
上书是该领域的经典,难。
感谢推荐!
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