求教MPU6050误差处理的算法(很多人的通病)
各位大大,现在我已经能采到传感器的原始信号了,但是在做加速度通过姿态变换后两次积分成位移的时候,发现位移偏移误差超级大,板子没动,100hz采样频率时候X Y Z轴误差能达到1.5m,这是无论如何也不能接受的,我说下我的原始数据到位移量过程中对数据所有的处理操作。首先,把加速度转换成m/s2,把角速度转换成rad/s,然后对原始加速度和角速度卡尔曼滤波,,然后对陀螺仪进行标定,取前三十个数的均值,后面的都减掉这部分,取前一百个加速度值作为初始的加速度值(因为我想在初始的位置坐标系中画轨迹,这样就不用考虑重力加速度的影响了,解算后减掉这个初值就好),然后是计算四元数(利用秦永元《惯性导航》上的四阶毕卡法计算四元数和欧拉角),然后进行积分获得速度,两次积分获得位移,,然后plot图。下面是500hz采集了10s的图,看出三个轴的位移误差都很大,板子没动,理论值应该是0。,各位大大怎么看,实在不知道怎么处理这么大的误差了,毕不了业了。。。欢迎各位大大加Q交流讨论,421886551 至于说的互补滤波和卡尔曼滤波算法,我感觉计算四元数的时候并没什么用啊,我直接按照书上的四阶毕卡法求出的姿态好像也是对的,只是在板子不动的时候理论上是不应该有姿态的,姿态矩阵应该是单位阵,但是现在有很小的姿态在里面,我考虑误差来源两个方面,第一是初始的姿态不准会导致累计漂移,二是加速度积分过程中产生的趋势项误差,随时间的累计也会不断变大,但是不晓得怎样去除这两个误差项。求各位大大指教! 自顶下,各位没遇到这误差很大的问题么? 加速度计不是这样用的吧??加速度计也是测量姿态,用来修正陀螺仪测出的姿态的! 友情提示: 本论坛不允许宣传Q群 yat 发表于 2015-6-3 12:48
加速度计不是这样用的吧??加速度计也是测量姿态,用来修正陀螺仪测出的姿态的! ...
我知道加速度计的数据可以用来修正姿态,可是加速度计的数据不能用来计算位移么,我现在用这板子就是测量位移量的啊。可是误差这么大,真的没招了。 liwei_jlu 发表于 2015-6-3 13:30
友情提示: 本论坛不允许宣传Q群
我知道啊,我只是说了一下我的Q,没有宣传Q群的意思啊啊。。。请问你知道我这误差应该怎么处理么? MPU6050的加速度肯定不能用来计算速度和位移,多看看惯性导航这方面的书吧 数据根本就没有融合,kalman变成一个低通滤波了{:sweat:},姿态都飘了,位移肯定不对啦 而且位移公式也不对 不懂,帮顶 mruio 发表于 2015-6-3 16:40
而且位移公式也不对
数据要怎么融合啊,不太懂。。。位移公式不就是两次积分么。。楼上说的6050的加速度计数据根本不能用来测位移。。。求帮助,求指导! yat 发表于 2015-6-3 16:04
MPU6050的加速度肯定不能用来计算速度和位移,多看看惯性导航这方面的书吧
我看了很多论文都是这么做的啊,不能用来计算速度和位移的原因是太不准确么? wangziqidai 发表于 2015-6-3 18:09
数据要怎么融合啊,不太懂。。。位移公式不就是两次积分么。。楼上说的6050的加速度计数据根本不能用来测 ...
能指导一下么。。。真的不太懂了。。 误差这么大。。。到底该咋办啊,急死了 MEMS加速度计只能用来修正动态误差。你用来积分算位移就是厕所点灯。无论咋滤波基本没啥使用价值 楼主的数据根本没做融合啊,没有加速度计莱校准陀螺仪的横滚角和俯仰角。 你加我QQ,我能帮你解决,503504823 mpu6050静态测量z轴角速度常值误差4度秒正常吗? 你这个不行,加速度计需要椭球校准标定一次,而且mpu6050温度系数大,还要再加个温度校准。{:titter:}
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