mage99 发表于 2015-6-15 17:19:40

PMSM 电机初始位置如何定位？

PMSM电机带2500线编码器，上电先引导dq轴90度，然后要进行初始位置定位，问下大家是如何定位的？

3DA502 发表于 2015-6-15 20:19:38

伺服电机里面是绝对位子编码器，随时都知道转子在哪

imliyucai 发表于 2022-4-8 11:26:18

本帖最后由 imliyucai 于 2022-4-8 11:27 编辑

令 Vd = x，Vq = 0，theta = 0，使产生一个径向力，将转子拉到最近的零位。这个时候转子处于电角度为零的位置。这时将编码器的值设为零就是了。
一般是在对电机初始化时做上述操作。这种方法会导致转子动一下，有些场合可能不合适。
有些做法是在需要转动时才这样预定位，后面接着就是转动，这样不显得突兀。但是有可能初始反转。

洞洞幺 发表于 2022-4-8 12:09:15

这个做专业伺服的有技巧的

carefree1986 发表于 2022-4-8 12:12:08

先读取U V W 的状态   再找到电机的零点角度直接就知道位置了

cne53102 发表于 2022-4-8 12:27:49

那个编码器不是只有ABZ输出，还有UVW输出，UVW不是靠霍尔，也是光电的，没有什么神叨的

qwe2231695 发表于 2022-4-8 17:00:07

无感： 1. vd 锁定法，电机会动一下。完成定位后进行开环拖动启动。 2. HFI 注入（可变电感法）利用Ld Lq的不平衡判断，对电机特性有要求。

有感：直接磁编码器读取位置，根据之前的校准数据得到电角度。

joymusic 发表于 2022-4-9 14:23:16

qwe2231695 发表于 2022-4-8 17:00
无感： 1. vd 锁定法，电机会动一下。完成定位后进行开环拖动启动。 2. HFI 注入（可变电感法）利用Ld Lq的 ...
(引用自7楼)

请问校准数据如何得到？

qwe2231695 发表于 2022-4-9 16:28:26

本帖最后由 qwe2231695 于 2022-4-9 16:29 编辑

joymusic 发表于 2022-4-9 14:23
请问校准数据如何得到？
(引用自8楼)

用第一条无感的vd定位后，读取编码器位置，就是0电角度。 参考开源simpleFOC 进行零点标定.simpleFOC ，注意是假FOC只有VQ电压开环控制，不能高速运行。

wangyj173 发表于 2022-4-9 17:24:14

难道就是强制定位？还以为是初始位置辨识呢。
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