如何解决四元数转换成欧拉角的时候的欧拉角奇异点
当pitch角转到80度以上的时候，roll和yaw突变到接近180度，听说这是一个叫做万向节死锁的问题导致的，看了很久的网上资料http://www.cnitblog.com/luckydmz/archive/2010/09/07/68674.html（这个视频是说明万向结死锁的），这个是对应的解决办法http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/09/19/509597.html，无奈水平太低，还是不太能理解其中的内容和解决的方案，请高手指教
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