求教关于使用PID消除静差
网上好多人都总结经验说传感器与机体间存在的静差可以通过PID的积分项来消除,本人也是刚接触PID,虽然知道位置式PID的I乘上的是过往的误差之和,但还是不明白这个静差是怎么消除的,而且我用四旋翼实验发现静差并没有怎么消除,所以想请教各位懂得朋友能否给我解释一下这个静差消除的原理吗?附上一些静差消除的资料
http://bbs.21ic.com/icview-831578-1-1.html
http://bbs.elecfans.com/jishu_486490_1_1.html
http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5554367&extra=page%3D1&page=1 位置式PID的积分限幅是关键 误差累计,估计的积分项太小了, 把I的作用调大一些。 注意一下积分分离,就在在输出最大时,积分不起作用
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