求教关于使用PID消除静差

hzt1234hf · 发表于 2015-7-28 15:20:10

网上好多人都总结经验说传感器与机体间存在的静差可以通过PID的积分项来消除，本人也是刚接触PID，虽然知道位置式PID的I乘上的是过往的误差之和，但还是不明白这个静差是怎么消除的，而且我用四旋翼实验发现静差并没有怎么消除，所以想请教各位懂得朋友能否给我解释一下这个静差消除的原理吗？

附上一些静差消除的资料
http://bbs.21ic.com/icview-831578-1-1.html
http://bbs.elecfans.com/jishu_486490_1_1.html
http://www.amobbs.com/forum.php? ... page%3D1&page=1

小憨不傻 · 发表于 2015-7-28 15:26:33

位置式PID的积分限幅是关键

eaglelpx · 发表于 2015-7-28 15:38:47

误差累计，估计的积分项太小了，

wangqun · 发表于 2015-7-28 16:00:14

把I的作用调大一些。

bccuje_love · 发表于 2015-7-28 16:18:45

注意一下积分分离，就在在输出最大时，积分不起作用

求教关于使用PID消除静差

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