~火~ 95元四轴MCU 型号揭秘！
莫大推荐的95元四轴现在真是火火火呀，便宜好玩、物超所值、良心价格！四轴的核心是里面的MCU 了，身为电工应该都想知道MCU 的真身，Let go!
HL004 为玩具航模特供MCU ，今天找以前同事打听了他说价格在1.5元--2元都有在出，价格非常了得呀。
1、证据A: 大家对比下面的图片，可以看出这两个MCU 丝印的规律是一样的，都是第一行是型号(PN.)第二行是厂家内部料号，第三行是TraceNo.（包含data code等信息），第4行是标明第一pin 和 指示内核为ARM。
所以这个MCU 其实就是MINI54ZAN，MINI54--16k flash 2kram, Z表明封装是QFN33，A表示版本是A Version.N是温度范围-40----105。
2、证据B：无需多说了，HL004 真身就是MINI54ZAN。
有大神能弄点资料玩玩吗？话说小四轴飞得真的好稳 确实，想玩四轴的，确实可以买一两个，然后自已写程序玩玩了！ 新塘前几两年看宣传了，不过一直没机会用。 看来适合批量小家电，玩具用的比较多啊。 dyjhy 发表于 2015-8-21 10:47
确实，想玩四轴的，确实可以买一两个，然后自已写程序玩玩了！
这说的对，这些是量产型的东西，价格便宜、性能稳定，比那些几百元的8位机四轴学习套件不知道要强多少倍。
MCU 型号知道了，把原理图人工出来，然后自己写程序。 淘宝还是3块多，然并卵啊！STM32F030也是这个价位。 终于有人知道这是哪家的芯片了。 有没有人放个95元四轴遥控器的PCB照片，看看是不是一个型号的MCU? 不过貌似新唐的芯片按个买不太好买{:sad:} honami520 发表于 2015-8-21 10:58
淘宝还是3块多，然并卵啊！STM32F030也是这个价位。
草帽哥，你找的MINI54 吧， HL004 批量肯定是在2元以下，
现在在玩具4轴这块 GD32 和 NU 打得很厉害， GD32F130G6 样品都是2.5元的价格 ，32K FLASH ,4K RAM 的，
HL004 才16k flash2k ram,况且他们火热竞争，所以HL004 价格肯定不会高。 MINI54ZAN / HL004
万能的坛。。。 上周飞了一下，没校准，感觉也很稳定。
小孩也爱玩。 cc2666 发表于 2015-8-21 11:15
这货怎么下载程序？
m0 内核，SWD 仿真协议，使用10 多元的仿真器 J-Link OB应该可以。 MCU真是便宜啊 有看到陀螺仪是什么型号吗? yanjian1 发表于 2015-8-21 11:28
有看到陀螺仪是什么型号吗?
陀螺仪是
Invensense的 MPU-6050c 其实我想说的是：然并卵，这个在于程序，而不是片子本身！ 只有国产货跟上了，什么产品都没利润了 有木有高手移植一下程序试试{:lol:} 看来商品四轴都不用操作系统，难道就是一个大循环？通过中断输入输出吗？ 楼主大厉害了，通常买过来的四轴，芯片的型号应该都被磨掉了。辛苦楼主了 楼主这个挺靠谱的，手头没这个四轴看不到 拿JLINK连上不就明白了{:lol:}
请问哪家店铺买的四轴? 下一步就等程序啦，可以自己修改来玩 找几个偏门公司出的货估计能直接读出固件，我以前直接把一个电动车控制器的固件用stlink 读出来了 坛子果然强大，这商业级的东西都能扒出来 zenghui 发表于 2015-8-21 13:27
看来商品四轴都不用操作系统，难道就是一个大循环？通过中断输入输出吗？ ...
这个东西用神马系统，用系统就是浪费Flash 和 RAM， 比如系统多占了1k flash 和256byte RAM 算1毛钱。
这个玩具我们一般出货没月在200K PCS 左右，一年200K X 12=2400K,2400KX0.1=240K=24W，
我们做批量的不是学习、不是折腾，能省1毛钱，一年就是多赚几十W。这钱可以多请几个工人了。 kation122 发表于 2015-8-21 17:23
这个东西用神马系统，用系统就是浪费Flash 和 RAM， 比如系统多占了1k flash 和256byte RAM 算1毛钱。
...
每月200k？！销量这么好？！ 悄悄的问一下，有没有汇编写ARM的。 喜欢这样子。 国产货为什么这么烂就是你这种计算法造成的。按你这么算用拆机件又省几十，机身用最次的塑料又省几十，电机用小一号又省几十，电池用小一号又省几十，接下来你隔壁的工厂在你的基础上聪明的又节省一遍，一个烂产品就这样产生了。 face9 发表于 2015-8-22 11:51
国产货为什么这么烂就是你这种计算法造成的。按你这么算用拆机件又省几十，机身用最次的塑料又省几十，电机 ...
不是我这种算法造成，是你这种自以为是的人造成的，明明可以在JLC 50元打样的PCB ，你非要到别的板厂花300做样板，
点个LED 明明可以用1元 的STM8S003 就完成，你非要跑个什么系统要上8元的STM32F103, 这样电路开销成本增加了，
其他的物料就只能偷工减料，这样的东西生产出来就是垃圾。 我靠，1.5元的ARM? 我咋没感觉飞得稳，非得非常不稳。 kation122 发表于 2015-8-21 11:05
草帽哥，你找的MINI54 吧， HL004 批量肯定是在2元以下，
现在在玩具4轴这块 GD32 和 NU 打得很厉害， GD ...
我发现他家很喜欢干这事。还有改排列引脚的，商业吗，原因大家都懂的。 这个半年前就知道了，大把玩具是这个方案的 楼主知道这四轴遥控器的RF模块是什么方案么？就一个牛屎片，会不会是BK2423？我打算换个带PA的模块。 RF模块的通讯波形抓到了，确实是nRF24L01+兼容型号，看来可以换个100mW的模块玩，还可以用电脑来控制了。
每4ms发一个16字节的数据包：
07 00读STATUS
27 2E写STATUS（清标记位）
25 12写RF_CH（每8ms换一次频道，0x12 0x22 0x32 0x42四个频道顺序循环）
E1 00清空TX FIFO
A0写TX FIFO
接下来16个字节中，前4个值分别是：油门（最下方为0，最大值0xFF），旋转（中点为0，左满舵0x4C，右满舵0xCC），前后，左右。
紧跟着3个字节分别是3个轴的微调数据，默认值为0x40，按一下微调键+1或-1点。
最后一个字节是校验和，剩下几个字节的含义还没摸清楚，应该是对应翻转、拍照、无头模式切换等附加功能。
上电初始化时序，前三个指令未知，0x3F 0x3E 0x39分别为写0x1F 0x1E 0x19寄存器，但查24L01和BK2423手册都没有这三个寄存器，看来并不是这两个片子，不过按理并不影响余下的初始化指令。
接下来是24L01兼容指令：
30 6D 6A 77 77 77 设置TX_ADDR为0x6D6A777777
2A 6D 6A 77 77 77 设置RX_ADDR
E2 00 清RX FIFO
E1 00 清TX FIFO
27 70 写STATUS
21 00 关闭所有自动ACK
22 01 使能RX_ADDR_P0
23 03 设置地址宽度为5个字节
25 02 设置RF_CH（2402MHz，看来这个是握手专用频道）
24 00 禁用自动重发
31 10 设置接收数据包长度为16字节
26 07 设置RF参数（1Mbps速率，5dBm发射功率，高增益LNA）
50 73 使能R_RX_PL_WID, W_ACK_PAYLOAD, W_TX_PAYLOAD_NOACK三个特殊寄存器
3C 00 禁用动态数据包长度
上面的初始化指令执行完后，沉寂160ms，开始发第一个数据包：
20 0E 设置2字节CRC，POWER UP
A0 写TX FIFO
内容是地址和两个字节的未知数据，余下的全0
以上就是初始化过程，接下来开始4ms一个周期的定期发送（油门未解锁时校验码前一字节为C0，解锁后为00）。 gzhuli 发表于 2015-9-1 18:42
上电初始化时序，前三个指令未知，0x3F 0x3E 0x39分别为写0x1F 0x1E 0x19寄存器，但查24L01和BK2423手册都 ...
已经开始分解了吗？ rainbow 发表于 2015-9-1 19:00
已经开始分解了吗？
是啊，为了轻搞了个2.4G的图传，结果毫无意外地干扰接收了，只能从遥控着手试试加大发射功率能不能解决问题。
也好，解析出包格式后面可以尝试用电脑来控制，如果结合OpenCV视觉识别说不定可以搞出MIT那种效果来…… {:lol:} 大师出个套件 厉害，看样子很快就要破解了 gzhuli 发表于 2015-9-1 19:14
是啊，为了轻搞了个2.4G的图传，结果毫无意外地干扰接收了，只能从遥控着手试试加大发射功率能不能解决问 ...
2.4G的图传是定频的还是跳频的，这个四轴估计也是假跳，都是2.4G，如果本身处理的不好很容易受图传的干扰，太近了。 楼主这个四轴的电机是无刷还有有刷呢？ rainbow 发表于 2015-9-1 21:59
2.4G的图传是定频的还是跳频的，这个四轴估计也是假跳，都是2.4G，如果本身处理的不好很容易受图传的干扰 ...
模拟FM调制的，哪有跳频那么高级。默认频率2.37G，号称100mW，本来放在摄像头后面靠近机体的地方，只有30cm以内才能连上，后来把发射频率调到最高的2.51G并且把发射模块挪到离接收天线最远的地方，效果稍微好一点，能有个3米左右的可靠遥控距离，不过偶尔还是有丢帧。
从抓包分析来看，遥控是2418/2434/2450/2466四个频点跳频，都离得比较远，但毕竟遥控的发射功率只有可怜的5dBm，怎么都比不过20dBm的近距离邻频压制。 gzhuli 发表于 2015-9-1 22:13
模拟FM调制的，哪有跳频那么高级。默认频率2.37G，号称100mW，本来放在摄像头后面靠近机体的地方，只有30 ...
把四轴的遥控换成433之类的大功率加上软件跳频，应该会好很多吧。
只是工程量太大了，有得折腾了。 rainbow 发表于 2015-9-2 10:59
把四轴的遥控换成433之类的大功率加上软件跳频，应该会好很多吧。
只是工程量太大了，有得折腾了。 ...
433恐怕得自己刷固件了，这块暂时不想动。
要么用MCU做个协议转换器，这个工程量也不小。
我还是先换个100mW的24L01模块试试吧。 扯吧？这颗ARM价格到1.5了？ 今天尝试换了个nRF24L01+的模块，无法连接，还没时间查原因。 {:sad:} 都是大湿啊。 这玩意看着很好玩的样子{:lol:} 低成本的方案也有它可取的一部分 就是在有限的资源里让它发挥极致{:smile:} 这个芯片批量价格多少？
看来算法不错啊 搭个车，我有一台玩具四轴待转手，80元9.5成新~带空翻，一键返航，一键降落，低电量保护等
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