水一下,看完STC四轴的姿态解算部分的代码,有点小震惊
无意中发现,STC论坛有人用STC15做了个四轴, 论坛也组织过一次团购,比较关心它的姿态解算用的是什么代码,今天找了源码研究了一下, 姿态解算用的不是四元数,不是余弦矩阵,不是欧拉角就是直接角速度积分---这个在一开始就被认为
只适合平衡车单轴旋转的方法。 所以STC四轴不单是使用8位低速单片机的突破,更是算法简化上的突破。
仔细想想,那些惯性导航的算法,目的是求出正确的姿态角,直接积分在多个轴转动后会有很大的误差,甚至完全不正确, 但是四轴基本姿态都是水平的, 转动一般也只会单轴转动,
加上有误差也可以被加速度计修正, 所以使用上没有问题。
这个难道不是很早以前的balance filter吗?陀螺仪和加速度计还有电子罗盘滤波。 什么地方震惊啊,贴出来让大家分享看看 没看到让人震惊的情况呀。 lans0625 发表于 2015-9-5 14:36
没看到让人震惊的情况呀。
之前大家都说四轴姿态解算不能直接加速度积分,得用四元数什么的, 而STC四轴就直接积分了,而且飞得还很好,
反正我是有点震惊了。
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